Wittmann R7 Betriebsanleitung Seite 8

3.3.9.1 Der Teachbefehl AutoSwitch................................................................213
3.4 WERKZEUG EDITOR .......................................................................................215
3.4.1 Einleitung ....................................................................................................215
3.4.2 Bedienung des Werkzeug Editors...............................................................215
3.4.2.1 Aufruf des Werkzeug Editors................................................................215
3.4.2.2 Anzeige und Editierfunktionen..............................................................215
3.4.2.3 Werkzeug Editor verlassen ..................................................................216
3.4.3 DATEI Menü im Werkzeug Editor ...............................................................217
3.4.3.1 Öffnen...................................................................................................217
3.4.3.2 Speichern (NAME.WIP)........................................................................218
3.4.3.3 Speichern als........................................................................................219
3.4.3.4 Eigenschaften.......................................................................................221
3.4.3.5 Drucken ................................................................................................222
3.4.3.6 Zurück zu Main.....................................................................................223
3.4.4 Filterregeln für den Werkzeug Editor ..........................................................224
3.4.4.1 Zeitbefehle (Time, PO mit Zeit, Band mit Zeit), 3D-Parameter (V3D,
R3D).....................................................................................................224
3.4.4.2 Geschwindigkeitsbefehle (VMAX, VABS, AABS).................................225
3.4.4.3 Positionen (Positionsnamen)................................................................226
3.4.4.4 Ablageprogramme................................................................................227
3.5 TEACH-MODE MIT DEM GRAFIKEDITOR ......................................................228
3.5.1 DATEI Menü im Grafikeditor .......................................................................228
3.5.1.1 Neu.......................................................................................................228
3.5.1.2 Eigenschaften.......................................................................................229
4 ERSTELLEN EINES TEACHPROGRAMMS...............................................230
4.1 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS .........................................................230
4.1.1 Erstellen eines neuen Programms im Teach-Editor ...................................230
4.1.2 Funktionsprüfung des Programms im STEP-Modus...................................231
4.1.3 Speichern des Teachprogramms auf einer Smart Media Karte / USB Stick
.............................................................................................................................231
4.2 BEISPIELPROGRAMM .....................................................................................232
4.2.1 Aufgabenstellung ........................................................................................232
4.2.2 Ablauf..........................................................................................................232
4.2.3 Skizze Entnahmeablauf ..............................................................................233
4.2.4 Skizze Ablageschema ................................................................................233
4.2.5 Referenzfahrt des Roboters........................................................................233
4.2.6 Teachprogramm für den Roboter (HG-Programm).....................................234
4.2.6.1 Ablageprogramm ABLAGEPR01 .........................................................235
4.2.7 Referenzprogramm für den Roboter (HG-REF Programm) ........................235
5 FEHLERBEHEBUNG ..................................................................................236
5.1 SYSTEMFEHLER..............................................................................................236
5.2 TEACHBOXHINWEISE .....................................................................................239
5.3 BETRIEBSFEHLER...........................................................................................244
5.3.1 Betriebsfehler in Klartextmeldungen ...........................................................245
5.3.1.1 Achsenmeldungen................................................................................245
5.3.1.2 Vakuummeldungen ..............................................................................247
5.3.1.3 Greifermeldungen.................................................................................247
5.3.1.4 Peripherieausgangsmeldungen............................................................248
Betriebsanleitung R7 / R7.2
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
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