Sprungbedingung: Bereich; Sprungbedingung: Position - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.3.6.8.7 Sprungbedingung: Bereich

Die Programmverzweigung wird in Abhängigkeit des Bereichserkennenden
Formsicherungsschalters auf der Z-Achse durchgeführt. Die Sprungbedingungen
Formbereich und Ablagebereich dienen zur Ausführung verschiedener
Alternativabläufe und Referenzfahrten.
Formbereich
Der Formsicherungsschalter auf der Z-Achse ist nicht betätigt, der Roboter ist über
oder in der SGM.
Ablagebereich
Der Formsicherungsschalter auf der Z-Achse ist betätigt, der Roboter ist außerhalb der
SGM.

3.3.6.8.8 Sprungbedingung: Position

Die Programmverzweigung wird in Abhängigkeit der Position einer der Achsen des
Roboters ausgeführt.
Nach Aufruf des Ereignisses wird gewünschte Achse aus der Liste der verfügbaren
Achsen ausgewählt. Die gewählte Achse kann dann mit den Verfahrtasten am rechten
Fensterrand zur gewünschten Sollposition verfahren werden.
Zuletzt muss noch durch Auswahl eines der Operatoren <=, >=, <, >, <>, = festgelegt
werden, wie sich die Istposition der Achse zur im Befehl angegebenen Sollposition
verhalten muss, damit die Programmverzweigung ausgeführt wird.
Beispiel:
JMP INPERI Z >= 1000.0
AND Z =< 1500.0
AND Y > 350.0
...
Könnte aus einem Referenzprogramm stammen. Der Sprung zum Label
ausgeführt, wenn sich die Z-Achse im Bereich von 1000 bis 1500 mm befindet, und
gleichzeitig die Y-Achse sich auf einer Position größer als 350 mm aufhält.
Der Operator = sollte bei numerischen Achsen nach Möglichkeit nicht verwendet
werden.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
wird
INPERI
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 199