Wittmann R7 Betriebsanleitung Seite 246

Gruppe Nr. Zusatz Meldung
004 012 0-11
004 013 0-11
004 015 0-11
004 016 0-11
004 017 0-11
004 019 0-11
004 020 0-11
004 021 0-11
004 022 0-11
004 024 0-11
004 025 0-11
Die Zusatznummer drückt die Achse aus, xx steht für die Achsbezeichnung:
000 ... X, 001 ... Y, 002 ... Z, 003 ... A, 004 ... B, 005 ... C, 6 ... X2, 7 ... Y2, usw.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
xx :ILLEGALE SOLLPOSITION
xx :GESCHWINDIGKEIT UNKONTROLL.
xx :ROLLENSCHALTER DEFEKT
xx :SICHERHEITSBEREICH VERLASSEN
xx :ACHSE NICHT IN 0-POSITION
xx :POSITIONSÜBERWACHUNG
xx :KLINKE NICHT OFFEN
Xx :AUSWERFER ZU SCHNELL
xx :ZEITÜBERWACHUNG
Xx :KOLLISIONSÜBERWACHUNG
Xx :HANDFAHRT VERWEIGERT
Ursache / Abhilfe
Im Teachprogramm befindet sich eine
ungültige Sollposition für den
aktuellen Roboter oder die Hubbe-
grenzung wurde zu niedrig eingestellt.
Bei aktivierten Sicherheitsbereichen
tritt diese Fehlermeldung auf, wenn
der Roboter die Sicherheitsbereiche
verlassen würde.
Die numerische Achse hat bei
Stillstand ihre Sollposition verlassen.
Möglicherweise sind Bremse oder
Achsschütze defekt.
Die Formsichreungsschalter
übernehmen eine wichtige Aufgabe
bei der Formüberwachung und sind
damit von großer Bedeutung für die
perfekte Funktion des Roboters. Aus
diesem Grund werden die
Schaltpunkte der Formsicherungs-
schalter permanent auf ihre richtigen
Schaltzeitpunkte überprüft. Wenn
diese Fehlermeldung gehäuft auftritt,
deutet das auf verzögerte
Schaltimpulse hin und zeigt
Verschleiß-erscheinungen auf. Es ist
ratsam, die Schalter auszutauschen.
Vor Beginn der Referenzfahrt wird die
B - Achse dahingehend untersucht,
ob sie sich in 0-Position befindet. Ist
das nicht der Fall wird die
Referenzfahrt mit dieser
Fehlermeldung abgebrochen.
Die Positionsüberwachung überwacht
intern, die angegebene Endposition
mit der aktuellen Position. Stimmt
diese nicht überein wird diese
Fehlermeldung ausgegeben.
Bei AWS. Die Grenze für den
maximalen Einfederweg der
Greiferplatte wurde überschritten. Die
Auswerferbewegung ist zu schnell.
Eine pneumatische Achse hat ihre
Sollposition nicht innerhalb von zehn
Sekunden erreicht.
Eine der (teilweise optionalen)
Kollisionsüberwachungen wurde
ausgelöst: Formüberwachung,
Formsichreungsschalterüberwachung,
Sicherheitsbereiche,
Kollisionsüberwachung AND/OR,
Trägerüberwachung. Je nach
Konfiguration des Roboters.
Entweder wurde in der Betriebsart
HAND des Sicherheitspakets beim
Wechseln der Achse nicht die
Zustimmtaste losgelassen und erneut
gedrückt;
oder die Achse hat einen
Sicherheitsbereich verletzt, und es
wurde versucht in Richtung des
Hindernisses weiterzufahren.
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
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