Beispielprogramm; Aufgabenstellung; Ablauf - Wittmann R7 Betriebsanleitung

4.2 Beispielprogramm

Das folgende Beispielprogramm soll Ihnen an Hand eines praktischen
Anwendungsbeispiels dazu verhelfen, erste Programmierkenntnisse zu erwerben
Bitte beachten Sie, dass dieses Teachprogramm nur als Beispiel dienen soll. Insbe-
sondere die Wegpositionen, Maschinensignale und Ablauffunktionen sind unbedingt
auf die Erfordernisse Ihrer Anwendung abzustimmen!
Das Programm wurde für einen Roboter mit 3 Umrichtern, 2 Vakuumkreisen und
2 Greiferkreisen erstellt.

4.2.1 Aufgabenstellung

Es sollen Kunststoffgehäuse gespritzt werden.
Die Aufgabe des Roboters besteht darin, zunächst über der Spritzgießmaschine in
Warteposition zu fahren. Wenn sich die Form öffnet, entnimmt der Roboter den
fertiggespritzten Teil. Der entnommene Teil wird nach dem Ausfahren aus der
Spritzgießmaschine mittels eines Ablageprogramms in einer Kiste gestapelt. Ist die
Kiste voll wird diese mittels Förderband abtransportiert, und gleichzeitig eine neue
Kiste bereitgestellt.

4.2.2 Ablauf


Die Form wird das erste Mal manuell geschlossen. Dann wird der Roboter in
den Automatikbetrieb geschaltet.

Der Roboter fährt in die Warteposition über der Maschine, und wartet auf das
Signal "Form offen" von der Maschine.

Der fertige Teil wird mittels Vakuumkreis 1 aus der Form entnommen.

Anschließend fährt der Roboter mit der X- und Y-Achse aus dem Formbereich,
und schaltet das Signal "Form schließen" ein.

Der entnommene Teil wird mittels Ablageprogramm in eine Kiste gestapelt.

Nach vollständiger Befüllung der Kiste wird das Band für 5 Sekunden
eingeschaltet.

Der entnommene Teil wird während des gesamten Entnahmezyklus auf
Teilverlust geprüft. Im Falle eines solchen Teilverlust wird ein STOP des
Roboters ausgelöst.

Der Roboter soll eine geteachte Referenzfahrt durchführen.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
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