Programmverzweigungen; Jump - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.3.6 Programmverzweigungen

3.3.6.1 Jump

Grundsätzlich wird ein Teachprogramm beginnend mit der Zeile 0001, in aufsteigender
Zeilenfolge, Befehl für Befehl abgearbeitet. Soll der Roboter auf Ereignisse reagieren
können, wird jedoch eine Änderung dieser Bearbeitungsreihenfolge notwendig.
Mit einem JMP (Sprung-) Befehl ist es möglich, die Abarbeitung des Programms nicht
mit der nächsten Zeile fortzusetzen, sondern an eine andere Stelle im Programm zu
springen, um die Programmbearbeitung dort fortzusetzen. Der JMP Befehl benötigt
hierzu als Sprungziel ein Label.
Es kann entweder durch Antippen des Feldes Label eingeben ein noch nicht
existierendes Label eingegeben werden, oder im Auswahlfeld Wähle Label ein bereits
im Programm vorhandenes Label ausgewählt werden.
Ist der Sprungbefehl mit keiner Bedingung verknüpft, wird der Sprung zum
angegebenen Label bei jeder Abarbeitung des Befehls ausgeführt. Dieser unbedingte
Sprung wird als absoluter Sprung bezeichnet.
Die Taste
Beispiel:
JMP START
Die Taste
wird, wenn die ausgewählte
Beispiel:
JMP QUALI ZLR01 = 15
Der Sprung zum Label QUALI wird nur ausgeführt, wenn der Zähler ZLR01 den Wert
15 hat.
Mit wird der Befehl nach Eingabe aller Parameter ins Teachprogramm
übernommen.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
dient zum Erzeugen eines solchen absoluten Sprunges.
dient zum Erzeugen eines bedingten Sprunges, der nur dann ausgeführt
Sprungbedingung
JMP
erfüllt ist.
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 188