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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon
Eine besondere Konfiguration besteht, wenn alle drei Werte für "PControl",
"IControl" und "DControl" auf 0 gesetzt werden. In diesem Fall ist der Regler
abgeschaltet (kein P-, I- und D-Anteil) und der Ausgang ("ControlValue") wird
fest auf 0 gesetzt. Allerdings bleiben die Funktionalität für "Preset" und "Pau‐
se" weiterhin bestehen, d.h. es können mit Hilfe dieser Eingänge auch andere
Werte am Ausgang erzwungen werden.
Reglertyp
PControl
P-Regler
Gültiger Wert
I-Regler
Ungültig
PI-Regller
Gültiger Wert
PD-Regler
Gültiger Wert
PID-Regler
Gültiger Wert
Abb.5-23:
PID-Regler-Konfigurationsoptionen
Der Regelalgorithmus kann als folgendes Blockdiagramm dargestellt werden:
Abb.5-24:
PID-Regler Blockstruktur
Regelalgorithmus
Ein analoger PID-Regler kann wie folgt beschrieben werden:
Abb.5-25:
Grundgleichung eines analogen PID-Reglers
Der analoge PID-Regler verhält sich annähernd wie ein digitaler Regler, wenn
die Abtastzeit T
im Vergleich kleiner ist als die Zeitkoeffizienten T
A
Abb.5-26:
Grundgleichung eines digitalen PID-Reglers
Mittels
Abb.5-27:
Umwandlungsvorschrift in rekursive Form
kann man den digitalen Regler in eine rekursive Form umwandeln
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
IControl
Ungültig
Gültiger Wert
Gültiger Wert
Ungültig
Gültiger Wert
45/189
DControl
Ungültig
Ungültig
Ungültig
Gültiger Wert
Gültiger Wert
und T
.
V
N
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