Sicherheitspr ¨ Ufsumme; Sicherheitsmodi - universal robots UR3 Anleitung

10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme
Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheits-
konfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich
auch die Sicherheitskonfiguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken auf die Pr ¨ ufsumme werden die
Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration angezeigt.

10.6 Sicherheitsmodi

Unter normalen Bedingungen (d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist), befindet sich das
Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi, von denen jeder ¨ uber einen eigenen
Satz von Sicherheitsgrenzen verf ¨ ugt:
Normaler Modus: Der Sicherheitsmodus, der standardm¨ a ßig aktiv ist
Reduzierter Modus: Ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-
Ebene befindet (siehe 10.12) oder bei Ausl ¨ osung durch einen konfigurierbaren Eingang
(siehe 10.13).
Wiederherstellungsmodus: Kam es durch den Roboterarm zu einer Grenzwert ¨ uberschreitung ei-
nes der anderen Modi (d. h. des Normalen oder des Reduzierten Modus)
Stopp der Kategorie 0 durchgef ¨ uhrt, so wird der Roboterarm im Wiederherstellungsmo-
dus gestartet. In diesem Modus kann der Roboter mittels MoveTab oder Freedrive lang-
sam wieder in den zul¨ a ssigen Bereich zur ¨ uckgefahren werden. In diesem Modus ist es
nicht m ¨ oglich, Programme f ¨ ur den Roboter auszuf ¨ uhren.
Die Unter-Tabs des Sicherheitskonfigurations-Bildschirms erm ¨ oglichen es dem Benut-
zer, separate S¨ a tze von Sicherheitsgrenzen f ¨ ur den Normalen und den Reduzierten Modus festzu-
legen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte des Reduzierten Modus bez ¨ uglich der Geschwin-
digkeit und des Schwungs m ¨ ussen strenger sein als die des Normalen Modus.
Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes ¨ uberschritten wird, f ¨ uhrt der Robo-
terarm einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine Gelenkpo-
sitionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms ¨ uberschritten
ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der
Sicherheitsgrenzen bewegt werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboter-
arms auf einen festen Bereich beschr¨ a nkt, der vom Benutzer nicht angepasst werden kann. De-
tails zu den Grenzwerten des Wiederherstellungsmodus befinden sich unter Hardware-Installationshandbuch.
1
Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details.
Version 3.8
WARNUNG:
Beachten Sie, dass Grenzwerte f ¨ ur die Gelenkposition, TCP-Position
und TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind.
Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms ¨ a ußerste Vor-
sicht walten.
II-7
1
und wurde ein
CB3