Referenzfahrt In Der Betriebsart Hand - Wittmann R7 Betriebsanleitung

Haben alle Achsen Ihre Referenzposition erreicht, wird in die Betriebsart Hand
umgeschaltet.
Das Icon
leuchtet.
Ist keine entsprechende Referenzfahrt (HG-REF) geteacht, sind nun die
Greifer in ihre definierte
Referenzfahrt in der Betriebsart Hand durchzuführen, bevor der Automatikbetrieb
gestartet werden kann.

3.1.7.2 Referenzfahrt in der Betriebsart Hand

Durch gedrückt Halten der Taste
Sind Referenzteachprogramme für den Roboter (HG-REF) und die Peripherie (PERI-
REF) programmiert, werden zunächst diese geteachten Referenzfahrten gleichzeitig (!)
ausgeführt. Dadurch wird es möglich, den Roboter aus der Form heraus zu
referenzieren, bzw. gleichzeitig auch eine Peripherieanlage in Grundstellung zu
bringen. Auch die Vakuum- und Greiferkreise können durch die geteachte
Referenzfahrt in ihre jeweiligen Referenzzustände gebracht werden.
Ist keine Referenzfahrt für den Roboter geteacht, oder haben nach Ausführung der
geteachten Referenzfahrt einzelne Achsen ihre 0-Position noch nicht erreicht, werden
die (betroffenen) Achsen in der Reihenfolge Y-X-Z-C-A in deren Referenzposition
gefahren.
Beim Loslassen der Taste
der Taste wird die Referenzfahrt neu gestartet.
Wenn die Referenzstellung hergestellt ist, wird in die Betriebsart Referenz
umgeschaltet.
Das Icon
leuchtet.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
wird links oben in der Statuszeile angezeigt, die LED der Taste
Referenzposition
stoppt die Bewegung. Beim nochmaligen Betätigen
wird links oben in der Statuszeile angezeigt, die LED der Taste
zu bringen. Anschließend ist die
startet die Referenzfahrt.
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
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