Wittmann R7 Betriebsanleitung Seite 147

RELATIV ZUR FORM
Mit diesem Achsbefehl folgt eine Roboterachse (meistens X) der Form in einem
teachbaren Abstand.
Um den Befehl zu teachen, ist zunächst die Form zu öffnen, dann kann der Befehl mit
R zur Form aufgerufen werden. Verfahren Sie nun den Roboter
so, dass er mit dem gewünschten Abstand zur beweglichen Platte der Form steht, mit
dem er der Form folgen soll.
Mit wird der Befehl ins Teachprogramm übernommen.
Beispiel:
...
X: 50.0
WAIT FORMPOSITION > 400.0
X: 100.0 R ZU FORM
Y: 800.0 Y
WAIT SYNC
...
Der im FÖS Befehl angezeigte Abstand entspricht nicht dem tatsächlichen Wert des
Abstands zwischen Form und Greifer, sondern zeigt lediglich die Differenz des vom
Messsystems für die Formöffnung gemessenen Wertes zum Wert der Achsposition an.
Der im Befehl WAIT FORMPOSITION angezeigte Wert für die Öffnungsweite der Form
zeigt nur dann die tatsächliche Formöffnung an, wenn der FÖS-Offset für die
verwendete Form abgeglichen wurde.
Der Messwert für die Formöffnungsweite darf sich nicht mehr ändern, wenn das
Signal Form Ist Offen oder Form Ist Geschlossen ansteht. Dies würde die
Fehlermeldung Formüberwachung auslösen.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
Mit X über die Form auf Warteposition fahren.
Warten, bis die Öffnungsweite der Form groß genug ist, sodass der
Roboter einfahren kann.
Mit der X-Achse der Form mit dem gewählten Abstand folgen, und
gleichzeitig die nächsten Befehle ausführen (wie "Synchron").
auf 800.0 mm fahren (während X der Form folgt).
Warten, bis alle Achsen (X und Y) ihre Bewegungen abgeschlossen
haben.
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
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