IAI ERC3 Betriebshandbuch Seite 352

Zustand,
Nr.
der eine Anpassung erfordert
3 Ungleichmäßige
Geschwindigkeit beim
Verfahren
Unzureichende
Geschwindigkeitsgenauigkeit
4 Unnormale Geräusche treten
auf.
Besonders im Stillstand und
bei geringen
Verfahrgeschwindigkeiten
(weniger als 50 mm/s)
werden vergleichsweise
starke Geräusche erzeugt.
Vorgehensweise zur Einstellung
● Den Wert der „Geschwindigkeitskreis- Proportionalverstärkung"
erhöhen. Durch einen höheren Wert wird die Nachführleistung bei
Geschwindigkeitsbefehlen verbessert. Bei einem zu hohen Wert
können jedoch Vibrationen der mechanischen Komponenten
auftreten. Als Richtlinie können Sie den Wert nach und nach um 20 %
gegenüber der Anfangseinstellung erhöhen. Der Parameter für die
„Geschwindigkeitskreis- Proportionalverstärkung" unterscheidet sich
je nachdem, ob das Verstärkungsscheduling und die
Hochleistungseinstellung aktiviert sind.
Die untenstehende Tabelle zeigt die jeweils gültigen Parameter-
nummern für die Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung.
Verstärkungs-
scheduling
(Parameter Nr. 144)
● Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) eingeben. Als
Richtlinie können Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50
versuchen. Eine zu hohe Einstellung kann zu einem Verlust der
Stabilität des Regelsystems und zu Vibrationen führen.
[Wichtig] Vor der Einstellung:
Dieses Phänomen tritt häufig auf, wenn die Steifigkeit der
mechanischen Komponenten unzureichend ist. Bei einem Hub über
600 mm oder bei Riemenantrieb können auch Resonanzen der Achse
selbst auftreten.
Vor der Einstellung überprüfen:
1) Sind die Werte der unten beschriebenen „Servoverstärkungsnummer"
(Parameter Nr. 7), der „Geschwindigkeitskreis-
Proportionalverstärkung" oder der „Geschwindigkeitskreis-
Integralverstärkung" extrem?
Die Parameter für die Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung
und die Geschwindigkeitskreis- Integralverstärkung unterscheiden
sich je nachdem, ob das Verstärkungsscheduling und die
Hochleistungseinstellung aktiviert sind.
Die untenstehende Tabelle zeigt die jeweils gültigen Parameter-
nummern für die Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung.
Verstärkungs-
scheduling
(Parameter Nr. 144)
Die untenstehende Tabelle zeigt die jeweils gültigen Parameter-
nummern für die Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung.
Verstärkungs-
scheduling
(Parameter Nr. 144)
2) Ist die Steifigkeit der Last unzureichend oder sind Zubehörteile lose?
3) Wurde die Achse sicher und mit dem richtigen Drehmoment
befestigt?
4) Ist die Montagefläche der Achse frei von Verspannungen?
Hochleistungseinstellung
(Parameter Nr. 152)
1 (Aktiviert)
101 bis Parameter
(Aktiviert) Nr. 145
bis 101 Parameter
(Deaktiviert) Nr. 153
Hochleistungseinstellung
(Parameter Nr. 152)
1 (Aktiviert)
101 bis Parameter
(Aktiviert) Nr. 145
bis 101 Parameter
(Deaktiviert) Nr. 153
Hochleistungseinstellung
(Parameter Nr. 152)
1 (Aktiviert)
101 bis Parameter
(Aktiviert) Nr. 146
bis 101 Parameter
(Deaktiviert) Nr. 154
0 (Deaktiviert)
Parameter
Nr. 145
Parameter
Nr. 31
0 (Deaktiviert)
Parameter
Nr. 145
Parameter
Nr. 31
0 (Deaktiviert)
Parameter
Nr. 146
Parameter
Nr. 32
343