Ablageprogramm Ablagepr01; Referenzprogramm Für Den Roboter (Hg-Ref Programm) - Wittmann R7 Betriebsanleitung

4.2.6.1 Ablageprogramm ABLAGEPR01

Ablageprogrammname: ABLAGEPR01
Anfahrt: 1D
Achsfolge: ZXY
Ablagefolge: ZXY
Stapeltaster: Nein
Achse:
Startposition:
relative Endposition:
Teile-Anzahl:
Versatz:
4.2.7 Referenzprogramm für den Roboter (HG-REF Programm)
0001 JMP IN_MOLD FORMBEREICH 1
0002 JMP PLACING ABLAGEBEREICH
0003 -
0004 IN_MOLD:
0005 IF E(ROLLENSCHALTER S5) = AUS
0006 X: 50.0
0007 ENDIF
0008 Y:
0009 X:
0010 C:
0011 Z:
0012 JMP ALL_OFF
0013 -
0014 PLACING:
0015 Y:
0016 X:
0017 Z:
0018 C:
0019 -
0020 ALL_OFF:
0021 VAK-01 = AUS
0022 VAK-02 = AUS
0023 GRF01 = AUF
0024 GRF02 = AUF
0025 END
0026 -
Betriebsanleitung R7 / R7.2
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
X Y
100.0 1000.0
100.0 -300.0
2 3
0.0 0.0
Sprung zur Referenzfahrt aus und über der Form
(Label IN_MOLD in Zeile 0004).
Sprung zur Referenzfahrt im Ablagebereich
(Label PLACING in Zeile 0014).
Referenzfahrt aus und über der Form
Wenn in der Form,
zuerst die X-Achse zum Ausfahren positionieren.
Achsen auf Referenzposition fahren.
Sprung zum Ausschalten aller Vakuum- und
Greiferkreise (Label ALL_OFF in Zeile 20).
Referenzfahrt im Ablagebereich
Achsen auf Referenzposition fahren.
Ausschalten aller Vakuum- und Greiferkreise
Das Programm endet hier, der Roboter führt
anschließend die Standardreferenzfahrt aus.
Z
600.0
-400.0
4
0.0
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 235