Wait Sync; Wait Bahnsync - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.3.1.5 Wait Sync

Mit diesem Befehl werden Parallelbewegungen abgeschlossen.
Die Programmbearbeitung wird so lange angehalten, bis alle laufenden
Achsbewegungen abgeschlossen sind.

3.3.1.5.1 Wait Bahnsync

WAIT BAHNSYNC ist eine auf das Verfahren von Achsen auf einer vorberechneten
Bahn optimierte Variante von WAIT SYNC, und ist somit nur bei Geräten mit
Servoantrieb für die Hauptachsen (X, Y, Z) verfügbar. Die Vorberechnung der
Bahnachsen (X, Y, Z) wird solange angehalten, bis die letzte Bahnbewegung aktiv ist,
und alle anderen Achsen nicht mehr aktiv sind.
Sind am Beginn der Bremsrampe der Bahnachsen noch nicht alle anderen Achsen in
ihrer Zielposition stoppen die Bahnachsen an der jeweiligen letzten Zielposition. Die
Vorberechnung wird erst wieder fortgesetzt, wenn alle anderen Achsen ihre
Zielposition erreicht haben.
Vorsicht: Bewegungen von Zusatzachsen (A, B, C), welche zwischen dem letzten
Bahn-Achsbefehl (X, Y, Z) und WAIT BAHNSYNC geteacht sind, werden vom Befehl
WAIT BAHNSYNC nicht mehr berücksichtigt!
Beispiel:
*Y: 200.0
C: 90.0*
*Y: 0.0
*X: 0.0
*Z: 2000.0
WAIT BAHNSYNC
*Z: 0.0
Ab Position Y = 200 wird synchron C = 90 ausgeführt. Erreicht die C-Achse ihre
Position bevor Z = 2000 ist fährt der Roboter ohne STOP auf Position Z = 0 weiter.
Erreicht die C-Achse ihre Position nicht so STOPPT der Roboter bei Z= 2000 und
wartet bis C seine Position erreicht, erst dann fährt der Roboter auf Z = 0 weiter.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
Sync
Bahnsync
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 158