Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung; Nutzlast; Schwerpunkt - universal robots PolyScope Handbuch

13.6 Installation TCP-Konfiguration
nung richtig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielf¨ a ltig, leuchtet eine rote Status-
LED ¨ uber den Tasten.
Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position
dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualit¨ a t jedes gespeicher-
ten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer gr ¨ unen, gelben oder roten LED
auf der jeweiligen Taste signalisiert.

13.6.4 Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung

1. Klicken Sie auf TCP-Ausrichtungsassistent.
2. W¨ a hlen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. (Siehe 13.12) f ¨ ur weitere Informa-
tionen ¨ uber das Definieren von neuen Funktionen
3. Klicken Sie auf Punkt ausw¨ a hlen und navigieren Sie mit den Werkzeugbewegungspfei-
len zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP
im ausgew¨ a hlten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
4. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und ¨ ubertragen Sie diese auf den aus-
gew¨ a hlten TCP durch Anklicken der Taste Festlegen.

13.6.5 Nutzlast

Das Gewicht des Roboterwerkzeugs ist im unteren Teil des Bildschirms angegeben. Um die-
se Einstellung zu ¨ a ndern, klicken Sie einfach auf das weiße Textfeld und geben Sie ein neues
Gewicht ein. Die Einstellung gilt f ¨ ur alle definierten TCPs. Weitere Informationen zur maximal
zul¨ a ssigen Nutzlast finden Sie im Hardware-Installationshandbuch.

13.6.6 Schwerpunkt

Der Schwerkraft wird mit Hilfe der Felder CX CY und CZ festgelegt. Die Einstellungen gelten f ¨ ur
alle definierten TCPs. Installationen vor Version 3.8 unterst ¨ utzen das Einstellen des Schwer-
Version 3.9 II-45 CB3