Stop; Formöffnungssynchronisation (Optional) - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.3.1.1.5 Stop

Bei Abarbeitung dieses Befehls in Automatik wird ein Sofortstopp der angewählten
numerischen Achse durchgeführt.
Siehe auch:
3.3.4.6 Vakuum Überwachung
3.3.1.1.6 Formöffnungssynchronisation (optional)
Die Formöffnungssynchronisation ermöglicht es dem Roboter während der
Öffnungsbewegung in die Form einzufahren, um so wertvolle Zeit zu sparen.
Ein Wegmesssystem für die Formöffnungsweite der SGM ist Voraussetzung für diese
Funktion.
Mit dem Befehl WAIT FORMPOSITION wird gewartet, bis die Form weit genug
geöffnet ist, um mit dem Roboter einzufahren.
Nun kann die (normalerweise) X-Achse mit dem FÖS Befehl der beweglichen Platte
der Form mit einem teachbaren Abstand folgen. Der FÖS Befehl verhält sich wie ein
Synchron Befehl (die betroffene Achse wird aus der Bahn genommen), daher kann
auch gleichzeitig mit der Y-Achse in die Form eingefahren werden. Der FÖS Befehl
wird mit dem Form Ist Offen Signal von der SGM abgeschlossen.
Anschließend muss die Parallelbewegung mit einem WAIT SYNC Befehl
abgeschlossen werden. Dadurch wird auch die FÖS-Achse wieder in die Bahn
integriert.
Die beiden Teachbefehle der Formöffnungssynchronisation werden wie folgt
eingegeben:
WAIT FORMPOSITION
Mit diesem Befehl wird gewartet, bis die Form so weit offen ist, dass der Roboter
einfahren kann.
Nachdem der Befehl mit
Auswahl eines der Operatoren <=, >=, <, >, <>, = festgelegt werden, ob gewartet
werden soll, bis die aktuelle Position der Form gleich, größer oder kleiner als der im
Befehl enthaltene Wert ist. Nun muss die Form der SGM auf die gewünschte Position
bewegt werden, um den Positionswert für den Befehl festzulegen.
Mit wird der Befehl ins Teachprogramm übernommen.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
Formposition aufgerufen wurde, muss durch
Stop
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 146