Befehl: Variabler Wegpunkt - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt:

14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt:
Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall
berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten
drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz
vorgegeben wird. Die L¨ a nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in
Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordinaten-
system angegeben, definiert durch die ausgew¨ a hlte Funktion. Der Roboterarm be-
wegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt. Wird ein ¨ Ubergangsradius
auf einen festen Wegpunkt gelegt, wobei der vorangegangene und nachfolgende
Wegpunkt variabel ist, oder wird ein ¨ Ubergangsradius auf einen variablen Weg-
punkt gelegt, so wird der ¨ Ubergangsradius nicht auf ¨ Uberschneidungen gepr ¨ uft
(siehe 14.6). ¨ Uberschneidet der ¨ Ubergangsradius bei der Ausf ¨ uhrung des Programms
einen Punkt, so ignoriert der Roboter diesen und bewegt sich zum n¨ a chsten Punkt.
Beispielsweise, um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu be-
wegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
MoveL
Version 3.3.0
Wegpunkt_1 (Variablen-Position):
Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=Werkzeug
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