Notabschaltungs-Tasten Anschließen; Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

4.3 Steuerger ¨ at-E/A
4.3.2.2 Notabschaltungs-Tasten anschließen
In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus¨ a tzlicher
Notabschaltungs-Tasten erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die
Verwendung mehrerer Notabschaltungs-Tasten.

4.3.2.3 Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen

Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert,
einen gemeinsamen Notabschaltungs-Stromkreis einzurichten. Der Betreiber muss
dann im Ernstfall keine Entscheidung dar ¨ uber treffen, welche Notabschaltungs-
Tasten zu bet¨ a tigen sind.
Der normale Notabschaltungs-Eingang kann nicht f ¨ ur die gemeinsame Nutzung
verwendet werden, da beide Maschinen darauf warten w ¨ urden, bis sich die andere
nicht mehr im Notabschaltungs-Zustand befindet.
Um die Notabschaltungs-Funktion mit anderen Maschinen zu teilen, m ¨ ussen Sie
die folgenden konfigurierbaren E/A-Funktionen ¨ uber die GUI konfigurieren.
Die folgende Abbildung zeigt, wie zwei UR Roboter Notabschaltungsfunktionen
teilen. In diesem Beispiel werden die konfigurierten E/A ,,CI0-CI1" und ,,CO0-
CO1" verwendet.
Version 3.0 (rev. 15965)
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
• Konfigurierbares Eingabepaar: Externe Notabschaltung.
• Konfigurierbares Ausgabepaar: System-Notabschaltung.
Configurable Inputs Configurable Outputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
0V A B
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
I-27
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs Configurable Outputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
UR10/CB3
0V
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7