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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam
Funktionsbeschreibung
Fehlerbehandlung
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR 16#0006
STATE_MACHINE_ERROR 16#0005
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Koordinatenpaare:
(280;700),(300;900)
Abb.6-75:
Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType10
Mit der Vorgabe der Koordinatenpaare bestehend aus der Position [Grad] und
der Position berechnet der Funktionsbaustein "ML_CamTableType10" nach
der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute" einmalig auf Basis der Eingangs‐
größen eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunktelementen.
Zur Berechnung der Kurvenscheibentabelle müssen mindestens zwei Koordi‐
natenpaare vorliegen.
Beim Funktionsbaustein werden die einzelnen Wertepaare ohne Rast durch‐
fahren. Dabei werden die Zielpositionen mit einem Spline-Polynom 3. Grades
verbunden.
Der Eingang "CamProf" ist für zukünftige Erweiterungen vorgesehen und ist im
Moment ohne Funktion.
Die zu berechnende Kurvenscheibentabelle wird im Falle der fehlerfreien Be‐
arbeitung des Funktionsbausteins im Datenfeld "CamTable" mit Wichtung in
Prozent abgelegt, wobei die Gültigkeit der Kurvenscheibenelemente durch den
Ausgang "Done" signalisiert wird. Die Kurvenscheibe kann direkt in den Antrieb
geladen werden.
Tritt während der Bearbeitung des Funktionsbausteins ein Fehler auf, so wird
dieser durch den Ausgang "Error" signalisiert. Die Elemente des Datenfeldes
"CamTable" werden im Fehlerfall nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein nutzt die Fehlertabelle MLC_TABLE, 16#0030. Er kann
in Additional1/Additional2 folgende Fehlermeldungen erzeugen:
Additional1
16#F0260030
16#F0260031
Abb.6-76:
Fehlernummern, verursacht durch ML_CamTableType10
(200;300),(220;400),(240;500),(260;700),
Additional2
Beschreibung
0
Eingänge ungültig
xx
Ungültiger Zustand der Zustandsmaschi‐
ne. xx gibt den ungültigen Zustand an.
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