Erstellen Eines Teachprogramms; Programmierung Des Roboters; Erstellen Eines Neuen Programms Im Teach-Editor - Wittmann R7 Betriebsanleitung

4 Erstellen eines Teachprogramms

Bitte lesen Sie vor der erstmaligen Programmierung des Roboters die Sicherheitshin-
weise und die Betriebsanleitung aufmerksam durch.
Grundlage für das Erstellen des Teachprogramms ist die Kenntnis der Bedienfunktio-
nen der R7 Steuerung.

4.1 Programmierung des Roboters

Die Funktionen und Achsbewegungen werden einfach manuell, wie im Automatik -
Betrieb benötigt, durchgeführt. Die so erstellte Befehlsfolge wird in einem Teach -
Programm abgespeichert und wird danach im Automatik - Betrieb Schritt für Schritt
abgearbeitet. Bei Erreichen des letzten Befehls wird der Programmablauf wieder beim
ersten Befehl begonnen.
Ein Programm kann entweder komplett neu erstellt werden (wie nachfolgend
beschrieben) oder kann eine Änderung eines bestehenden Programms sein.
Für einen geübten Benutzer ist das Abändern eines bestehenden Programms oft die
schnellere Möglichkeit ein neues Programm zu erstellen. Das geänderte Programm
wird danach unter einem neuen Namen abgespeichert.

4.1.1 Erstellen eines neuen Programms im Teach-Editor

1) Der Teach-Editor wird durch Drücken von
2) Um mit einem leeren Programm zu beginnen, muss zunächst das im Editor
geladene Programm gelöscht werden. Dies geschieht durch Anwahl des Punktes
Neu im Menü Datei. Im Fenster Optionen für das neue Teachprogramm können
nun bestimmte Elemente aus dem bestehenden Teachprogramm zur Übernahme
in das neue Programm ausgewählt werden.
3) Ausgehend von der Referenzposition werden nun die Achspositionen manuell
angefahren. Die gewünschte Achse (erkennbar durch Aufkleber am Roboter) wird
mit den Tasten
Bewegungsart kann die Achse mit den Verfahrtasten zur gewünschten Zielposition
bewegt werden.
(+ Richtung ist weg vom Referenzpunkt - Richtung ist zum Referenzpunkt)
Nach Erreichen der gewünschten Position wird die Programmzeile mit
abgespeichert.(Nur die Bewegung zu der mit
Programmzeile übernommen. Alle anderen durchgeführten Achsbewegungen
werden ignoriert)
4) Auf diese Weise werden alle Achsbewegungen und Funktionen die der Roboter
durchführen soll geteacht.(gelernt)
Bitte für die Achsbewegung auch eine Fahrgeschwindigkeit (Vmax ) einstellen, da
der Roboter sonst alle Achsbewegungen mit 50% der möglichen maximalen
Fahrgeschwindigkeit durchführt.(50 % ist die Standardeinstellung)
5) Das Programm ist fertig, wenn alle gewünschten Achsbewegungen und Funktionen
eingegeben sind, und sich der Roboter in einer Position befindet, von der aus der
Programmablauf wieder bei der ersten Programmzeile gestartet werden kann.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
aufgerufen.
ausgewählt. Nach Auswahl der
quittierten Zielposition wird als
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 230