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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Funktionsbeschreibung
Fehlerbehandlung
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
INPUT_RANGE_ERROR
INPUT_RANGE_ERROR
STATE_MACHINE_ERROR
RangeLow: 600 / RangeHigh: 800
Abb.7-26:
MB_CamTableType05 Bewegungsprofil
Bei steigender Flanke des Execute Eingangs, nutzt der MB_CamTableType05
Funktionsbaustein die RangeLow, RangeHigh und FormatLength Eingänge,
um eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 interpolierten Punkten zu berechnen.
Eine Stillstand-Bewegung wird mittels einer Abgleichbewegung ausgeführt, die
von einem Funktionsbaustein berechnet wird, der stetig bis zur Geschwindig‐
keit (s, v, a) ist und einen Sprung in der Beschleunigung (j) aufweist.
Traten während der Bearbeitung des Funktionsbausteins keine Fehler auf, wird
die berechnete Kurvenscheibentabelle unter CamTable Daten-Array gespei‐
chert und der Done-Ausgang wird hochgesetzt. Die erstellte Kurvenscheibe
kann sofort auf den Antrieb herunter geladen werden.
Tritt während der Bearbeitung des Funktionsbausteins ein Fehler auf, wird der
Error -Ausgang hoch gesetzt und die Elemente des CamTable Daten-Arrays
werden nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein generiert folgende Fehlermeldungen in Additional1/Ad‐
ditional2 für die Tabelle "F_RELATED_TABLE":
Additional1
Additional2
16#000014D0
16#00000001
16#000014D0
16#00000002
16#000014D0
16#00000003
16#00000006
16#00000000
Abb.7-27:
MB_CamTableType05 Error Codes
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC
Beschreibung
Ungültige RangeLow
(RangeLow >= RangeHigh ODER RangeLow >= 1023)
Ungültige RangeHigh
(RangeHigh <= 0 ODER RangeHigh > 1023)
CamProf Eingangswert ist ungültig (0, 1 oder 11)
Ungültiger Zustand der Zustandsmaschine.
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