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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Fehlerbehebung
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
INPUT_RANGE_ERROR
INPUT_RANGE_ERROR
INPUT_RANGE_ERROR
STATE_MACHINE_ERROR
RESOURCE_ERROR
7.6
MB_CamTableType08
Kurzbeschreibung
Der Shape-Faktor, der den Ruck begrenzen soll, glättet auch die Geschwin‐
digkeit. Die Wirkung des Shape-Faktors ist in den zwei vorherigen Abbildungen
zu sehen.
Die vom Funktionsbaustein MB_CamTableType07 berechnete Kurvenscheibe
ist lediglich als Endloskurvenscheibe verwendbar, wenn der erste Stützpunkt
(0;0) und der letzte Stützpunkt (360;0) beträgt. Ist das nicht der Fall, kommt es
bei den Übergängen der Kurvenscheiben zu Unstetigkeiten in der Position.
Die zu berechnende Kurvenscheibentabelle wird im Falle der fehlerfreien Be‐
arbeitung des Funktionsbausteins im Ausgabedatenfeld CamTable, gewichtet
als Prozentwert, abgelegt. Beim Schreiben der liste im Antrieb muss ggf. das
Format gewandelt werden. Die Ausgabe Done wird gesetzt, wenn eine gültige
Kurvenscheibentabelle in der Ausgabe CamTable berechnet und gespeichert
wird.
Die Datenlänge, der Datentyp sowie die Anzahl der Kommastellen
können mittels der SERCOS-Attribute ermittelt werden.
Die Ausgabe Error wird gesetzt, wenn es zu einem Fehler während der Be‐
rechnung kommt. Bei einem Fehler werden die Elemente im Datenfeld Cam‐
Table nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein erzeugt die folgenden Fehlernachrichten in Additional1 /
Additional2:
Additional1
Additional2
16#00001480
16#00000001
16#00001480
16#00000002
16#00001480
16#00000003
16#00001480
16#00000004
16#00000006
16#00000000
16#0000000F
16#00000003
Abb.7-33:
Fehlercodes MB_CamTableType07
Der Funktionsbaustein MB_CamTableType08 berechnet eine Kurvenschei‐
bentabelle mit 1024 Stützpunkten. Diese Stützpunkte werden mit Hilfe vorge‐
gebener Koordinatenpaare, die aus Position [Grad] und Beschleunigung
bestehen, berechnet. Sowohl das Rexroth IndraMotion MLC-Steuerungssys‐
tem als auch die MLD-Antriebssysteme werden unterstützt. Der Einsatz von
Steuerungskurvenscheiben sowie die Unterstützung der neuen und alten Kur‐
venscheibenformate wird zur Verfügung gestellt. Die Ausführung basiert auf
der Spezifikation IEC-61131.
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC
Beschreibung
ungültige Paaranzahl
Datenfeldeintrag ist ungültig
Shape-Eingangsgröße ist ungültig
CamProf-Eingangsgröße ist ungültig
ungültiger Zustand der Zustandsmaschine
funktionales Paket MA ist nicht aktiv -> Antrieb FWA mit
MA-Paket ist notwendig (momentan anwendbar auf
MLD).
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