Teilprogramm Immer - Wittmann R7 Betriebsanleitung

Peripherie Referenzprogramm (PE-REF)
In diesem Programm werden die Bewegungen und Abläufe einer von der
Robotersteuerung gesteuerten Peripherieanlage programmiert, die während der
Referenzfahrt in der Betriebsart
Programm wird parallel zum Roboter Referenzprogramm ausgeführt. Eine
Koordinierung beider Referenzprogramme kann über Zähler erfolgen.
Immer Programm (IMMER-PRG)
In diesem Programm werden die Bewegungen und Abläufe programmiert, die nicht nur
in der Betriebsart
Referenz und
händisch, oder im Roboterprogramm, Peripherieprogramm oder in einem der
zusätzlichen Teilprogramme
11 zusätzliche Teilprogramme
Wie das Peripherieprogramm dienen die zusätzlichen Teilprogramme zur Steuerung
von Abläufen (in Peripherieanlagen) die unabhängig von den Bewegungen des
Roboters ablaufen sollen. Die Programme müssen im Roboterprogramm,
Peripherieprogramm oder in einem der anderen zusätzlichen Teilprogramme
werden, und werden dann parallel (gleichzeitig) in
Automatik ausgeführt. Nach Ausführung der letzten Zeile eines zusätzlichen
Teilprogramms, oder eines
gestoppt. Soll das zusätzliche Teilprogramm dauernd (zyklisch) ausgeführt werden,
muss dies (mit einem

3.2.3.2 Teilprogramm IMMER

Das Immer Programm (IMMER-PRG) wird von der R7 Steuerung unabhängig von der
Betriebsart des Roboters im Hintergrund ausgeführt. Das heisst, dieses Programm wird
nicht nur in der Betriebsart
Hand, Referenz und
In der Betriebsart
ausgeführt werden.
Das IMMER Programm startet nicht automatisch. Es muss entweder wie das
Peripherieprogramm durch die entsprechenden
Teilprogramme gestartet bzw. gestoppt werden, oder man startet es manuell mit der
Funktion "START/STOP IMMER-PRG." im INIT-Menü.
Ist das IMMER Programm einmal aktiviert, wird es zyklisch ausgeführt. Als Kontrolle
wird das Icon
wenn das IMMER Programm läuft. Betriebsartwechsel führen nicht zum Abbruch des
Betriebsanleitung R7 / R7.2
Hand ausgeführt werden sollen. Dieses
Automatik, sondern auch in den Betriebsarten
Satzstop ausgeführt werden müssen. Das Programm muss
gestartet werden.
END Befehls, wird die Abarbeitung des Teilprogramms
Jump Befehl) entsprechend programmiert werden.
Automatik, sondern auch in den Betriebsarten
Satzstop ausgeführt.
Referenz fehlt kann auch das IMMER Programm nicht
in der Statuszeile der Teachbox neben der Betriebsart angezeigt,
Teachbefehle in einem der anderen
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 97
Hand,
gestartet