Modbus; Automove-Tab - universal robots UR3 Anleitung

Konfigurierbare E/A k ¨ onnen f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellungen reserviert werden, die im
Abschnitt Sicherheits-E/A-Konfiguration der Installation definiert sind (siehe 10.13). Re-
servierte E/A tragen den Namen der Sicherheitsfunktion statt des Standardnamens oder eines
benutzerdefinierten Namens. Konfigurierbare Ausg¨ a nge, die f ¨ ur Sicherheitseinstellungen reser-
viert sind, k ¨ onnen nicht bedient werden und werden nur als LEDs angezeigt.
Die elektrischen Angaben der Signale sind im Kapitel 5.3 beschrieben.
Einstellung Analogdom ¨ ane Die analogen E/A k ¨ onnen entweder auf Stromausgang [4-20
mA] oder Spannungsausgang [0-10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden f ¨ ur m ¨ ogliche
sp¨ a tere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert.

13.3 MODBUS

Der Screenshot unten zeigt die E/A-Signale des MODBUS-Clients, wie sie bei der Installation
eingerichtet werden. Mithilfe der Dropdownmen ¨ us am oberen Rand des Bildschirms k ¨ onnen
Sie die angezeigten Inhalte basierend auf Signaltyp und MODBUS-Einheit ¨ a ndern, wenn mehr
als eine konfiguriert sind. Jedes Signal in der Listen enth¨ a lt seinen Verbindungsstatus, Wert, Na-
me, sine Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale k ¨ onnen umgeschaltet werden, wenn der
Status der Verbindung und die Wahl f ¨ ur die E/A-Tab-Steuerung es erlauben (siehe 13.8).

13.4 AutoMove-Tab

Der Tab ,,AutoMove" wird eingesetzt, wenn sich der Roboter in eine bestimmte Position in-
nerhalb seines Wirkungsbereichs bewegen muss. Dazu geh ¨ ort beispielsweise, wenn sich der
Roboterarm laut Programm in eine Startposition bewegen muss, um dieses auszuf ¨ uhren oder
wenn er sich w¨ a hrend einer Programm¨ a nderung zu einem Wegpunkt bewegt.
CB3 II-40
13.4 AutoMove-Tab
Version 3.8