Befehl: Variabler Wegpunkt - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.9 Befehl: Variabler Wegpunkt

13.9 Befehl: Variabler Wegpunkt
Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall
calculated pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten
drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz
vorgegeben wird. Die L¨ a nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in
Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordina-
tensystem angegeben, definiert durch die ausgew¨ a hlte Funktion. Der Roboterarm
bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt.
Beispielsweise, um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu be-
wegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
FahreLinear
Version 3.0 (rev. 15965)
Wegpunkt_1 (Variable Position):
Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=Werkzeug
II-53 CB3