Teachprogramm Für Den Roboter (Hg-Programm) - Wittmann R7 Betriebsanleitung

4.2.6 Teachprogramm für den Roboter (HG-Programm)
0001 CALL CONVEYOR
0002 FREIGABE SGM1: FORM SCHLIESSEN! = EIN
0003 WAIT SGM1: FORM OFFEN = AUS
0004 WAIT SGM1: FORM ZU = EIN
0005 START:
0006 Z: VMAX =
0007 X: VMAX =
0008 Z: 2100.0
0009 X: 250.0
0010 Y: VMAX = 100%
0011 X: VMAX =
0012 WAIT SGM1: FORM ZU = AUS
0013 FREIGABE SGM1: FORM SCHLIESSEN! = AUS
0014 WAIT SGM1: FORM OFFEN = EIN
0015 VAK-01 = EIN
0016 Y: 700.0
0017 X: 325.0
0018 FREIGABE SGM1: AUSWERFER VOR! = EIN
0019 WAIT SGM1: AUSWERFER VORNE = EIN
0020 FREIGABE SGM1: AUSWERFER VOR! = AUS
0021 WAIT VAK-01 = EIN
0022 X: 50.0
0023 VAK-01 = Ü-EIN STOPP
0024 FREIGABE SGM1: AUSWERFER ZURÜCK! = EIN
0025 WAIT SGM1: AUSWERFER HINTEN = EIN
0026 FREIGABE SGM1: AUSWERFER ZURÜCK! = AUS
0027 Y:
0028 FREIGABE SGM1: FORM SCHLIESSEN! = EIN
0029 WAIT SGM1: FORM OFFEN = AUS
0030 X: VMAX =
0031 Y: VMAX =
0032*Z: 1750.0
0033 C: 90.0*
0034 Z: 600.0
0035 WAIT SGM1: FORM ZU = EIN
0036 WAIT SYNC
0037 ABLPRG: ABLAGEPR01
0038 VAK-01 = AUS
0039 TIME = 1.0s
0040*Y: 600.0
0041 C:
0042 Y:
0043 X:
0044 WAIT SYNC
0045 CALL CONVEYOR ABLAGEPR01-SZ = 24
0046 JMP START
0047 -
0048 SUBR CONVEYOR
0049 BAND01: EIN 5.0 s
0050 ABLAGEPR01 RESET
0051 RET
0052 -
Betriebsanleitung R7 / R7.2
60%
60%
80%
0.0
60%
40%
0.0*
0.0
0.0
Band abräumen mit der Subroutine
CONVEYOR (Zeile 0048).
Freigabe zum Schließen der Form geben,
und beide SGM Signale auf den Zustand
für „Form ist geschlossen" abfragen.
Label für den Zyklusbeginn.
Geschwindigkeiten für die Anfahrt zur SGM.
Auf die Warteposition über der SGM fahren.
Geschwindigkeiten zur Entnahme des Teils.
Auf die Formöffnungsbewegung warten,
Freigabe „Form schließen" ausschalten,
und warten bis die Form ganz offen ist.
Vakuum einschalten,
und zur Entnahmeposition fahren.
Teil mit dem Auswerfer ausstoßen.
Warten, bis das Teil angesaugt ist.
Teil entnehmen.
Vakuumüberwachung aktivieren.
Auswerfer zurückfahren.
Aus der Form über die SGM ausfahren.
Freigabe zum Schließen der Form geben,
und kontrollieren ob die Bewegung beginnt.
Geschwindigkeiten für die Ablagefahrt.
Von der SGM frei fahren,
und die C-Achse dann parallel zur Fahrt
zur 1. Ablageposition abschwenken.
Kontrollieren, ob die Form zugefahren ist.
Auf die C-Achse warten.
Ablageprogramm.
Vakuum ausschalten,
und warten bis das Teil abgefallen ist.
Achsen von der Ablageposition in eine
Position für die Anfahrt über die SGM
verfahren.
Auf die C-Achse warten.
Wenn die Kiste voll ist, mit der Subroutine
CONVEYOR (Zeile 0048) einen
Kistenwechsel durchführen.
Einen neuen Zyklus starten.
(Label START in Zeile 0005)
Subroutine für das Band.
Band für 5 Sekunden einschalten.
Ablageprogramm rücksetzen.
Im „Hauptprogramm" nach dem
aufrufenden CALL weitermachen.
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
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