Hg Modus - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.3.8.6 HG Modus

Mit den Befehlen HG MODUS SATZSTOPP und HG MODUS HAND kann der
Ausführung des Automatikprogramms unterbrochen werden, und von der Betriebsart
Automatik in die Betriebsart
werden. Dies dient zum Anhalten des Roboters, besonders wenn das Teachprogramm
Fehler erkennen kann.
Mit dem Befehl HG MODUS REFERENZ kann im Referenzteachprogramm für den
Roboter HG-REF die Betriebsart von
werden. Dies ermöglicht den Start des Automatikprogramms von jedem beliebigen
Punkt im Arbeitsbereich des Roboters.
Wenn im Referenzteachprogramm die Betriebsart mit dem Befehl HG MODUS
REFERENZ auf Referenz gesetzt wird, erfolgt anschließend keine wie immer
geartete Prüfung der Achspositionen bzw. Vakuum- und Greiferzustände. Auch
die Standardreferenzfahrt wird nicht mehr ausgeführt. Demzufolge führt bei
Einsatz des Befehls HG MODUS REFERENZ jeder Fehler im Referenzteach-
programm fast unweigerlich zu Kollisionen und Beschädigungen im
Automatikbetrieb.
Nach Aufruf der Funktion kann mittels der Tasten
Befehl ausgewählt werden.
Mit wird der Befehl ins Teachprogramm übernommen.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
HG Modus
Satzstopp oder Hand geschaltet
Hand auf Referenz umgeschaltet
, oder
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 211
der gewünschte