Betriebsart Referenz; Referenzfahrt In Der Betriebsart Referenz Fehlt - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.1.7 Betriebsart Referenz

Durch die Referenzfahrt wird der Roboter und eine eventuell vorhandene Peripherie in
eine definierte Grundstellung gebracht, um die Betriebsart Automatik zu ermöglichen.
Die Referenzstellungen der
Solange nach dem Einschalten des Gerätes keine Referenzfahrt durchgeführt wurde,
ist nur die Betriebsart
Je nach Betriebsart des Roboters werden beim Drücken der Taste
unterschiedliche Arten der Referenzfahrt ausgeführt:


Referenzfahrt in der Betriebsart Referenz fehlt


Referenzfahrt in der Betriebsart Hand
3.1.7.1 Referenzfahrt in der Betriebsart Referenz fehlt
In der Betriebsart
durchgeführt werden. Die Achsen sind zuvor per
Werkzeugbereich zu fahren, außerdem muss die
Position gebracht werden.
Durch gedrückt Halten der Taste
Roboter.
Die Achsen werden dabei in der Reihenfolge Y-X-Z-C-A auf ihre Referenzpositionen
gefahren.
Pneumatische Achsen fahren einfach auf ihren Nullpositions-Endschalter.
Auch die numerischen Achsen fahren zunächst auf ihren 0-Positions-Endschalter. Bei
Achsantrieben mit Inkrementalgeber wird anschließend auf die Referenzmarke des
Inkrementalgebers gefahren. Danach fährt die jeweilige Achse auf ihre konfigurierte
Referenzposition. In der Standardkonfiguration ist diese 10,0 mm in Plus-Richtung vom
0-Positions-Endschalter entfernt. Nach Erreichen dieser Referenzposition wird die
jeweilige numerische Position auf Null gesetzt.
Wird die Taste vor Erreichen des Referenzpunktes losgelassen, so stoppt die
Bewegung.
Nach dem neuerlichen Betätigen der Referenztaste
mit der Y-Achse.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
Greifer- und Vakuumkreise sind wählbar.
Referenz fehlt möglich.
Referenz fehlt kann im Formbereich keine Referenzfahrt
startet die Standard Ur-Referenzfahrt für den
Handfunktion aus dem
B-Achse (falls vorhanden) in 0-
startet der Ablauf wieder
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
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