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Normale Programmvariablen Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und
ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.
Wegpunkte anzeigen Das Roboterprogramm verwendet Script-Variablen, um Informationen über
Wegpunkte zu speichern.
Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Wegpunkte anzeigen unter Variablen, um Script-Variablen
in der Variablenliste anzuzeigen.
Variablentypen
Eine Boole'sche Variable, deren Wert entweder True oder False ist.
Boole
int
Eine Ganzzahl im Bereich von 2147483648 bis 2147483647 (32 Bit).
Float
Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit).
String
Eine Sequenz von Zeichen.
Pose
Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be-
schreibt. Er ist eine Kombination aus einem Positionsvektor (x, y, z) und
einem Rotationsvektor (rx, ry, rz), der die Ausrichtung darstellt; Schreib-
weise ist p[x, y, z, rx, ry, rz].
List
Eine Sequenz von Variablen.
14.3 Roboteralter
Dieses Feld gibt die Zeitdauer seit der ersten Inbetriebnahme an. Die Zahlenangaben in diesem
Feld geben jedoch keine Rückschlüsse über die Ausführungsdauer des Programms
14.4 Roboter in Position fahren
Die Anzeige Bewegen Sie den Roboter in Position erscheint, wenn Sie Abspielen in der Fuß-
zeile klicken. Verwenden Sie den Menüpunkt Bewegen Sie den Roboter in Position, wenn der
Roboterarm vor Ausführung eines Programms in eine bestimmte Ausgangsposition fahren soll
oder zum Anfahren eines Wegpunktes während einer Programmänderung.
Für den Fall, dass der Roboterarm mit dem Menüpunkt Bewegen Sie den Roboter in Position
nicht in die Programmstartposition gefahren werden kann, geht er zum ersten Wegpunkt in der
Programmstruktur. Der Roboterarm kann in eine falsche Pose fahren, wenn
• Die TCP-, Feature- oder Wegpunkt-Pose der ersten Bewegung wird während der Programm-
ausführung verändert, bevor die erste Bewegung ausgeführt wird.
• Der erste Wegpunkt befindet sich in einem Programmstrukturknoten „If oder Switch".
CB3
14.4 Roboter in Position fahren
II-34
Version 5.2
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