Call - Subr - Ret - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.3.6.4 Call - Subr - Ret

Grundsätzlich wird ein Teachprogramm beginnend mit der Zeile 0001, in aufsteigender
Zeilenfolge, Befehl für Befehl abgearbeitet. Soll der Roboter auf Ereignisse reagieren
können, wird jedoch eine Änderung dieser Bearbeitungsreihenfolge notwendig.
Mit den CALL-SUBR-RET Befehlen ist es möglich, ein Teachprogramm mit
Unterprogrammen zu strukturieren, und diese Unterprogramme bedingt (in
Abhängigkeit der Sprungbedingungen) oder unbedingt aufzurufen.
Unterprogrammaufrufe erlauben eine Verzweigung in eine Folge von Anweisungen.
Nach deren Ausführung erfolgt ein Rücksprung auf den Befehl, der nach dem
entsprechenden Unterprogrammaufruf steht. Auf diese Weise müssen Programmteile,
die mehrmals verwendet werden, nur einmal programmiert werden.
Bei der Programmierung von Unterprogrammen sind folgende Richtlinien zu beachten,
um deren Lauffähigkeit zu gewährleisten:

Unterprogramme müssen immer mit dem Befehl RET abgeschlossen werden.

Ein Unterprogramm darf nicht mit dem Befehl JUMP verlassen werden.

Eine Unterprogramm-Routine darf niemals ohne Aufruf mit dem Befehl CALL
abgearbeitet werden.
CALL-Befehl
Mit dem Befehl CALL Name erfolgt der Aufruf des Unterprogramms Name. Die
Programmabarbeitung wird beim Unterprogramm fortgesetzt.
SUBROUTINE-Befehl
Durch den Befehl SUBR Name wird der Anfang eines Unterprogramms definiert.
RETURN-Befehl
Mit RET wird ein Unterprogramm abgeschlossen und der Rücksprung ins
Hauptprogramm durchgeführt. Der Rücksprung erfolgt auf die Zeile nach dem CALL
Befehl mit dem das Unterprogramm aufgerufen wurde.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
Subroutine Name
Return
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 192