Euromap67-Standard; Integration Roboter Und Imm; Not-Aus Und Schutzstopp - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

HINWEIS: Euromap67 wird nur bei Steuerger ¨ aten unterst ¨ utzt, die nach Mitte M ¨ arz
2011 hergestellt wurden.
A.1.1 Euromap67-Standard
Der euromap67-Standard ist kostenfrei und kann von folgender Internetseite her-
untergeladen werden: www.euromap.org. Das UR euromap67-Modul entspricht
allen Anforderungen aus diesem Standard, wenn es eingeschaltet ist. Im abge-
schalteten Zustand gibt der euromap67-Standard vor, dass alle sicherheitsspezi-
fischen Signale in Betrieb sein m ¨ ussen. Dies kann zu Gefahrensituationen f ¨ uhren
und steht im Widerspruch zu den Sicherheitsvorgaben aus ISO 13849-1 und EN
ISO 13849-1. Daher ¨ offnet das UR euromap67-Modul die Notaussignale, die MAF-
Signale und alle E/A-Signale, wenn das Steuerger ¨ at abgeschaltet ist.
Alle optionalen, herstellerspezifischen und reservierten E/A-Signale werden
unterst ¨ utzt. Der Anschluss in ¨ Ubereinstimmung mit euromap67.1 ist ebenfalls m ¨ oglich.
A.1.2 CE
Die UR euromap67-Schnittstelle ist Teil des internen Schaltkreises des Steuerger ¨ ates
von UR und ist ausschließlich zusammen mit einem Steuerger ¨ at von UR erh ¨ altlich.
Die UR euromap67-Schnittstelle f ¨ allt daher unter die Einbauerkl ¨ arung, die Sie in
der Gebrauchsanleitung des Roboters finden.
Die Schnittstelle wird mit denselben Komponenten, Prinzipien und Pr ¨ ufanforderungen
gebaut wie das Steuerger ¨ at. Daher f ¨ uhrt die Schnittstelle zu keinerlei ¨ Anderungen
an der Einbauerkl ¨ arung des Roboters.
Die Sicherheitsfunktionen sind PLd, Kategorie 3, gem ¨ aß ISO 13849-1 und EN
ISO 13849-1.
A.2 Integration Roboter und IMM
Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f ¨ ur den Inte-
grator.
A.2.1 Not-Aus und Schutzstopp
Die Notaussignale werden zwischen Roboter und IMM geteilt. Das bedeutet,
dass ein Not-Aus des Roboters die IMM ebenfalls mit einem Not-Aus anh ¨ alt, und
umgekehrt.
Die Schutzstoppsignale (Sicherheitsger ¨ ate [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4]) stellen si-
cher, dass der Roboter in den Schutzstopp ¨ ubergeht, sobald eine T ¨ ur an der IMM
ge ¨ offnet wird. Bitte beachten Sie, dass das Anhalten der IMM bei einem Schutz-
stopp des Roboters nicht im euromap67-Standard vorgesehen ist. Das bedeutet,
dass, wenn ein Bediener in den Arbeitsbereich des Roboters geht, er nicht in die
IMM greifen darf, ohne dabei eine Schutzstoppbedingung auszul ¨ osen.
Wenn sowohl Roboter als auch IMM durch ein Sicherheitsger ¨ at in den Schutz-
stopp gesetzt werden sollen, schließen Sie das Ger ¨ at an die IMM an.
HINWEIS: Der spezielle ¨ externe Not-AusEingang [EEA-EEB] kann f ¨ ur den An-
schluss des Roboters an eine dritte Maschine eingesetzt werden. Ist dies der Fall,
geht nur der Roboter in den Not-Aus, wenn ein Notausschalter an der dritten
Maschine bet ¨ atigt wird, und nicht die IMM!
HINWEIS: ¨ Uberpr ¨ ufen Sie stets die Funktion sicherheitsrelevanter Funktionen.
A.2. Integration Roboter und IMM
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