Auswerfersynchronisation (Optional) - Wittmann R7 Betriebsanleitung

3.3.1.1.7 Auswerfersynchronisation (optional)

Die Auswerfersynchronisation ermöglicht das Entnehmen von langen Teilen, indem
synchron zum Auswerfer gefahren wird.
Der Greifer wird bereits vor dem Vorfahren des Auswerfers ganz an das Teil
herangefahren, und das Teil am Greifer fixiert.
Mit dem Befehl +AW-VOR wird der Auswerfer gestartet, und die jeweilige Achse aktiv
synchron mit dem Auswerfer verfahren. Zum synchronen Fahren ist der Greifer
horizontal verschiebbar am Y Rohr gelagert. Im Normalbetrieb ist der Greifer durch
einen Druckluftzylinder fixiert. Mit dem +AW-VOR wird der Luftdruck im
Pneumatikzylinder reduziert, der Greifer kann nun einfedern, wenn der Auswerfer
andrückt. Der Einfederweg wird mit einem Messpotentiometer und einer
Analogeingangskarte gemessen. Die Regelung versucht nun die Einfederung auf ca.
50% des maximalen Einfederwegs zu halten, indem sie die (X-)Achse entsprechend
zurückfährt.
Ab der im Befehl enthaltenen Zwischenposition fährt die Achse mit der letzten
ermittelten Geschwindigkeit weiter auf die im Befehl definierte Endposition. Die
Zwischenposition sollte unter Beachtung der Bremsrampe des Auswerfers so gewählt
werden, dass der Roboter mit ausreichender Geschwindigkeit weiter fährt.
Die Freigabe Auswerfer vor muss vom Anwender im Teachprogramm wieder
abgeschaltet werden.
Beim Mini AWS wird keine Eingangskarte bzw. Messsystem verwendet. In diesem Fall
bleibt nur die Bremse der jeweiligen Achse geöffnet, das Moment im Regler wird auf
null gestellt. D.h. der Auswerfer schiebt die Achse mechanisch zur Zwischenposition.
Betriebsanleitung R7 / R7.2
R72_V7_16E_PDF_GER.doc / 11.05.2010
Seite 148