Wittmann R7 Betriebsanleitung Seite 210

Betriebsanleitung R7 / R7.2
Seite 210
Beispiel:
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VAK-01 = EIN
in SGM einfahren, Teil mit Auswerfer auf Vakuumsauger drücken
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STOPPUHR01 RESET
STOPPUHR01 START
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WARTE_VAK:
ZLR-01 = STOPPUHR01 AKTUELL
JMP TIMEOUT_VAK ZLR01 > 50
JMP WARTE_VAK VAK-01 = AUS
STOPPUHR01 STOP
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Normaler Ablauf mit Teil am Greifer
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JMP ...
TIMEOUT_VAK:
STOPPUHR01 STOP
Fehlerbehandlung, wenn der Vakuumschalter nach Ablauf der Timeout Zeit noch immer kein Teil am Greifer sieht
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JMP ...
Hier wird nicht mit WAIT VAKUUM auf das Ansaugen des Teiles gewartet, sondern so
lange auf Warte_VAK zurückgesprungen, bis das Teil angesaugt ist, oder die Timeout
Zeit abgelaufen ist. Ist das Teil vor Ablauf des Timeouts (hier 5 Sekunden) angesaugt,
wird im normalen Programmablauf weitergearbeitet. In jedem Durchlauf dieser Schleife
wird außerdem die Stoppuhr in ZLR01 geladen. Ist der Wert größer als 50
Zehntelsekunden, wird in die Fehlerbehandlung beim Label TIMEOUT_VAK
gesprungen.
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010