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IAI MSCON Betriebshandbuch

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MSCON Steuerung
Betriebshandbuch 1. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH

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Verwandte Anleitungen für IAI MSCON

Inhaltszusammenfassung für IAI MSCON

  • Seite 1 MSCON Steuerung Betriebshandbuch 1. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Sicherheitshinweise ········································································································1 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ········································································8 Konformität mit internationalen Normen········································································ 11 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ······························································12 Achsen ·····················································································································16 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ············································································18 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ········································································19 Überprüfen des Produkts ···························································································· 19 1.1.1 Komponenten ······································································································ 19 1.1.2 Teach-Werkzeug ··································································································...
  • Seite 5 Kapitel 3 Betrieb··········································································································58 Grundbetrieb ··············································································································· 58 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren ········································································ 58 3.1.2 Parametereinstellungen······················································································· 61 Anfangseinstellungen·································································································· 62 Einstellung der Positionsdaten ··················································································· 67 Feldbus-Adresszuweisungen······················································································ 74 3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus ···························································· 74 3.4.2 Beispiele der Adresszuweisung für die verschiedenen Feldnetzwerke··············· 76 3.4.3 Gateway-Steuersignale (gemeinsam für alle Betriebsmodi) ······························· 86 3.4.4 Steuersignale für einfachen Direktmodus····························································...
  • Seite 6 Kapitel 6 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie ·······················································236 Absolutdaten-Reset ·································································································· 236 Pufferbatterie············································································································· 238 6.2.1 Spezifikation der Pufferbatterie·········································································· 238 6.2.2 Wechseln der Pufferbatterie ·············································································· 240 Kapitel 7 Parameter ··································································································241 Parameterliste ··········································································································· 242 Ausführliche Erläuterung der Parameter ·································································· 247 Servo-Einstellung······································································································ 274 Kapitel 8 Fehlerbehebung···························································································276 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen ···································...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 8 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 9 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder Fehlfunktionen verursacht...
  • Seite 10 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Start die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
  • Seite 11 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Teachen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
  • Seite 12 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Wartung und Inspektion die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...

  • Seite 13: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 14: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb

    Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Die folgenden Teach-Werkzeuge verwenden. Verwenden Sie die PC-Software und das unten angegebene, der jeweiligen Steuerung entsprechende Handprogrammiergerät. [Siehe 1.1.2, Teach-Werkzeug.] 3.

  • Seite 15: Einschränkungen Beim Betrieb Von Rotationsachsen Im Indexmodus

    7. Bei Rotationsachsen ist darauf zu achten, dass Kabel nicht durch Verdrillung oder andere Ursachen brechen können. Besonders bei Ausführungen mit einer Durchgangsbohrung im Drehzentrum – wenn Kabel durch diese Bohrung geführt werden – sowie bei Achsen mit 360°-Rotationsspezifikation ist erhöhte Vorsicht geboten, da eine unbegrenzte Drehung in einer Richtung möglich ist.

  • Seite 16: Darstellung Des Betriebs

    9. Hinweise zur Erstellung eines Ablaufprogramms Beachten Sie bei der Erstellung eines Ablaufprogramms die folgenden Hinweise. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.

  • Seite 17: Konformität Mit Internationalen Normen

    Konformität mit internationalen Normen MSCON-Steuerungen erfüllen die folgenden internationalen Normen. RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichen ○ Noch offen Konformität nicht geplant...

  • Seite 18: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    Bezeichnung der Komponenten und Funktion 8) Treiber für Achse Nr. 2 und Nr. 3 9) Treiber für Achse Nr. 4 und Nr. 5 7) Treiber für Achse Nr. 0 und Nr. 1 6) Lüftereinheit 10) Betriebsmodus- schalter 11) SIO-Anschluss 5) Schraubklemme für Schutzerde 12) System-I/O- Anschluss...
  • Seite 19 Schraubklemme für Schutzerde Diese Klemme dient dem Anschluss des Erdungskabels zur Verhinderung von Stromschlägen und zur Entstörung. Sie ist im Inneren der MSCON-Steuerung mit dem PE-Kontakt des Motorspannungsanschlusses verbunden. Lüftereinheit Dies ist die Lüftereinheit zum Kühlen der Steuerung. Die Einheit kann zur Wartung von der Steuerung abgenommen werden, indem die beiden Schrauben an der Vorderseite der Steuerung entfernt werden.
  • Seite 20 Achsentreiber für Achse Nr. 0 und Nr. 1 Achsentreiber für Achse Nr. 2 und Nr. 3 Achsentreiber für Achse Nr. 4 und Nr. 5 Eine Treiber-CPU-Karte und eine Ausgangsstufenkarte bilden zusammen ein Paar. Mit einem Satz können zwei Achsen gesteuert werden. (Es können maximal drei Klassen eingesteckt werden.) •...
  • Seite 21 [Nähere Informationen finden Sie in Abschnitt 3.10, Feldnetzwerk-Status-LEDs.] 16) Pufferbatterieeinheit [siehe Kapitel 6] Bringen Sie für jede Achse mit Absolutwertgeber eine Batterie dieser Batterieeinheit am Grundrahmen unten an der MSCON-Steuerung an und schließen diese an den (Anm.) Batterieanschluss der jeweiligen Treiberkarte an.

  • Seite 22: Achsen

    Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die angesteuert werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar. Weitere Informationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.
  • Seite 23 (5) Greiferausführung Fingereinheit (6) Rotationsausführung (300°-Rotationsspezifikation) (360° -Rotationsspezifikation) (360° -Rotationsspezifikation) Bei der Multirotationsausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung sind die Richtungen + und - vertauscht.

  • Seite 24: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme

    Verbindung zum Feldnetzwerk herstellen 1) Die MSCON-Steuerung als Hoststeuerung zuweisen [siehe Betriebshandbuch des Master-Geräts]. 2) Den Betriebsmodusschalter an der Vorderseite der MSCON-Steuerung auf AUTO stellen und die Steuerung neu starten. 3) Wenn die Verbindung mit der Master-Einheit hergestellt wurde, schalten Sie das MON-Signal in den Gateway-Steuersignalen EIN.

  • Seite 25: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation

    1.1 Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Wenn Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. Bezeichnung Modell Anzahl Anmerkungen Siehe „Typenschild“, „Bedeutung Steuerung der Modellbezeichnung“.

  • Seite 26: Dieses Produkt Betreffende Handbücher (Auf Der Dvd Enthalten)

    1.1.3 Dieses Produkt betreffende Handbücher (auf der DVD enthalten) Name Handbuch-Nr. MSCON-Steuerung – Betriebshandbuch MD0304 PC-Software MD0155 RCM-101-MW/RCM-101-USB – Betriebshandbuch Touchpanel-Handprogrammiergerät CON-PTA/PDA/PGA – ME0295 Betriebshandbuch Handprogrammiergerät CON-T/TG – Betriebshandbuch ME0178 1.1.4 Typenschild Achsentyp/Seriennummer RCS3-SA6C-I-150-20-500-T2 Nr. 0 RCS3-SA6C-I-150-20-500-T2 Nr. 1 RCS2-SA6C-I-20-6-200-T2-B Angeschlossene Nr.

  • Seite 27: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    : Anschluss von 100-W-Achsen Achse Nr. 1 : Nicht angeschlossen Achse Nr. MSCON – C – 5 - 60I–N–60I–60I–100I–100IHA – DV - 0 – 2 –** <ID nur für interne Zwecke> *In manchen Fällen ist keine ID vorhanden. <Typbezeichnung> <Versorgungsspannung>...

  • Seite 28: Allgemeine Spezifikation

    Überlast, Überstrom, Überspannung etc. Schutz vor Stromschlägen Klasse I Isolationswiderstand (zwischen sekundärer 500 V DC 10 MΩ oder mehr Spannungsquelle und FG) Spannungsfestigkeit (zwischen primärer und 1500 V AC für 1 min. sekundärer Spannungsquelle, zwischen (für MSCON allein) primärer Spannungsquelle und PE)
  • Seite 29 Kühlung Lüfter Außenabmessungen 225 B × 154 H × 115 T Inkrementalausführung Ca. 1900 g Gewicht (Bei Installation der Treiber für 6 Achsen) Absolutausführung Ca. 2000 g (einschließlich Batterien) 0 bis 40 °C Umgebungstemperatur Umgebungsfeuchtigkeit 85 % RH oder weniger (keine Kondensierung) Beschaffenheit [Siehe Abschnitt 1.7, Installations- und Lagerumgebung.] −20 bis 70 °C...

  • Seite 30: Auswahl Von Spannungsversorgungseinheit Und Zubehör

    1.3 Auswahl von Spannungsversorgungseinheit und Zubehör 1.3.1 Leistung und Wärmeerzeugung Die Motorleistung und die Leistung der Motorspannungsversorgung einer an die MSCON-Steuerung angeschlossenen Achse hängen wie folgt zusammen. Max. momentane Leistung der Motor- Achsenmotor- Leistung der spannungsversorgung Wärmeerzeugung [W] leistung Motorspannungsversor...

  • Seite 31: Auswahl Eines Fehlerstromschutzschalters

    Anmerkung 1: Siehe Zeile der maximalen Anzahl der gesteuerten Achsen, die an die entsprechende MSCON-Steuerung angeschlossen werden können. Diese wird auf dem Typenschild angegeben. MSCON-C-*- • • • •: „*“ ist die Anzahl der abschließbaren Achsen. (2) Stromverbrauch der Bremsspannungsversorgung: (Anm. 2) 1 A oder 0,5 A ×...

  • Seite 32: Feldbus-Spezifikationen

    1.4 Feldbus-Spezifikationen 1.4.1 Spezifikation der DeviceNet-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll DeviceNet 2.0 Group 2 Dedicated Server Isolierter Knoten, Spannungsversorgung über Netzwerk Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationssystem Master-Slave-System (Polling) Anzahl der belegten Kanäle Siehe Abschnitt 3.4.1, SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Anzahl der belegten Knoten 1 Knoten Kommunikationskabellänge Gesamtlänge...

  • Seite 33: Spezifikation Der Profibus-Dp-Schnittstelle

    1.4.3 Spezifikation der PROFIBUS-DP-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll PROFIBUS-DP Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationssystem Hybridsystem (Master-Slave-System oder Token-Passing-System) Anzahl der belegten Siehe Abschnitt 3.4.1, SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus. Stationen Kommunikationskabellänge Max. Gesamtlänge Baudrate Kabeltyp des Netzwerks 100 m 12.000/6.000/3.000 kbps 200 m 1.500 kbps 400 m 500 kbps...

  • Seite 34: Spezifikation Der Ethernet/Ip-Schnittstelle

    1.4.6 Spezifikation der EtherNet/IP-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll IEC61158 (IEEE802.3) Baudrate 10BASE-T/100BASE-T (Autonegotiation-Einstellung empfohlen) EtherNet/IP-Spezifikation (Entfernung zwischen Hub und jedem Knoten: 100 m Kommunikationskabellänge oder weniger) Anzahl der Verbindung Abhängig von Master-Einheit Für Einstellung verfügbare 0.0.0.0 bis 255.255.255.255 Knotenadressen Kategorie 5e oder höher (Anm.

  • Seite 35: Außenabmessungen

    1.5 Außenabmessungen 1.5.1 Inkrementalausführung Vorderansicht 10.5 10.5 Seitenansicht...

  • Seite 36: Absolutausführung

    1.5.2 Absolutausführung Vorderansicht Seitenansicht...

  • Seite 37: Optionen

    1.6 Option 1.6.1 Regenerationseinheit Eine solche Einheit muss angeschlossen werden, falls die Regenerationsenergie nicht durch den in die MSCON-Steuerung integrierten Regenerationswiderstand verbraucht werden kann. [Spezifikation] Spezifikation RESU-2 MSCON-Verbindungskabel (Ausführung zur (Modell CB-SC-REU010) Schraubenmontage) 1m enthalten Erste Einheit RESUD-2 (Ausführung zur...
  • Seite 38 [Außenabmessungen Typ RESU-*: Ausführung zur Schraubenmontage] [Außenabmessungen Typ RESUD-*: Ausführung zur DIN-Schienen-Montage]...

  • Seite 39: Installations- Und Lagerumgebung

    1.7 Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: •...

  • Seite 40: Emv-Maßnahmen Und Montage

    1.8 EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Anderes Steuerung Gerät MSCON Anschluss mit FG-Klemme an Hauptgerät Anderes Anderes Steuerung Gerät Gerät Kupferdraht: Erdungskabel mit einem Durchmesser von mindestens Die Erdungsleitung nicht mit anderen Geräten 1,6 mm (2 mm : AWG 14) gemeinsam nutzen oder mit anderen Geräten...
  • Seite 41 (4) Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Achten Sie insbesondere auf die Batterieeinheit, da deren Leistungsfähigkeit sowohl bei sehr niedrigen als auch sehr hohen Temperaturen abnimmt.

  • Seite 42: Kapitel 2 Verkabelung

    Kapitel 2 Verkabelung 2.1 Verbinden der Geräte Handprogrammiergerät PC-Software Touchpanel-Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) (separat zu erwerben) Regenerationseinheit Antriebs- spannungs- versorgung (100/200 V AC – separat zu Not-Aus-Schaltung erwerben.) Kommunikations- Spannungsversorgung (falls benötigt) Steuer- (24 V DC Spannungsversorgung – separat zu erwerben) (24 V DC –...

  • Seite 43: Schaltplan

    Überspannungsschutz Überspannungsschutz Schraubklemme für Schutzerde Erdung nach Klasse D (vormals Klasse III: Erdungswiderstand 100 Ω oder weniger) Steuer- und Bremsspannungsversorgungsschaltung +24 V MSCON Steuerspannungs- Steckverbinder Steuer- 24 V spannungsvers. Brems- − spannungsvers. Vorsicht: • Bei Achsen, die über eine Bremse verfügen, muss eine Bremsspannung bereitgestellt werden (24 V DC).

  • Seite 44: Not-Aus-Schaltung

    Not-Aus-Schaltung des Systems. Not-Aus-Schalter (Anm. 1) für Handprogrammiergerät +24 V Not-Aus- Not-Aus- Schalter Reset-Schalter System-I/O-Anschluss SIO-Anschluss (Anm. 1) MSCON +24 V EMG+ Motorspannungs- (Anm. 3) EMG– Abschaltsrelais (Anm. 2) Motorspannungs- versorgung 100 V AC Motorspannungseingang 200 V AC...

  • Seite 45: Pufferbatterieschaltung (Nur Für Absolutausführung)

    Motor-/Geberschaltung MSCON Motor- (Anm. 1) kabel M0 bis 5 Motor- anschluss PG0 bis 5 Geber- anschluss Geber- (Anm. 2) kabel Anmerkung 1: Geeignete Motorkabeltypen □□□: Kabellänge Beispiel: 030 = 3 m Modellbezeichnung Kabel Anmerkungen CB-RCC-MA□□□-RB Roboterkabel von 0,5 bis 20 m CB-RCC-MA□□□...

  • Seite 46: Regenerationswiderstandsschaltung

    Regenerationswiderstandsschaltung MSCON Regenerationseinheit (RESU-2, RESUD-2) CB-SC-REU010 Anschluss für RB IN Regenerations- einheit RB OUT CB-ST-REU010 Regenerationseinheit (RESU-1, RESUD-1) Vorsicht: Nicht 5 oder mehr RB IN Regenerations- einheiten anschließen. RB OUT (Maximal 4 Einheiten) Moduswechselschaltung (AUTO/MANU) Wenn ein Wechsel des Betriebsmodus (AUTO/MANU) über eine externe Eingabe erforderlich ist, schließen Sie eine Vorrichtung wie z.

  • Seite 47: Feldnetzwerkschaltung (Für Feldnetzwerkausführung)

    Feldnetzwerkschaltung (für Feldnetzwerkausführung) Nähere Informationen zur Schaltung finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldnetzwerks und der verwendeten SPS. 1) DeviceNet-Ausführung Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Netzwerks ist. Master- Einheit MSCON Abschlusswiderstand Abschlusswiderstand Slave-Einheit DeviceNet-Ausführung Drain Drain Drain...

  • Seite 48: Componet-Ausführung

    CompoNet-Ausführung Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Netzwerks ist. Spannung Slave-Einheiten, die eine Kommunikations-spannungsversorgung benötigen, separat mit Spannung versorgen. Die MSCON benötigt keine Kommunikations-spannungsversorgung. Der Anschluss verursacht jedoch auch keine Probleme. 5) EtherNet/IP-Ausführung Switching-Hub Slave-Einheit Master-Einheit MSCON EtherNet/IP-Ausführung Ungekreuztes EtherNet-Kabel Kategorie 5e oder höher...

  • Seite 49: Ethercat-Ausführung

    6) MECHATROLINK-Ausführung MSCON Master- Slave-Einheit MECHATROLINK-Ausführung Einheit MECHATROLINK- MECHATROLINK-Kabel Kabel Abschlusswiderstand JEPMC-W6022 Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Schirm an Schirm an Netzwerks ist. Steckverbinder- Steckverbinder- gehäuse gehäuse anschließen anschließen 7) EtherCAT-Ausführung MSCON Master-Einheit Slave-Einheit EtherCAT-Ausführung Ungekreuztes EtherNet-Kabel Kategorie 5e oder höher...

  • Seite 50: Verdrahtung

    2.3 Verdrahtung 2.3.1 Verdrahtung für Steckverbinder des Steuer- und Antriebsspannungseingangs Die Drähte in den mitgelieferten Steckverbinder stecken. Ziehen Sie 7 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Einstecken die Fixierschraube an der Seite des Einlasses mit einem Schlitzschraubendreher nach links drehen, so dass sich der Einlass öffnet.
  • Seite 51 (2) Steckverbinder für Antriebs-/Motorspannungseingang Spannungseingangs- Modell Anmerkungen Steckverbinder Kabelseite MC2.5/3-STF-7.62 Im Standardlieferumfang enthalten Hergestellt von PHOENIX CONTACT Steuerungsseite MC2.5/3-GF-7.62 Pin-Nr. Signalname Beschreibung Geeignete Kabel Motorspannungs- KIV 3,5 bis 1,25 mm (AWG 12 bis 16) Frontansicht des eingang Steckverbinders Wählen Sie eine für den ermittelten (100 V AC oder an der Strom geeignete Kabeldicke.

  • Seite 52: Verdrahtung Für System-I/O-Steckverbinder

    2.3.2 Verdrahtung für System-I/O-Steckverbinder Der Steckverbinder besteht aus dem Not-Aus-Eingang sowie Kontakten für den Betriebsmodusschalter (AUTO/MANU). Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Steckverbinder. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.

  • Seite 53: Anschluss An Die Achse

    SRD− Serielle Geberkommunikation− an der Steuerungsseite LC_SD+ Für künftige Erweiterungen LC_SD− (reserviert) Nicht verbunden 24VOUT 24V-Spannungsversorgung für Sensoren Kabel speziell für IAI-Produkte BATT Batterie-Spannungsversorgung für ABS BATTGND Geber-Spannungsversorgung LC_VCC Für künftige Erweiterungen (reserviert) LC_GND BK− Spannungsversorgung Bremse Nicht verbunden Sensoreingang (reserviert) Sensoreingang (Überlauf)
  • Seite 54 GIC2.5/4-STF-7.62 Steuerungsseite GIC2.5/4-GF-7.62 Pin-Nr. Signalname Beschreibung Geeignete Kabel Schutzerdekontakt Motorkabel Phase U Kabel speziell für IAI-Produkte Motorkabel Phase V Motorkabel Phase W Frontansicht des Steckverbinders an der Steuerungsseite Vorsicht: Auf den Achsenkabeln ist eine Achsennummer angegeben (Geberkabel: PG0 bis 5, Motorkabel: M0 bis 5).

  • Seite 55: Anschluss Der Batterie (Für Absolutausführung)

    2.3.4 Anschluss der Batterie (für Absolutausführung) Wenn es sich um eine Achse in Absolutausführung handelt, verbinden Sie das Kabel der Pufferbatterieeinheit an der Unterseite der Haupteinheit mit dem entsprechenden Pufferbatterieanschluss. Oben: Oben: Oben: für Achse Nr. 0 für Achse Nr. 2 für Achse Nr.

  • Seite 56: Anschließen Der Regenerationseinheit

    2.3.5 Anschließen der Regenerationseinheit Schließen Sie die Regenerationseinheit mit Hilfe des mitgelieferten Kabels gemäß der folgenden Abbildung an. Das Kabel zur Verbindung mit der MSCON-Steuerung und das Kabel zur Verbindung der einzelnen Regenerationseinheiten haben einen unterschiedlichen Modellcode. 2) CB-ST-REU010 (2. oder nachfolgende...
  • Seite 57 Verbindungskabel 1) Regenerationswiderstands-Verbindungskabel für SCON (CB-SC-REU010) Kabellänge: 1 m Kabeltypcode Steuerungsseite Seite der Regenerationseinheit Kabel Farbe Signal Signal Farbe Kabel Hellblau Hellblau RB− RB− 1,0mm Braun Braun 1,0mm (AWG17) (AWG17) Grün/Gelb Grün/Gelb 2) Regenerationswiderstands-Verbindungskabel für XSEL (CB-ST-REU010) Kabellänge: 1 m Kabeltypcode Seite der Seite der...

  • Seite 58: Verbinden Des Sio-Anschlusses

    SIO-Steckverbinder Modell Anmerkungen Kabelseite miniDIN 8 Pin Steuerungsseite TCS7587-0121077 Pin-Nr. Signalname Beschreibung Geeignete Kabel Teach-Werkzeug-Signal + Teach-Werkzeug-Signal − Spannungsversorgung für Teach-Werkzeug Aktivierungssignaleingang Kabel speziell für EMGA Not-Aus-Signal A IAI-Produkte Spannungsversorgung für 24 V Teach-Werkzeug EMGB Not-Aus-Signal B Gehäuse 0 V...

  • Seite 59: Verdrahtung Für Feldnetzwerkanschluss

    2.3.7 Verdrahtung für Feldnetzwerkanschluss Ausführliche Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldnetzwerks und der verwendeten SPS. 1) DeviceNet-Ausführung RT (V+) WS (CAN H) Abschirmung SW (V−) DeviceNet- Modell Anmerkungen Steckverbinder Kabelseite SMSTB2.5/5-ST-5.08 AU Im Standardlieferumfang enthalten Hergestellt von Weiß...
  • Seite 60 2) CC-Link-Ausführung Abschirmung (SLD) GB (DG) WS (DB) BL (DA) CC-Link- Modell Anmerkungen Steckverbinder Kabelseite SMSTB2.5/5-ST-5.08 AU Standardlieferumfang enthalten Hergestellt von PHOENIX CONTACT Steuerungsseite MSTBA2.5/5-G-5.08 AU Signalname Pin-Nr. Beschreibung Geeignete Kabel (Farbe) DA (BL) Kommunikationsleitung A Frontansicht des DB (WS) Kommunikationsleitung B Steckverbinders DG (GB)
  • Seite 61 3) PROFIBUS-DP-Ausführung Kabel Typ A für PROFIBUS-DP verwenden (EN5017). Rote B-Leitung (positive Seite) Grüne A-Leitung (negative Seite) Kabel Abschirmung PROFIBUS-DP- Modell Anmerkungen Steckverbinder Kabelseite D-Sub, 9-Pin-Stecker Separat zu erwerben Steuerungsseite D-Sub, 9-Pin-Buchse Pin-Nr. Signalname Beschreibung Geeignete Kabel Nicht verbunden Nicht verbunden Kommunikationsleitung B Frontansicht des B-Line...
  • Seite 62 4) CompoNet-Ausführung RT (BS+) WS (BDH) SW (BS−) BL (BDL) CompoNet- Modell Anmerkungen Anschluss Steckverbinder gemäß Kabelseite Separat zu erwerben CompoNet-Standard Steuerungsseite XW7D-PB4-R Hergestellt von OMRON Signalname Pin-Nr. Beschreibung Geeignete Kabel (Farbe) Kommunikations- BS+ (RT) Spannungsversorgung + (Anm. 1) BDH (WS) Signalkabel H-Seite CompoNet- Spezialkabel...
  • Seite 63 6) MECHATROLINK-Ausführung MECHATROLINK- Modell Anmerkungen Steckverbinder Kabelseite Steckverbinder gemäß MECHATROLINK-Standard Steuerungsseite DUSB-ARB82-T11A-FA Hergestellt von DDK Pin-Nr. Signalname Beschreibung Geeignete Kabel A1/B1 Nicht verbunden Frontansicht des Signalkabel Seite − A2/B2 /DATA MECHATROLINK- Steckverbinders Spezialkabel A3/B3 DATA Signalkabel Seite + an der Steuerungsseite A4/B4 Abschirmung...

  • Seite 64: Kapitel 3 Betrieb

    Kapitel 3 Betrieb 3.1 Grundbetrieb 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren Diese Steuerung wird über Feldbus gesteuert. Obwohl es verschiedene Achsentypen gibt, z. B. Achsen in Schlitten- und Stangenausführung, Rotationsachsen, Greifer usw., werden diese jeweils auf die gleiche Weise angesteuert, wenn nicht anders in diesem Handbuch angegeben. SPS (Master) Datenübertragung mit Feldbus...
  • Seite 65 MSCON der SPS (Mastereinheit) zuweisen. [Siehe Betriebshandbuch der Mastereinheit und SPS] [5] Verbindung mit dem Netzwerk 1) Stellen Sie den Betriebsmodusschalter an der Vorderseite der MSCON-Steuerung auf AUTO und schließen die Spannung neu an. (Durch die Einstellung auf AUTO wird die Feldnetzwerkleitung aktiviert.) (Anm.
  • Seite 66 ● Verfügbare Betriebsmodi Es stehen 7 Betriebsmodi zur Auswahl. Die Einstellungen sind mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug vorzunehmen. Im Folgenden finden Sie eine Übersicht. Betriebsschema Beschreibung Übersicht Positioniermodus 1 Im Positioniermodus 1 können Positionsdaten für maximal 256 Punkte registriert und an den registrierten Positionen Stopps Elektrozylinder durchgeführt werden.

  • Seite 67: Parametereinstellungen

    3.1.2 Parametereinstellungen Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend den Anforderungen der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern. (Beispiel) Software-Hubgrenze : Einen geeigneten Betriebsbereich für die Definition des Hubendes, die Vermeidung von Zusammenstößen mit Peripheriegeräten und die...

  • Seite 68: Anfangseinstellungen

    [Schritt 1] Verbinden Sie den PC und den SIO-Anschluss an der MSCON-Steuerung mit Hilfe des zusammen mit der RC PC-Software gelieferten Kabels und starten dann die RC PC-Software. Legen Sie die Einstellung mit Parameter Nr. 25 (PIO-Schema) fest [siehe Abschnitt 3.1.1., Verfügbare Betriebsschemas].
  • Seite 69 MSCON-Steuerung nicht erkannt wurde. Hauptfenster (Anfangszustand) [Schritt 5] Starten des Lesevorgangs von der MSCON-Steuerung zum PC. Wenn Sie auf „Lesen“ klicken, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Ja“. Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, öffnet sich ein entsprechendes Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf OK.
  • Seite 70 [Schritt 6] Die in die MSCON-Steuerung eingegebenen Parameter werden wie unten gezeigt aufgelistet. Geben Sie die Feldnetzwerk-Knotenadressen unter „Adresse“ an. Vorsicht Stellen Sie beim folgenden Slave den Wert ein, indem Sie die Anzahl der belegten Stationen zur aktuellen Stationsnummer addieren.
  • Seite 71 (Anmerkung) Nach Auswahl des Betriebsmodus für Antriebseinheit 0 [siehe Schritt 8] wird die Auswahl des Betriebsmodus für Antriebseinheit 1 aktiviert. [Schritt 10] Bei MSCON-Steuerungen mit 5 oder mehr Antriebsachsen fahren Sie mit der Auswahl des Betriebsmodus von Antriebseinheit 2 (AX4: 5. Achse, AX5: 6. Achse) fort.
  • Seite 72 [Schritt 13] Schreiben Sie die bearbeiteten Betriebsmodus-Einstellparameter in die MSCON-Steuerung. Wenn Sie auf die unten gezeigte Schaltfläche „Schreiben“ klicken, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Ja“. Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, öffnet sich ein entsprechendes Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf OK.

  • Seite 73: Einstellung Der Positionsdaten

    3.3 Einstellung der Positionsdaten Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Falls nur eine Positionierung gewünscht wird, reicht es aus, die Positionsdaten einzugeben. Sofern keine gesonderte Beschleunigung und Verzögerung angegeben werden soll, sind keine weiteren Daten erforderlich. Für die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden automatisch die in den Parametern eingestellten Werte übernommen.
  • Seite 74 3) Geschwindigkeit ········ Die Geschwindigkeit für den Verfahrvorgang einstellen. [mm/s] Geben Sie keinen Wert über der Maximalgeschwindigkeit oder unter der Minimalgeschwindigkeit ein *1 Minimalgeschwindigkeit [mm/s] = Gewindesteigung [mm] / Anzahl der Geberimpulse / 0,001 [s] 4) Beschleunigung [G] ··· Die Beschleunigung beim Starten einstellen. 5) Verzögerung [G] ········...
  • Seite 75 7) Schwellwert [%] ········· Stellen Sie den Schwellwert des Schubmoments in % ein. Wenn das Drehmoment (Laststrom) diesen Einstellwert während des Schubbetriebs überschreitet, wird das Erkennungssignal ausgegeben. Diese Funktion dient der Überwachung des Laststroms und der Beurteilung, ob der Schubbetrieb bei Operationen wie z. B. Presspassung ordnungsgemäß...
  • Seite 76 (Anm.) 9) Zone+ [mm] ······ Stellen Sie den Koordinatenwert für die positive Seite ein, bei dem das Positionszonen-Ausgangssignal PZONE eingeschaltet wird. Das PZONE-Signal wird im Bereich zwischen diesem Wert und dem in 10) für die negative Seite eingestellten Wert eingeschaltet. Diese Funktion betrifft jeweils die festgelegte Positionsnummer.
  • Seite 77 Vorsicht bei Verzögerungsfilter erster Ordnung: 1) Da während des Verfahrvorgangs eine Geschwindigkeitsänderung notwendig ist, erfolgt bei Ausgabe eines Positionsbefehls oder Direktbefehls, während sich die Achse in Bewegung befindet, auch dann keine Verzögerung erster Ordnung, wenn diese eingestellt wurde. Stattdessen wird eine trapezförmige Bewegung ausgeführt. Achten Sie darauf, den Befehl bei angehaltener Achse auszugeben.
  • Seite 78 Stellen Sie die Nummer des Verstärkungssatzes für die Positionsnummer ein, an die die Achse mit dem angegebenen Verstärkungssatz verfahren werden soll. [Einzelheiten zu den verschiedenen Verstärkungsparametern finden Sie in Abschnitt 7.3 unter „Servo-Einstellung“.] Einstellung Gewählter Parametersatz Parameter Nr. Verstärkungssatz 0 7, 31 bis 33, 54, 71 Verstärkungssatz 1 120 bis 125...
  • Seite 79 Vorsicht: (1) Es können Vibrationsfrequenzen (jeweilige bestimmte Frequenz) im Bereich 0,5 Hz bis 30 Hz unterdrückt werden. (2) Es werden nur solche Vibrationen der Last unterdrückt, die durch die an diese Steuerung angeschlossene Achse erzeugt werden. Andere Arten von Vibrationen können nicht unterdrückt werden. (3) Vibrationen können nur in der Bewegungsrichtung der Achse unterdrückt werden.

  • Seite 80: Adresszuweisung Feldbusausführung

    3.4 Adresszuweisung Feldbusausführung 3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Der zu belegende Adressbereich hängt vom Betriebsmodus ab. Ziehen Sie zur Zuweisung das Beispiel in Abschnitt 3.4.2 heran.  SPS-Ausgang → MSCON-Eingang (n ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse zur MSCON) (Anm. 1) SPS-Ausgangs- Einfacher Positionier- Direktangabe-...

  • Seite 81: Im Fall Von Cc-Link

     MSCON-Ausgang → SPS-Eingang (Anm. 1) (n ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse von der MSCON) SPS-Eingangs- Einfacher Positionier- Direktangabe- Direktangabe- Positionier- Positionier- Fern-I/O- Details bereich Direktmodus modus 1 modus modus 2 modus 2 modus 3 Modus Gateway-Status 0 3.4.3 Gateway-Status 1 Antwortbefehl...

  • Seite 82: Beispiele Der Adresszuweisung Für Die Verschiedenen Feldnetzwerke

    Belegungsinformationen in der Mastereinheit. Wenn andere Informationen eingestellt werden, ist keine Verbindung möglich. [Siehe Abschnitt 3.2, Anfangseinstellungen.] Vorsicht: ● Bei Auswahl des Fern-I/O-Modus arbeiten alle mit der MSCON-Steuerung verbundenen Achsen im Fern-I/O-Modus. ● Bei MECHATROLINK und CompoNet stehen nur Positioniermodus 3 und Fern-I/O-Modus zur Auswahl.
  • Seite 83 [Kombinationsbeispiel 2] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 4 (Achsen Nr. 0 bis 3) und im Direktangabemodus von 2 (Achsen Nr. 4 und 5). (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Kn-Nr.
  • Seite 84 2) CC-Link [Kombinationsbeispiel 1] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 6 und im Direktangabemodus von 0 (Erweiterte Zykluseinstellung/Anzahl der belegten Stationen: 4 Mal/2 Stationen) SPS→MSCON MSCON→SPS Adresse Beschreibung Adresse Beschreibung RY 00 bis 1F Gateway-Steuerung RX 00 bis 1F...
  • Seite 85 (dieser Modus ist nicht für MECHATROLINK verfügbar) [Kombinationsbeispiel 1] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 4 und im Direktangabemodus von 0 (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Knotenadresse...
  • Seite 86 [Kombinationsbeispiel 2] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 4 (Achsen Nr. 0 bis 3) und im Direktangabemodus von 2 (Achsen Nr. 4 und 5). (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Knotenadresse...

  • Seite 87: Adresszuweisung Für Positioniermodus

    Unten werden die Adresszuweisungen für jedes Feldnetzwerk gezeigt, wenn sechs Achsen der MSCON-Steuerung im Positioniermodus 2 betrieben werden. 1) DeviceNet (dieser Modus ist nicht für CompoNet verfügbar) (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Kn-Nr.
  • Seite 88 3) PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT (dieser Modus ist nicht für MECHATROLINK verfügbar) (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3 Gateway-Steuerung n bis n+3 Gateway-Status...
  • Seite 89 Achse Nr. 4 Steuerinformationen Statusinformationen RWw 05 RWr 05 Achse Nr. 5 Achse Nr. 5 3) PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, MECHATROLINK, EtherCAT (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse)

  • Seite 90: Adresszuweisung Für Fern-I/O-Modus

    Adresszuweisung für Fern-I/O-Modus Unten werden die Adresszuweisungen gezeigt, wenn die sechs Achsen der MSCON-Steuerung im Fern-I/O-Modus betrieben werden. 1) DeviceNet, CompoNet (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Kn-Nr. Beschreibung Kn-Nr. Beschreibung...
  • Seite 91 3) PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, MECHATROLINK, EtherCAT (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON MSCON→SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3 Gateway-Steuerung n bis n+3 Gateway-Status n+4 bis n+15 Anforderungsbefehl n+4 bis n+15...

  • Seite 92: Gateway-Steuersignale (Gemeinsam Für Alle Betriebsmodi)

    Beim Betrieb des Systems mit Feldbus werden die Achsen über die MSCON-Steuerung angesteuert. Die 2 obersten Worte für Ein- und Ausgang sind in jedem Betriebsmodus die Signale Gateway-Steuerung und Status-Überwachung. (n ist die Top-Word-Adresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSCON und SPS) SPS→MSCON (SPS-Ausgang) MSCON→SPS (SPS-Eingang)
  • Seite 93 (2) Liste für Ein- und Ausgangssignale (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Betriebssteuerung mit Kommunikation ist verfügbar, wenn – eingeschaltet Nicht verfügbar – – ERR-T- oder ERR-C-Zustand während des Betriebs wird verworfen, wenn eingeschaltet.
  • Seite 94 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn das Gateway – normal arbeitet. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein während des Betriebs aufgetretener ERR-T oder ERR-C beibehalten wird, und ausgeschaltet, wenn das Rücksetzsignal RTE LERC –...

  • Seite 95: Steuersignale Für Einfachen Direktmodus

    Betriebsmodus wird die Zielposition direkt durch Eingabe eines Werts angegeben. Für die anderen Betriebsbedingungen wird eine Positionsnummer angegeben. In den Positionsdaten können maximal 256 Punkte eingestellt werden. Die Hauptfunktionen der MSCON-Steuerungen, die diesen Modus verwenden können, werden in der folgenden Tabelle beschrieben. : Direkte Steuerung △: Indirekte...
  • Seite 96 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 4 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.
  • Seite 97 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer). 1 Wort = 16 Bits Adresse m Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 Nummer abgeschl. Position Adresse m+3 Statussignal...
  • Seite 98 3.7 (12) −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 JVEL (Schrittweite). 3.7 (13) EIN : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Steuersignal Parameter Nr.
  • Seite 99 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position, Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7 (27) Daten ein (1023 mm im Dezimalsystem).

  • Seite 100: Steuersignale Für Positioniermodus 1

    Verwenden Sie zur Auswahl des Modus das Gateway-Parameter-Einstellwerkzeug. In diesem Modus erfolgt der Betrieb gemäß den Betriebsbedingungen der angegebenen Positionsnummer. In den Positionsdaten können maximal 256 Punkte eingestellt werden. Die Hauptfunktionen der MSCON-Steuerungen, die diesen Modus verwenden können, werden in der folgenden Tabelle beschrieben. : Direkte Steuerung △: Indirekte...
  • Seite 101 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 4 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.
  • Seite 102 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer). 1 Wort = 16 Bits Adresse m Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 Nummer abgeschl. Position Adresse m+3 Statussignal...
  • Seite 103 AUS: Stopp 3.7 (12) −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 Steuersignal JVEL (Schrittweite). 3.7 (13) EIN : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr.
  • Seite 104 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position, Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7 (27) Daten ein (1023 mm im Dezimalsystem).

  • Seite 105: Steuersignale Für Direktangabemodus

    Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom angegeben. Stellen Sie in jedem Eingangs- und Ausgangsdatenregister einen Wert ein. Stellen Sie bei Verwendung der Zonensignale die entsprechenden Parameter ein. Die Hauptfunktionen der MSCON-Steuerungen, die diesen Modus verwenden können, werden im Folgenden beschrieben. : Direkte Steuerung △: Indirekte...
  • Seite 106 (2) I/O-Signalzuweisung für die einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 8 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.

  • Seite 107: Sps-Ausgang (M Ist Die Sps-Ausgangs-Top-Word-Adresse Für Die Jeweilige Achsennummer)

    SPS-Ausgang (m ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m Zielposition (Unteres Wort) Adresse m+1 Zielposition (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 Positionier- bereich (Unteres Wort)
  • Seite 108 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer). 1 Wort = 16 Bits Adresse m Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement ausgegeben. Adresse m+2 Sollstrom (Unteres Wort) Adresse m+3 Sollstrom (Oberes Wort) Adresse m+4 Ist-Geschw.
  • Seite 109 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm Möglicher Einstellbereich: −999999 bis 999999 Stellen Sie die Zielposition mit dem Wert relativ zum 32-Bit- Zielposition –...
  • Seite 110 −Jog JOG− 3.7 (12) EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 JVEL (Schrittweite). 3.7 (13) EIN : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr.
  • Seite 111 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7 (28) Daten (1023 mm im Dezimalsystem).

  • Seite 112: Steuersignale Für Direktangabemodus 2

    Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom angegeben. Stellen Sie in jedem Eingangs- und Ausgangsdatenregister einen Wert ein. Stellen Sie bei Verwendung der Zonensignale die entsprechenden Parameter ein. Die Hauptfunktionen der MSCON-Steuerungen, die diesen Modus verwenden können, werden in der folgenden Tabelle beschrieben. : Direkte Steuerung △: Indirekte...
  • Seite 113 (2) I/O-Signalzuweisung für die einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 8 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.

  • Seite 114: (Anmerkung) Eine Negative Zielposition Wird Als Zweierkomplement Eingegeben

    SPS-Ausgang (m ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m Zielposition (Unteres Wort) Adresse m+1 Zielposition (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement eingegeben Adresse m+2 Positionier- bereich (Unteres Wort) Adresse m+3 Positionier- bereich (Oberes Wort)
  • Seite 115 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer). 1 Wort=16 Bits Adresse m Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement ausgegeben. Adresse m+2 Sollstrom (Unteres Wort) Adresse m+3 Sollstrom (Oberes Wort) Adresse m+4 Ist-Geschw.
  • Seite 116 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm Möglicher Einstellbereich: −999999 bis 999999 Stellen Sie die Zielposition mit dem Wert relativ zum 32-Bit- Zielposition –...
  • Seite 117 Signaltyp Symbol Beschreibung Details Zwangslösen der Bremse BKRL 3.7 (17) EIN: Bremsfreigabe, AUS: Bremse aktiviert Inkrementalbefehl EIN: Verfahrbefehl mit relativer Positionsangabe 3.7 (26) AUS: Verfahrbefehl mit absoluter Positionsangabe Schubrichtung EIN: Bewegung entgegen der Referenzpunktrichtung, 3.7 (19) AUS: Bewegung in Referenzpunktrichtung Schubbetrieb PUSH 3.7 (18)
  • Seite 118 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7 (28) Daten (1023 mm im Dezimalsystem).

  • Seite 119: Steuersignale Für Positioniermodus 2

    Positioniermodus 1 die Angabe der Zielposition und die Überwachung des Stromwerts. In den Positionsdaten können maximal 256 Punkte eingestellt werden. Die Hauptfunktionen der MSCON-Steuerungen, die diesen Modus verwenden können, werden in der folgenden Tabelle beschrieben. : Direkte △: Indirekte...

  • Seite 120: Sps-Eingang (M Ist Die Sps-Eingangs-Top-Word-Adresse Für Die Jeweilige Achsennummer)

    (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 2 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position sind 1-Wort-Binäraten (16 Bit) verfügbar und es können Werte von 0 bis 255 verwendet werden.
  • Seite 121 AUS: Stopp 3.7 (12) −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Steuersignal Parameter Nr. 6 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 JVEL (Schrittweite). 3.7 (13) EIN : Die MSCON-Steuerung verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr.
  • Seite 122 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer Die Nummer der abgeschlossenen Position wird als Binärzahl ausgegeben, wenn nach der Bewegung zur Zielposition der Nrummer Positionierbereich erreicht wurde. abgeschl. 16-Bit- PM1 bis Bei nicht erfolgter Positionierbewegung und während der Position 3.7 (29)

  • Seite 123: Steuersignale Für Positioniermodus 3

     Pause Die Zonen werden mit Hilfe Zonensignalausgabe von Parametern eingestellt. (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS→MSCON (SPS-Ausgang) MSCON→SPS (SPS-Eingang) Statussignal/ Steuersignal/ Nummer Positionsnummer abgeschlossener Position [Die Adresszuweisungen für die einzelnen Feldbusse finden Sie in Abschnitt 3.4.2.]...
  • Seite 124 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 1 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position sind 8-Bit-Binärdaten verfügbar und es können Werte von 0 bis 255 verwendet werden.
  • Seite 125 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Zwangslösen der Bremse BKRL 3.7 (17) EIN: Bremsfreigabe, AUS: Bremse aktiviert – Nicht verfügbar – Servo-EIN 3.7 (5) EIN: Servo EIN, AUS: Servo AUS Reset 3.7 (4) Wird dieses Signal eingeschaltet, wird ein Reset durchgeführt.

  • Seite 126: Steuersignale Für Fern-I/O-Modus

    Als „Positionieren beendet“-Signal kann ein einem Endschalter äquivalentes Signal ausgegeben werden. (Anmerkung 1) Stellen Sie den Bereich der Zone im entsprechenden MSCON-Parameter ein. Nach Abschluss der Referenzpunktfahrt bleibt die Einstellung dauerhaft gültig. (Anmerkung 2) Der Bereich der Zone wird in der Positionstabelle eingestellt und nur aktiviert, wenn die entsprechende Positionsnummer angegeben wird.
  • Seite 127 (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS→MSCON (SPS-Ausgang) MSCON→SPS (SPS-Eingang) Port Nr. 0 bis 15 Port Nr. 0 bis 15 [Die Adresszuweisungen für die einzelnen Feldbusse finden Sie in Abschnitt 3.4.2.] (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 1 Wort für jedes I/O-Bit-Register.
  • Seite 128 Teach-Modus-Befehl PC64 Wechsel SPS- Nicht verfügbar – JISL PC128 Jog/Inch-Betrieb Ausgang → – JOG+ +Jog – Nicht verfügbar MSCON- Zwangslösen der Zwangslösen der JOG− −Jog BKRL BKRL Eingang Bremse Bremse – Nicht verfügbar – Nicht verfügbar – Nicht verfügbar HOME...
  • Seite 129 MSCON-Parameter Nr. 25 einstellen Magnetventilmodus 1 Magnetventilmodus 2 Port Kategorie Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 – Startposition 4 – Startposition 5 – Nicht verfügbar Startposition 6 –...

  • Seite 130: Über Befehle (Positionsdaten Lesen/Schreiben Und Lesen Der Achsen Mit Alarm)

    • Im einfachen Angabemodus ist die Verwendung von Befehlen nicht erforderlich, da keine Positionsdaten eingesetzt werden. Die folgende Tabelle führt die Signalzuweisungen auf. (1) SPS-Adress-Aufbau (n ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse.) SPS→MSCON (SPS-Ausgang) MSCON→SPS (SPS-Eingang) Anforderungsbefehl Antwortbefehl Daten 0 Daten 0...
  • Seite 131 (3) Befehlsdetails Die Eingangs- und Ausgangssignale bestehen aus 5 Worten jeweils für Eingangs- und Ausgangsdatenregister. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden. Negative Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben.
  • Seite 132 1) Anforderungsbefehl gelöscht SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) (Anmerkung) Keine Rückgabe von Antwortbefehl. 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [0000h] Daten 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 2) Zielposition schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.)
  • Seite 133 3) Positionierbereich schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) (Anmerkung) Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe 15) in diesem Abschnitt.]...
  • Seite 134 5) Beschleunigung schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) (Anmerkung) Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe 16) in diesem Abschnitt.]...
  • Seite 135 7) Schubstromgrenzwert schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) (Anmerkung) Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe 16) in diesem Abschnitt.]...

  • Seite 136: Zielposition Lesen

    8) Zielposition lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1040h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.)

  • Seite 137: Positionierbereich Lesen

    9) Positionierbereich lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1041h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.)

  • Seite 138: Geschwindigkeit Lesen

    10) Geschwindigkeit lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1042h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.)

  • Seite 139: Beschleunigung Lesen

    11) Beschleunigung lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1045h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.)

  • Seite 140: Verzögerung Lesen

    12) Verzögerung lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1046h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.)
  • Seite 141 13) Schubstromgrenzwert lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1047h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.)
  • Seite 142 14) Achsennummern mit Alarm lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) (Anmerkung) Wenn dieser Befehl gesendet wird, wird der Antwortbefehl mit den neuesten Daten aktualisiert, bis der Anforderungsbefehl gelöscht wird. 1 Wort = 16 Bits...
  • Seite 143 15) Alarmcode lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) (Anmerkung) Wenn dieser Befehl gesendet wird, wird der Antwortbefehl mit den neuesten Daten aktualisiert, bis der Anforderungsbefehl gelöscht wird. 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs-...
  • Seite 144 16) Fehler-Antwort-Befehl SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MSCON-Gateway-Einheit.) Wenn der Befehl nicht normal ausgeführt wurde, wird dieser Fehler-Antwort-Befehl zurückgegeben. 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- Die Werte sind diejenigen mit Bit 15 des Anforderungsbefehls = 1.

  • Seite 145: Eingangs- Und Ausgangssignalverarbeitung Für Feldnetzwerk

    Übertragungsverzögerung des Xt : Übertragungsverzögerung Slave → Master-Station Feldnetzwerks Mt= Sendezeit interne Kommunikation MSCON (Ttx) + Empfangszeit interne Kommunikation MSCON (Trx) Die Übertragungsverzögerungen Master-Station → Slave (Yt) und Slave → Master-Station (Xt) entnehmen Sie bitte dem Betriebshandbuch der installierten SPS.
  • Seite 146 Befehl, nachdem es die Löschung des Anforderungsbefehls erkannt hat. Bei kontinuierlicher Verwendung werden die Schritte 1) bis 6) wiederholt. Anforderungsbefehlsbereich = 0000H Anforderungsbefehl SPS-Seite und Daten Das Gateway liest jede Achse und die Daten nach dem Anforderungsbefehl aus. MSCON Antwortbefehl und Gateway-Seite Antwortdaten Antwortbefehlsbereich = 0000H...

  • Seite 147: Ein- Und Ausschalten Der Spannung

    3.6 Ein- und Ausschalten der Spannung (1) Zeitablauf beim Einschalten der Spannung Schalten Sie die Steuerspannung und Motorapannung gleichzeitig ein. Wenn eine Achse mit Bremse angeschlossen ist, schalten Sie die Bremsspannung vor der Steuerspannung oder gleichzeitig ein. Wenn die Motorspannung bei aufgehobenem Not-Aus nicht innerhalb von 2,5 s nach dem Einschalten der Steuerspannungsversorgung eingeschaltet wird, wird der Fehler „0D3 Abfall der Motorversorgungsspannung“...
  • Seite 148 (3) Spannungsversorgungs-Status-LEDs Der Zustand der Steuerspannung und der Motorspannung können mit Hilfe der Spannungs- versorgungs-Status-LEDs an der Vorderseite überprüft werden.  : Leuchtet, ×: AUS Anzeige- Name Status Beschreibung farbe Leuchtet, wenn die Motorspannung eingeschaltet ist. (Bleibt eingeschaltet, wenn die Motorspannung ...

  • Seite 149: Steuerung Und Funktionen Von Eingangs-/Ausgangssignalen

    Das Signal wird unabhängig von Alarmen oder dem Servo-Zustand eingeschaltet, wenn die Initialisierung der MSCON-Steuerung nach dem Einschalten der Spannung ordnungsgemäß abgeschlossen wurde und die Steuerung das System steuern kann. Auch bei Vorliegen eines Alarms wird das Signal eingeschaltet, sofern die MSCON-Steuerung das System steuern kann. (2) Not-Aus (EMGS) SPS-Eingangssignal...

  • Seite 150: Reset (Res) Sps-Ausgangssignal

    Stillstand verzögert, woraufhin der Servo ausgeschaltet wird und der Motor in den Freilaufzustand wechselt. Die Bremse (Option) ist vom Typ Freigabe bei Erregung. Das heißt, bei Erregung wird die Bremse freigegeben und bei Abschaltung der Erregung aktiviert. (SPS  MSCON) Sperre Dynamische...
  • Seite 151 Das Signal „Referenzpunktfahrt abgeschlossen“ (HEND) bleibt eingeschaltet, solange der Referenzpunkt nicht verloren geht. Während einer Referenzpunktfahrt wird das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ausgeschaltet und das Signal „In Bewegung“ (MOVE) eingeschaltet. Referenzpunktfahrtsignal (HOME) (SPS  MSCON) Signal „ Referenzpunktfahrt abgeschlossen“ (HEND) (MSCON  SPS) Signal „...
  • Seite 152 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Referenzpunkt Anschlag 1) Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 153 [Greiferausführung] ① ② 1) Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Anschlag. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Die Verfahrstrecke zu diesem Zeitpunkt entspricht der Einstellung von Parameter Nr.
  • Seite 154 (Anm. 1) Achse aus dem Positionierbereich bewegt wird. Anmerkung 1: Parameter Nr. 39 ermöglicht das Umschalten. Wert in Zielpositionsregister oder Zielposition der angegebenen T1≧0 ms Positionsnummer (SPS→MSCON) Ausschalten durch PEND AUS Start-Signal CSTR (SPS→MSCON) Bei Erreichen von Zielposition Signal Positionierbereich „Positionieren beendet“...

  • Seite 155: Pause (Stp) Sps-Ausgangssignal

    Vorsicht: Wenn der Servomotor ausgeschaltet oder ein Not-Aus aktiviert wird, während die Achse an der Zielposition gestoppt ist, wird das PEND-Signal vorübergehend ausgeschaltet. Wenn der Servomotor dann wieder eingeschaltet wird und sich die aktuelle Position innerhalb des Positionierbereichs befindet, wird auch das PEND-Signal wieder eingeschaltet.

  • Seite 156: Zoneneinstellung

    (1) Zonensignal (ZONE1, ZONE2) Stellen Sie den Zonenbereich im entsprechenden Parameter ein. 1) ZONE1: Parameter Nr. 1 (Zonengrenze 1+), Parameter Nr. 2 (Zonengrenze 1−) 2) ZONE2: Parameter Nr. 23 (Zonengrenze 2+), Parameter Nr. 24 (Zonengrenze 2−) Das Zonensignal bleibt auch während eines Not-Aus wirksam, sofern der gespeicherte Referenzpunkt nicht aufgrund eines Alarms verloren gegangen ist.
  • Seite 157 (10) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssigna Positionier- Einfacher Direktangabe- Direktangabe- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 2 modus 3  : Vorhanden     × × × : Nicht vorhanden Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs. Bei Ausgabe eines +Befehls wird die Achse in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung verfahren.

  • Seite 158: Umschalten Von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (Jvel) Sps-Ausgangssignal

    Anmerkung: Da die Software-Hubgrenze vor der Durchführung der Referenzpunktfahrt nicht wirksam ist, besteht die Gefahr, dass die Achse gegen einen mechanischen Anschlag stößt. Seien Sie äußerst vorsichtig. (11) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Direktangabe- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus...
  • Seite 159 Anmerkung 1: Für 20 ms oder länger einschalten. Bei einer kürzeren Zeit als 20 ms wird der Schreibvorgang nicht abgeschlossen. Anmerkung 2: Wenn die Datenelemente außer der Position nicht festgelegt wurden, werden die Anfangswerte der Parameter geschrieben [siehe Kapitel 7, Parameter]. 20 ms oder mehr (MSCON  SPS) (SPS  MSCON) (MSCON  SPS)

  • Seite 160: Zwangslösen Der Bremse (Bkrl) Sps-Ausgangssignal

    (15) Zwangslösen der Bremse (BKRL) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus Positionier- Einfacher Direktangabe- Direktangabe- Positionier- Positionier- modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 2 modus 3  : Vorhanden       × : Nicht vorhanden Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRL-Signal eingeschaltet ist. Bei Achsen, die mit Bremse ausgestattet sind, lässt sich die Bremse automatisch über die Ein- und Ausschaltung des Servoantriebs steuern.

  • Seite 161: Schubrichtung (Dir) Sps-Ausgangssignal

    (17) Schubrichtung (DIR) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus Positionier- Einfacher Direktangabe- Direktangabe- Positionier- Positionier- modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 2 modus 3  : Vorhanden   × × × × × : Nicht vorhanden Dieses Signal legt die Schubrichtung fest. Bei ausgeschaltetem Signal wird der Schubvorgang in der Richtung des Werts durchgeführt, der sich aus der Subtraktion des Positionierbereichs von der Zielposition ergibt.

  • Seite 162: Pufferbatteriespannung Niedrig (Balm) Sps-Eingangssignal

    × × : Nicht vorhanden Die Vibrationsunterdrückungsfunktion unterdrückt die Vibrationen der Last, die durch IAI-Achsen verursacht werden. Messen Sie die Frequenz und stellen sie im entsprechenden Parametersatz ein. (Maximal 3 Typen) Wählen Sie mit der Kombination dieser Signale einen registrierten Parametersatz.

  • Seite 163: Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (Mod1, Mod0) Sps-Ausgangssignal

    (22) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus Positionier- Einfacher Positionier- Positionier- Direktangabe- Direktangabe- modus 1 Direktmodus modus 2 modus 3 modus modus 2  : Vorhanden  × × × × × × : Nicht vorhanden Dieses Signal dient der Auswahl des Beschleunigungs-/Verzögerungsschemas. Wählen Sie vor dem Achsenverfahrbefehl eines davon.

  • Seite 164: Servo-Verstärkungsparameterauswahl (Gsl0, Gsl1) Sps-Ausgangssignal

    Verzögerungsfilter erster Ordnung Diese Einstellung führt zu einer wesentlich sanfteren Beschleunigungs-/Verzögerungskurve als bei linearer Beschleunigung/Verzögerung (trapezförmigem Verlauf). Verwenden Sie diese Einstellung, wenn auch geringfügige Vibrationen des Werkstücks bei der Beschleunigung/Verzögerung vermieden werden sollen. Geschw. Zeit (Anmerkung) Der Grad der Verzögerung erster Ordnung wird mit dem Parameter Nr. 55 eingestellt (Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl).

  • Seite 165: Betrieb Im Positioniermodus 1/Einfachen Direktmodus

    (25) Betrieb im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus Wenn die Positionsdaten in das Zielpositionsregister geschrieben werden (im Falle des einfachen Direktmodus) oder die Zielposition in den Positionsdaten der MSCON-Steuerung eingestellt wird (im Falle des Positioniermodus 1), wird der Vorgang mit den anderen in den Positionsdaten festgelegten Informationen wie Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung,...
  • Seite 166 Zielposition (SPS  MSCON) Positionsnummer (SPS  MSCON) twcsEIN twcsAUS Positionierung Start (CSTR) (SPS  MSCON) 10 ms oder weniger Positionieren beendet (PEND) (MSCON  SPS) Ist-Position (MSCON  SPS) 10 ms oder weniger 10 ms oder weniger In Bewegung (MOVE) (MSCON ...

  • Seite 167: Betrieb Im Direktangabemodus

    (26) Betrieb im Direktangabemodus Der Betrieb erfolgt auf Grundlage der Daten im Zielpositions-, Positionierbereichs-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-/Verzögerungs- und Schubstromgrenzwert-Register der SPS. ● Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) (Vorbereitung) Stellen Sie die zu verwendenden Achsennummern im Direktangabemodus mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein. 1) Stellen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister ein. 2) Stellen Sie den Positionierbereich (Schubbreite) im Positionierbereichsregister ein.
  • Seite 168 Zielposition (SPS  MSCON) Positionierbereich/ Schubbreite (SPS  MSCON) Geschwindigkeit (SPS  MSCON) Beschleunigung/ Verzögerung (SPS  MSCON) Schubstrom- grenzwert (SPS  MSCON) Schubbetrieb (PUSH) (SPS  MSCON) Schubrichtung (DIR) (SPS  MSCON) 0 ms oder twcsEIN twcsAUS mehr Positionierung Start (CSTR) (SPS ...
  • Seite 169 (27) Betrieb im Positioniermodus 2 und 3 Für den Verfahrvorgang werden Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich und Schubkraft in den Positionsdaten der MSCON-Steuerung eingestellt. ● Betriebsbeispiel (Positionierbetrieb) (Vorbereitung) Stellen Sie die zu verwendenden Achsennummern im Positioniermodus 2 oder 3 mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein. [Siehe Abschnitt 3.2, Anfangseinstellungen.]...
  • Seite 170 Positionsnummer (SPSMSCON) 0 ms oder mehr twcsAUS twcsEIN Positionierung Start (CSTR) (SPSMSCON) Positionieren beendet (PEND) (MSCONSPS) 10 ms oder 10 ms oder weniger weniger In Bewegung (MOVE) (MSCONSPS) Nummer abgeschlossener Position (MSCONSPS) Positionierbereich Achsbetrieb Sehen Sie zum Einschalten von twcsEIN ein Zeitintervall von mehr als 10 ms vor.

  • Seite 171: Steuerung Und Funktionen Von Eingangs-/Ausgangssignalen

    Stillstand verzögert, der Servo wird ausgeschaltet und der Motor wechselt in den Freilaufzustand. Die Bremse (Option) ist vom Typ Freigabe bei Erregung. Das heißt, bei Erregung wird die Bremse freigegeben und bei Abschaltung der Erregung aktiviert. (SPS  MSCON) Dynamische Freigabe Bremse Sperre (MSCON ...
  • Seite 172 Das HEND-Signal bleibt eingeschaltet, solange der gespeicherte Ausgangspunkt nicht z. B. aufgrund eines Alarms verloren geht. Während einer Referenzpunktfahrt wird das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ausgeschaltet und das Signal „In Bewegung“ (MOVE) eingeschaltet. Referenzpunktfahrtsignal (HOME) (SPS  MSCON) Signal „ Referenzpunktfahrt abgeschlossen“ (HEND) (MSCON  SPS) Signal „...
  • Seite 173 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Referenzpunkt Anschlag 1) Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am (Anm.
  • Seite 174 [Greiferausführung] ① ② 1) Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Anschlag. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Die Verfahrstrecke zu diesem Zeitpunkt entspricht der Einstellung von Parameter Nr.
  • Seite 175 [4] Zonensignal und Positionszonensignal (ZONE1, PZONE) Ausgang PIO-Signal (Anm. 1) (Anm. 1) ZONE1 PZONE   Schema 0 ×  Schema 1 ×  Schema 2   Schema 4   Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1: Das PZONE-Signal kann mit Parameter Nr.
  • Seite 176 [Beispiel für Linearachse] 0 mm 30 mm 100 mm 70 mm Ist-Position Einstellwert Zonensignalausgang Zoneneinstellung + : 70 mm (MSCON→SPS) Zoneneinstellung − : 30 mm Einstellwert Zonensignalausgang Zoneneinstellung + : 30 mm (MSCON→SPS) Zoneneinstellung − : 70 mm [Beispiel einer Rotationsachse mit Multirotationsspezifikation im Indexmodus] 0°...
  • Seite 177 [5] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM   Einheitlich für alle PIO-Schemas  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar 1) Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm.
  • Seite 178 [7] Zwangslösen der Bremse (BKRL) Eingang PIO-Signal BKRL  Schema 0 (Anm. 1) × Schema 1  Schema 2, 4, 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1: Bei Schema 1 ist diese Funktion nicht verfügbar. Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRL-Signal eingeschaltet ist. Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, wird diese automatisch durch die Ein-/Ausschaltung des Antriebs gesteuert.

  • Seite 179: Betrieb Über Positionsnummerneingabe = Betrieb Mit Pio-Schema 0 Bis 2

    3.8.2 Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 2 Im Folgenden wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 2 beschrieben. Diese Schemas stellen normale Steuerungsbetriebsverfahren bereit, bei denen die Steuerung durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe einer Positions-Nr. betrieben wird. [1] Positionierung [Allgemein] (PC1 bis PC**, CSTR, PM1 bis PM**, PEND, MOVE) Ausgang Eingang...
  • Seite 180  Verwendungsbeispiel 200 mm/sec 100 mm/sec Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung  Öffnen/Schließen Verzögerung einer Tür Stoppstatus Geschw Zeit Position 1 Position 2 Startsignal- Ausgabe Eingabe eingang Signal Ende der  Pick-&Place-Operation Position 1 (Start der „ Positionieren Bewegung beendet“ Bewegung) Startsignal- Ausgabe Eingabe eingang...
  • Seite 181 Positionsnummer PC1 bis PC** (SPS→MSCON) T1≥0 ms Start-Signal Ausschaltung durch CSTR Ausschalten von PEND (SPS→MSCON) Nummer abgeschlossener Position (Anm. 1) (Anm. 1) PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** (MSCON→SPS) Einschalten nach Zielposition Signal Eintritt in „Positionieren beendet“...
  • Seite 182  Binärdaten : EIN  : AUS Positionsnummer PC128 PC64 PC32 PC16 Nummer abgeschlossener PM128 PM64 PM32 PM16 Position                      ...
  • Seite 183 [Abkürzungsmodus einer Rotationsachse mit Multirotationsspezifikation] (1) Aktivieren des Abkürzungsmodus Der Abkürzungsmodus kann über Parameter Nr. 80 „Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus“ aktiviert/deaktiviert werden. Wenn der Abkürzungsmodus aktiviert wird, ist es möglich, die Achse kontinuierlich in einer Richtung zu bewegen. [Betriebsbeispiele] Position Nr. 1 Positions-Nr.
  • Seite 184 (2) Unbegrenzte Rotation Eine Achse kann kontinuierlich als Motor in Rotation versetzt werden, indem der Abkürzungsmodus aktiviert und die Achse kontinuierlich in eine bestimmte Richtung bewegt wird. Der kontinuierliche Betrieb kann wie unten beschrieben umgesetzt werden. [Betriebsbeispiele] In diesem Beispiel wird die Achse um zwei Umdrehungen gedreht und dann an Position Nr.

  • Seite 185: Steuerverfahren

    [2] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel Flüssigkeitseinspritzung 100 mm/sec Beschleunigung 50 mm/sec Beschleunigung Verzögerung Stoppstatus Positionierbereich bei Position 2 Position 1 Position 3 Geschw. Position 2 Zeit Ausgabe Startsignal- Signal Eingabe eingang „ Positionieren Position 2 (Start der beendet“ Bewegung) Startsignal- Ausgabe...
  • Seite 186 [3] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel 250 mm/sec Stocker hoch/runter Stoppstatus Geschw. Zeit Position Nr. Koordinatenwert Koordinatenwert Position 2: 25 Position 1: 100 Werkstück- Wiederholte Bewegung um Position 1 vorschub bei Startsignaleingang 25 mm durch Bewegung um Beendigung der 25 mm bei jedem für Position 1 Startsignaleingang...
  • Seite 187 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...
  • Seite 188 [4] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel 250mm/sec Beschleunigung Verzögerung Werk- stück Stoppstatus Positionier- Geschw. bereich 50 Presspassung * Bei Nichtkontaktierung Zeit des Werkstücks bis zum Koordinatenwert Ende des Positionier- Position 1: 100 bereichs wird das Signal „Positionieren beendet“ nicht ausgegeben. Vorwärts- Schub bis Ausgabe bewegung Werkstück und...
  • Seite 189 Positionsnummer PC1 bis PC** (SPS→MSCON) (Anm. 1) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal Ausschalten von PEND CSTR (SPS→MSCON) Nummer abgeschlossener Position (Anm. 2) (Anm. 2) PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** (MSCON→SPS) Signal Keine Einschaltung „Positionieren beendet“...
  • Seite 190 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Geschwindigkeit im Schubbetrieb in Abschnitt 9.1, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die in der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Schubgeschwindigkeit ist, wird der Schubvorgang mit der eingestellten Geschwindigkeit durchgeführt.
  • Seite 191 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
  • Seite 192 [5] Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental Satz modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 −50,00...
  • Seite 193 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Schubgeschwindigkeit in Abschnitt 9.1, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen. Die zulässige Zuggeschwindigkeit ist mit der Schubgeschwindigkeit identisch. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene Wert.
  • Seite 194 [6] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00...
  • Seite 195 [7] Teachen über PIO (MODE, MODES, PWRT, WEND, JISL, JOG+, JOG−) Eingang Ausgang PIO-Signal JOG− MODE JISL JOG+ PWRT MODES WEND Außer × × × × × × × Schema 1        Schema 1 : Signal vorhanden, ×: Kein Signal (Anmerkung) Diese Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung.
  • Seite 196 Inch-Betrieb: Nachdem das Jog-Eingangssignal eingeschaltet wurde, bewegt sich die Achse um eine bestimmte Strecke. • JOG+ ··········Nachdem das Signal JOG+ eingeschaltet wurde, bewegt sich die Achse in der positiven Richtung um eine bestimmte Strecke. • JOG− ·········· Nachdem das Signal JOG− eingeschaltet wurde, bewegt sich die Achse in der negativen Richtung um eine bestimmte Strecke.
  • Seite 197 Positionsnummer PC1 bis PC** (SPS→MSCON) T1 ≥ 6 ms Ausschaltung durch Signal Einschalten von WEND „Aktuellen Wert schreiben“ PWRT (SPS→MSCON) Schreiben aktueller Koordinate (MSCON) Signal Ausschaltung durch „Schreiben abgeschlossen“ Ausschalten von PWRT WEND (MSCON→SPS) Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des PWRT-Signals mindestens 6 ms ein.

  • Seite 198: Pause Und Betriebsbeendigung (*Stp, Res, Pend, Move) Eingang

    [8] Pause und Betriebsbeendigung (*STP, RES, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal *STP PEND MOVE     Schema 0 bis 1 ×    Schema 2 : Signal vorhanden, ×: Kein Signal Pausen-Eingangssignal Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung Stoppstatus Geschw.
  • Seite 199 Die Beschleunigung richtet sich dabei nach dem in der Positionstabelle festgelegten Beschleunigungswert. 4) Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause (bei eingeschaltetem Signal *STP) wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet. Pausensignal *STP (SPS→MSCON) PEND nicht EIN Signal „Positionieren beendet“ PEND (MSCON→SPS) PEND ausgeschaltet...

  • Seite 200: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1)

    3.8.3 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1) = Betrieb mit PIO-Schema 4 Für jede Positionsnummer gibt es ein Startsignal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
  • Seite 201 Signale PE* und PEND bleiben nach dem Einschalten eingeschaltet, wenn nicht das Start-Signal ST* wieder eingeschaltet oder der Servoantrieb ausgeschaltet wird. Sie werden außerdem ausgeschaltet, wenn das Pausensignal *STP ausgeschaltet wird. Ausschaltung durch Einschalten von PEND Start-Signal (SPS→MSCON) Einschalten nach Eintritt in Positionierbereich Aktuelle Positions-Nr. (MSCON→SPS) Signal „Positionieren beendet“...
  • Seite 202 [2] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel 250 mm/sec  Stocker hoch/runter Stocker hoch/runter Stoppstatus 2) 3) Geschw. Zeit Position Nr. Koordinatenwert Koordinatenwert Position 1: 100 Position 2: 25  Werkstückvorschub bei Bewegung um Wiederholte Werkstückvorschub bei Position 1 Markierungsprozess Startsignaleingang 25 mm durch Bewegung um...
  • Seite 203 Vorsicht: (1) Da die Inkrementalbewegungen wiederholt werden, werden durch das Einschalten des ST*-Signals der gleichen Position nach Abschluss der Positionierung sowohl das Signal PE* als auch das Signal PEND bei Betriebsstart ausgeschaltet und bei Abschluss der Positionierung wieder eingeschaltet, genauso wie unter „[1] Positionierung“...
  • Seite 204 [3] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel 250 mm/sec Beschleunigung Verzögerung Werk- stück Stoppstatus Positionier- bereich Geschw. Presspassung Bei Nichtkontaktierung Zeit des Werkstücks bis zum Koordinatenwert Ende des Positionier- Position 1: 100 bereichs wird das Signal „Positionieren beendet“ nicht ausgegeben. Vorwärts- Schub bis Ausgabe Startsignaleingang Werkstück und...
  • Seite 205 Ausschaltung durch Einschalten von PEND Start-Signal (SPS→MSCON) Einschaltung auch Aktuelle Positions-Nr. bei Verfehlen (MSCON→SPS) Signal Keine Einschaltung „Positionieren beendet“ bei Verfehlung PEND (MSCON→SPS) Abschluss Achsenbetrieb Annäherung Schubetrieb Schubvg. Bewegung Ende Positionierung gemäß Schubvg. Koordinateneinstellung Pos.-Bereich Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt.
  • Seite 206 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
  • Seite 207 Zugstartposition Zugendposition 80 mm 80 – 50 = 30 mm Zugbetrieb Annäherung Zugbetrieb ST*: Startposition  Steuerverfahren Der Zugbetrieb wird wie unter „[3] Schubbetrieb“ beschrieben durchgeführt. Das Steuerverfahren wird im Folgenden mit Hilfe der oben gezeigten beispielhaften Positionstabelle erläutert. 1) Unter Position Nr. 2 sind die Einstellungen für den Zugbetrieb angegeben. Die Einstellungen „Position“...
  • Seite 208 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugbetriebs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. [Die zulässige Schubgeschwindigkeit finden Sie in Abschnitt 9.1, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen.] Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die in der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Zuggeschwindigkeit ist, wird der Zugvorgang mit der eingestellten Geschwindigkeit durchgeführt.
  • Seite 209 [5] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00...
  • Seite 210 Beschleunigungswert. 4) Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause (bei eingeschaltetem Signal *STP) wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet. Pausensignal *STP PEND und PE (SPS→MSCON) nicht eingeschaltet Signal „Positionieren beendet“ PEND (MSCON→SPS) PEND ausgeschaltet Aktuelle Positions-Nr.
  • Seite 211 2) Durch das Ausschalten des ST*-Signals wird die Positionierung unterbrochen und das Signal „Positionieren beendet“ eingeschaltet. 3) Wird das ST*-Signal wieder eingeschaltet, wird der Verfahrvorgang fortgesetzt. Die Beschleunigung richtet sich dabei nach dem in der Positionstabelle festgelegten Beschleunigungswert. Start-Signal PEND (SPSMSCON) eingeschaltet Signal „Positionieren beendet“ PEND (MSCONSPS) PE* nicht Aktuelle Positions-Nr.

  • Seite 212: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2)

    HEND-Signals nicht aus. Nach Abschluss der Referenzpunktfahrt wird eine Positionierung an Position Nr. 0 durchgeführt [siehe in diesem Kapitel [3], Positionierung]. Referenzpunktfahrtsignal (SPS→MSCON) Wenn eine größere Genauigkeit benötigt wird, stellen Sie 0 mm für „Position“ von Position Nr. 0 Signal ein und schalten das ST0-Signal nach dem „Referenzpunktfahrt abgeschlossen“...
  • Seite 213 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Anschlag Referenzpunkt 1) Wenn das ST0-Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 214 [Greiferausführung] 1) Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Anschlag. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Der Drehwinkel nach Erkennung der Phase Z entspricht dem in Parameter Nr.
  • Seite 215 [3] Positionierung [Allgemein] (ST0 bis ST2, LS0 bis LS1) Positions-Nr. Eingang Ausgang [Vorsicht] Schubbetrieb und Inkrementalbewegungen stehen nicht zur Verfügung.  Verwendungsbeispiel 200 mm/sec 100 mm/sec Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung  Öffnen/Schließen Stoppstatus einer Tür 2) 3) 5) 6) Geschw. Zeit Position 1 Position 2...
  • Seite 216 (Beispiel) Wiederholung von ST1 → ST2 → ST1 → Nötigenfalls Timer ∆t einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPS→MSCON) Δt Start-Signal (SPS→MSCON) Positionserkennungs- ausgang (MSCON→SPS) Einschalten nach Eintritt in Positionserkennungs- Positionierbereich ausgang (MSCON→SPS) Zielposition Δt: Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 oder LS2 eingeschaltet wurde.
  • Seite 217 [4] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel  Flüssigkeitseinspritzung 100 mm/sec Beschleunigung 50 mm/sec Beschleunigung Verzögerung Stoppstatus 2) 3) 4) 5) Positionierbereich bei Position 1 Geschw. Position 1 Position 2 Zeit Startsignal- Ende der Ausgabe Ausgabe eingang Startsignal- Bewegung LS-Signal LS-Signal für Position 1 eingang...
  • Seite 218 Im Zeitdiagramm unten ändert die Achse ihre Geschwindigkeit, während sie sich nach Abschluss der Positionierung an Position Nr. 2 zu Position Nr. 1 und Position Nr. 0 bewegt. Start-Signal (SPS→MSCON) Startsignal (SPS→MSCON) Startsignal (SPS→MSCON) Positionserkennungs- ausgang (MSCON→SPS) Positionserkennungs- ausgang (MSCON→SPS)
  • Seite 219 Stillstand verzögert. Die Verzögerung richtet sich nach dem in der Positionstabelle festgelegten Verzögerungswert. 2) Wird das ST*-Signal wieder eingeschaltet, wird der Verfahrvorgang fortgesetzt. Die Beschleunigung richtet sich dabei nach dem in der Positionstabelle festgelegten Beschleunigungswert. Start-Signal (SPS→MSCON) Positionserkennungs- LS* nicht ausgang eingeschaltet (MSCON→SPS) Vor dem Betrieb Forts.

  • Seite 220: Informationen Zum Gateway-Parametereinstellwerkzeug

    Im Folgenden wird die Verwendung des Werkzeugs erläutert. 3.9.1 Starten des Werkzeugs 1) Schalten Sie die Spannung der MSCON-Steuerung ein und starten das Gateway-Parametereinstellwerkzeug. Daraufhin erscheint das folgende Fenster. „MSCON GW“ wählen und auf OK klicken. 2) Wenn die MSCON-Steuerung erkannt wurde, werden die erkannten Einheitsnummern zur Auswahl verfügbar.

  • Seite 221: Beschreibung Der Menüs

    3) Das Hauptfenster öffnet sich. Das Hauptfenster öffnet sich auch dann, wenn die MSCON-Steuerung nicht erkannt wurde. Wenn Sie in diesem Fenster auf die Schaltfläche „Lesen“ klicken, werden die Parameter aus der MSCON-Steuerung ausgelesen. Die Parameterübertragung wird mit der Schaltfläche „Schreiben“ gestartet. Beachten Sie jedoch, dass keine Übertragung möglich ist, wenn eines der Felder wie „Adresse“...
  • Seite 222 Anmerkung: Vor dem Lesen eines Parameters ist die Auswahl von „Überwachung“ nicht möglich.  I/O-Daten : Details der Daten von Host-SPS und MSCON-Steuerung anzeigen. [Siehe Abschnitt 3.9.3 7), I/O-Daten.]  Diagnosedaten : Die Anzahl der aufgetretenen ERRT und ERRC, die Not-Aus-Zustände und die Abtastzeit anzeigen.

  • Seite 223: Beschreibung Der Funktionen

    3.9.3 Beschreibung der Funktionen 1) GW-Param • Latch in ERR_T/C : Wählen, ob nach einer Ausgabe von ERR_T oder ERR_C der Fehler auch in normalem Zustand bleiben soll. • SERVO-AUS in ERR_C : Wählen, ob bei Auftreten eines ERR_C der Servo der angeschlossenen Achsen ausgeschaltet werden soll.
  • Seite 224 AUTO-Modus werden soll. 3)-1 BYTE Swap: Das obere und untere Byte in den gesendeten und empfangenen Daten vertauschen. Berücksichtigen Sie bei der Einstellung das angeschlossene Hostsystem, wenn notwendig. ● = EIN, ○ = AUS MSCON- MSEP Eingangs- 入力 register レジスタ...
  • Seite 225 3)-2 WORD Swap: Das obere und untere Wort in den gesendeten und empfangenen in D-WORD-Daten Daten in W-Word-Größe vertauschen. Berücksichtigen Sie bei der Einstellung das angeschlossene Hostsystem, wenn notwendig. ● = EIN, ○ = AUS MSCON- MSEP Eingangs- 入力 register レジスタ...
  • Seite 226 Dialogfenster einzugeben und dann in der MSCON-Steuerung einzustellen. Die Zeiteinstellung wird an die MSCON-Steuerung übertragen, wenn Sie auf „Schreiben“ klicken. Durch Klicken auf „Bestätigen“ können Sie die derzeit in der MSCON-Steuerung gespeicherten Zeitdaten auslesen und anzeigen. Vorsicht: Die Zeitdaten bleiben nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung der MSCON-Steuerung etwa 10 Tage lang erhalten (Richtwert).
  • Seite 227 6) EtherNet/IP-Einstellung (nur für EtherNet/IP-Ausführung)  IP-Adresse : Stellen Sie die IP-Adresse der MSCON-Steuerung ein.  Subnetzmaske : Stellen Sie die Subnetzmaske ein.  Standard-Gateway : Stellen Sie das Standard-Gateway ein. I/O-Daten Datenlesefrequenz Anzeige umstellen SYNC Scroll In diesem Registerüberwachungsfenster werden die Daten angezeigt, die die Gateway-Einheit vom Host (Master) empfangen und an diesen zurückgesendet hat.
  • Seite 228 Klicken Sie auf die Schaltfläche „Aktualisieren“, um die Alarmliste erneut aus der MSCON-Steuerung auszulesen. Wenn Sie auf die Schaltfläche „Löschen“ klicken, wird die in der MSCON-Steuerung gespeicherte Alarmliste vollständig gelöscht. Ausführliche Informationen zu den Alarmen finden Sie in Kapitel 8, Fehlerbehebung.

  • Seite 229: Betriebsmoduseinstellung

    Anmerkung 1: Der Fern-I/O-Modus kann nicht zusammen mit anderen Modi ausgewählt werden. Bei Auswahl des Fern-I/O-Modus werden alle Achsen in den Fern-I/O-Modus umgeschaltet. Anmerkung 2: Bei MSCON-Steuerungen werden die Antriebseinheiten im Allgemeinen einzeln eingestellt. Anmerkung 3: Zur Einstellung einer reservierten Achse, ohne eine Achse an die Steuerung anzuschließen, stellen Sie die Achse in Parameter Nr.

  • Seite 230: Feldnetzwerk-Status-Leds

    Name Farbe Beschreibung status  Online (Normal) Online (obwohl das Netzwerk ordnungsgemäß hergestellt Grün  wurde, wird die MSCON-Steuerung vom Master nicht erkannt).  Fehler aufgetreten. Feldnetzwerk- Orange Keine Antwort von einem  stecker anderen Slave zurückgegeben.  Grün / Selbstprüfung läuft.

  • Seite 231: Profibus

    Farbe Beschreibung status Feldnetzwerk- Status-LEDs  Online (Normal) Online (obwohl das Netzwerk ordnungsgemäß hergestellt Grün  wurde, wird die MSCON-Steuerung vom Master nicht erkannt).  Orange Fehler aufgetreten.  Initialisierung abgeschlossen Grün Initialisierung abgeschlossen, Feldnetzwerk-  Selbstprüfung läuft. stecker ...

  • Seite 232: Mechatrolink

    Farbe Beschreibung status Feldnetzwerk-  Online (Normal) Status-LEDs Online (obwohl das Netzwerk Grün ordnungsgemäß aufgebaut wurde,  wird die MSCON-Steuerung vom Master nicht erkannt). Kommunikationsfehler  (z. B. doppelte IP-Adresse) Orange Kommunikationsfehler  (Zeitüberschreitung während Kommunikation erkannt) Feldnetzwerk- Spannung ausgeschaltet oder stecker ×...

  • Seite 233: Ethercat

    3.10.7 EtherCAT : Leuchtet, ×: AUS, : Blinkt  Lampen- Name Farbe Beschreibung Feldnetzwerk- status Status-LEDs Normale Kommunikation  (OPERATION) Grün (Anm. 1)  PRE-OPERATION (Anm. 2)  SAFE-OPERATION Fehler einer  Orange Kommunikationskomponente (Modul) Spannung ausgeschaltet oder × – Initialisierung läuft (INIT) Feldnetzwerk- Fehler einer...

  • Seite 234: Gateway-Status-Led

    3.11 Gateway-Status-LED : Leuchtet, ×: AUS, : Blinkt  Lampen- Name Farbe Beschreibung status  Grün Normal ALM/  Orange Alarm ausgegeben MODE × – Steuerspannungsversorgung AUS  Grün AUTO-Modus ausgewählt MODE × – MANU-Modus ausgewählt  Not-Aus-Eingang T.ERR × –...

  • Seite 235: Kapitel 4 Vibrationsunterdrückung

    Kapitel 4 Vibrationsunterdrückung Mit Hilfe der Vibrationsunterdrückungsfunktion können von unseren Achsen verursachte Vibrationen der Last unterdrückt werden. Es lassen sich Vibrationen in der Bewegungsrichtung der Achse im Frequenzbereich von 0,5 Hz bis 30 Hz unterdrücken. Messen Sie die Frequenz der erzeugten Vibrationen und stellen sie im entsprechenden Parameter ein.
  • Seite 236 Ordner wie die Ausführungsdatei der PC-Software (RcPc.exe) kopiert werden. Wenden Sie sich für den Bezug dieser Schlüsseldatei bitte an IAI. • Unterdrückbare Vibrationen Es können von der IAI-Achse verursachte Vibrationen der Last in der Bewegungsrichtung der Achse unterdrückt werden. • Nicht unterdrückbare Vibrationen 1) Vibrationen, die nicht durch den Betrieb der Achse verursacht werden.

  • Seite 237: Einstellung

    Die Vibration kann nicht mit Hilfe →Nein Vibration dieser Funktion unterdrückt werden. Ergreifen Sie andere Ist die IAI-Achse die Quelle? Entspricht die Maßnahmen. Vibrationsrichtung der Bewegungsrichtung? ↓ Ja Messung der Eigenfrequenz Messen Sie die Eigenfrequenz mit einer der folgenden Methoden: •...

  • Seite 238: Einstellungen Der Parameter Für Die Vibrationsunterdrückung

    4.2 Einstellungen der Parameter für die Vibrationsunterdrückung Stellen Sie die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter für die Vibrationsunterdrückung ein. Parameter Parameter- Standard- Parametername Einheit Eingabebereich satz-Nr. wert Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1 Rate 0 bis 1000 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 2 Rate 1000 0 bis 1000 Eigenfrequenz 1/1000 Hz 10000...

  • Seite 239: Einstellung Der Positionsdaten

    [4] Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109) Wenn eine Position in eine noch nicht ausgefüllte Positionstabelle geschrieben wird, wird der in diesem Parameter eingestellte Wert automatisch in das Feld „Vibrations-Unterdrückungs-Nr.“ eingetragen. Zur Änderung der Einstellung können Sie die Positionstabelle später bearbeiten. 0: Normale Positionierung (Standard) 1: Parametersatz 1 für Vibrationsunterdrückung verwenden 2: Parametersatz 2 für Vibrationsunterdrückung verwenden 3: Parametersatz 3 für Vibrationsunterdrückung verwenden...
  • Seite 240 Kapitel 5 Energiesparmodus (Automatische Servo-Abschaltung) Dieses Produkt verfügt über eine Funktion zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs, um den Stromverbrauch bei stehenden Achsen zu reduzieren. Lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig durch, um Energie zu sparen und Ihre Steuerung sicher betreiben zu können. Der Servoantrieb wird nach einer bestimmten Zeit nach Abschluss der Positionierung automatisch abgeschaltet.
  • Seite 241 (3) Status des Signals „Positionieren beendet“ bei Auswahl der automatischen Abschaltung des Servoantriebs Nach der automatischen Abschaltung des Servoantriebs ist die Achse nicht im Zustand „Positionieren beendet“. Das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist ausgeschaltet. Wenn das PEND-Signal anstatt der Verwendung des Signals „Positionieren beendet“ auf das Signal „In-Position“...

  • Seite 242: Kapitel 6 Absolutdaten-Reset Und Pufferbatterie

    Batteriewechsel) an den Pufferbatterieanschluss an der Vorderseite der Steuerung an [siehe Abschnitt 6.2, Pufferbatterie]. 3) Stellen Sie den Betriebsmodusschalter an der Vorderseite der MSCON-Steuerung auf MANU und schalten die Spannung der Steuerung ein. 4) Das Teach-Werkzeug zeigt einen Absolutwert-Geberfehler an. Führen Sie einen Alarmreset durch.
  • Seite 243 (2) Bei CON-PTA/PDA/PGA Drücken Sie auf Reset Alm. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Drücken Sie im Jog-/Inch-Bildschirm auf Home. Anpassung für Referenzpunkt-Reproduzierbarkeit Falls sich der Referenzpunkt während eines Absolutdaten-Resets nach dem Verlust der Absolutdaten gegenüber der vorherigen Position geändert hat, ist eine Anpassung mittels Parameter Nr.

  • Seite 244: Pufferbatterie

    6.2 Pufferbatterie Steuerungen in Absolutausführung werden mit Pufferbatterie geliefert. Die Pufferbatterie dient der Sicherung der Absolutdaten. Schließen Sie die Batterie an den Pufferbatterieanschluss an der Vorderseite der Steuerung 6.2.1 Spezifikation der Pufferbatterie Parameter Spezifikation Batteriemodell AB-5 Batteriespannung 3,6 V Kapazität 2000 mAh Richtwert für 2 Jahre nach Verwendung (wenn unbenutzt...
  • Seite 245 Batteriespannung 3,6 V 3,1 V 2,5 V Normal Alarm aufgetreten (Anm. 3) BALM-Signal (MSCON→SPS) (Anm. 3) ALM-Signal (MSCON→SPS) ALM AUS Absolutdaten-Reset Kein Absolutdaten-Reset erforderlich erforderlich Anmerkung 3: Die Signale BALM und ALM sind im Fern-I/O-Modus low-aktiv und in anderen Modi high-aktiv. Im Positioniermodus 3 ist kein BALM-Signal verfügbar.

  • Seite 246: Wechseln Der Pufferbatterie

    Pufferbatterieeinheit zu sich vom Gerät weg. [3] Anbringen 1) Schieben Sie die Pufferbatterieeinheit entlang des Befestigungsrahmens an der Unterseite der MSCON-Steuerung, bis Sie ein Klickgeräusch hören. 2) Stecken Sie den Steckverbinder der Batterie in den Batterieanschluss an der Vorderseite der MSCON-Steuerung [siehe Abschnitt 2.4.4, Batterieanschluss].

  • Seite 247: Kapitel 7 Parameter

    Kapitel 7 Parameter Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend den Anforderungen der jeweiligen Anwendung vor. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Machen Sie sich bei Verwendung eines Handprogrammiergeräts ohne Speicherkarte entsprechende Notizen.

  • Seite 248: Parameterliste

    D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
  • Seite 249 Parameterliste (Fortsetzung) Einheit Kate- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung gorie (Anm. 1) Abschnitte (Anm. 2) Referenzpunkt-Offset OFST 0,00 bis 9999,99 7.2 [16] Gemäß Achse [Grad] Tatsächlicher Hub −9999,99 bis 9999,99 Zone 2 + ZNM2 7.2 [1] (Anm. 2) [Grad] auf + Seite Tatsächlicher Hub −9999,99 bis 9999,99 Zone 2 -...
  • Seite 250 Parameterliste (Fortsetzung) Einheit Kate- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie Abschnitte 7.2 [42] Korrekturfaktor PLFG 0 bis 100 Je nach Geberspannungsniveau EVLV 0 bis 3 7.2 [42] Geberkabellänge (Anm. 2) Stromversorgungs- 0: Deaktiviert (Anm. 2) überwachung FSTP 7.2 [43] Gemäß...
  • Seite 251 Parameterliste (Fortsetzung) Einheit Kate- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung gorie (Anm. 1) Abschnitte Charakteristischer DC11 0 bis 1000 Dämpfungskoeffizient 1 Charakteristischer DC21 0 bis 1000 1000 Dämpfungskoeffizient 2 1/1000 Eigenfrequenz NP01 500 bis 30000 10000 Notch-Filter- NFG2 1 bis 20000 9990 Verstärkung Standard-Vibrations-...
  • Seite 252 Parameterliste (Fortsetzung) Kate- Einheit Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie Abschnitte 7.2 [5] (Anm. 2) Servoverstärkungsnummer 3 PLG3 0 bis 31 Gemäß Achse (Anm. 2) Korrekturfaktor 3 PLF3 0 bis 100 7.2 [41] Gemäß Achse Geschwindigkeitskreis- 7.2 [21] (Anm.

  • Seite 253: Ausführliche Erläuterung Der Parameter

    7.2 Ausführliche Erläuterung der Parameter Legen Sie die Einstellungen für jede Achsennummer fest. Vorsicht: • Führen Sie nach der Änderung (dem Schreiben) von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, damit die Änderungen wirksam werden. •...

  • Seite 254: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 5)

    Software-Endschalter +, Software-Endschalter - (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Tatsächlicher Hub −9999,99 bis 9999,99 Software-Endschalter + LIMM [Grad] auf + Seite Tatsächlicher Hub −9999,99 bis 9999,99 Software-Endschalter - LIML [Grad] auf - Seite Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm [Grad] hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
  • Seite 255 Schubstopp-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstopp-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 2) Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.

  • Seite 256: Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8)

    In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Wenn jedoch bei vertikaler Achsenmontage aufgrund von Befestigungsmethode, Lastbedingungen oder anderen Faktoren die Referenzpunktfahrt vor Erreichen der korrekten Position beendet wird, muss der Einstellwert erhöht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.

  • Seite 257: Pauseneingang Deaktivieren (Parameter Nr. 15)

    [10] Dynamische Bremse (Parameter Nr. 14) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Deaktiviert Dynamische Bremse FSTP 1: Aktiviert Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob die dynamische Bremse bei stehender Achse aktiviert oder deaktiviert ist. In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. [11] Pauseneingang deaktivieren (Parameter Nr.

  • Seite 258: Eingangspolarität Für Kriechsensor (Parameter Nr. 20)

    [14] Eingangspolarität für Kriechsensor (Parameter Nr. 20) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Eingangspolarität für AIOF 0 bis 2 Gemäß Achse Kriechsensor Achsen mit großem Hub benötigen eine gewisse Zeit für die Referenzpunktfahrt, wenn die Spannung an einer weit vom Referenzpunkt entfernten Position ausgeschaltet wurde. Diese Zeit kann mit Hilfe des Kriechsensors verkürzt werden.
  • Seite 259 Vorsicht: Nach dem Ändern des Referenzpunkt-Offsets müssen auch die Parameter für die Software-Endschalter entsprechend angepasst werden. Sollte es erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der größer ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. [17] Zone 2 +, Zone 2 - (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe 7.2 [1].]...

  • Seite 260: Auswahl Pio-Schema (Parameter Nr. 25)

    [18] Auswahl PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl PIO-Schema IOPN 0 bis 2, 4, 5 und 8 Wählen Sie ein Betriebsschema. [Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.1, Grundbetrieb.] Die PIO-Schemas 0 bis 2, 4 und 5 sind verfügbar, wenn der Fern-I/O-Modus gewählt wurde. Das PIO-Schema 8 kann bei Auswahl eines anderen Modus als dem Fern-I/O-Modus gewählt werden.

  • Seite 261: Pio-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26), Pio-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47)

    [19] PIO-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26), PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung mm/s 1 bis max. Geschw. PIO-Jog-Geschwindigkeit IOJV [Grad/s] der Achse Dies ist die Geschwindigkeitseinstellung für den Jog-Betrieb über die Signale JOG+/- (Jog-Eingangsbefehl) bei Auswahl von PIO-Schema 1 (Teach-Modus). Stellen Sie in Parameter Nr.

  • Seite 262: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31)

    [21] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht). Je größer die Trägheit der Last, desto höher sollte der Wert sein.

  • Seite 263: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34)

    [23] Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Drehmomentfilter- TRQF 0 bis 2500 Gemäß Achse Zeitkonstante Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest. Wenn während des Betriebs Vibrationen und/oder Geräusche aufgrund von mechanischer Resonanz auftreten, kann diese Resonanz möglicherweise durch Anpassung des Parameters eliminiert werden.

  • Seite 264: Ausgabemethode Für Das Signal "Positionieren Beendet" (Parameter Nr. 39)

    [26] Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO1 0 bis 9999 des Antriebs 1 Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO2 0 bis 9999 des Antriebs 2 Verzögerungszeit für automatische Abschaltung...

  • Seite 265: Lastausgangs-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 50)

    [29] Geschwindigkeits-Override (Parameter Nr. 46) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeits-Override OVRD 1 bis 100 Bei der Ausgabe von Verfahrbefehlen über die SPS kann die im Geschwindigkeitsfeld der Positionstabelle angegebene Geschwindigkeit mit dem in diesem Parameter eingestellten Wert modifiziert werden. Tatsächliche Verfahrgeschwindigkeit = [In der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit] ×...

  • Seite 266: Faktor Für Verzögerung Erster Ordnung Bei Positionsbefehl (Parameter Nr. 55)

    [33] Standard-Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (Parameter Nr. 52) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Standard-Beschleunigungs-/ CTLF 0 bis 2 0 (Trapezförmig) Verzögerungsmodus Wird eine Zielposition in eine nicht ausgefüllte Positionstabelle eingetragen, dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus für die entsprechende Positionsnummer verwendet. Einstellwert Beschreibung Trapezförmig...

  • Seite 267: Faktor Für S-Förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56)

    [37] Faktor für S-förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs-/Verzögerungmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist. Diese Funktion ermöglicht die Abmilderung der Stoßwirkung bei Beschleunigung und Verzögerung, ohne die Taktzeit zu verlängern.

  • Seite 268: Impulszählrichtung (Parameter Nr. 62)

    [38] Impulszählrichtung (Parameter Nr. 62) Dieser Parameter ist für künftige Erweiterungen vorgesehen. Versuchen Sie nicht, die Anfangseinstellungen zu ändern. [39] Elektronisches Getriebe, Zähler (Parameter Nr. 65) Dieser Parameter ist für künftige Erweiterungen vorgesehen. Versuchen Sie nicht, die Anfangseinstellungen zu ändern. [40] Elektronisches Getriebe, Nenner (Parameter Nr.

  • Seite 269: Stromversorgungsüberwachung Elektromagnetische Bremse (Parameter Nr. 75)

    [42] Geberspannungsniveau (Parameter Nr. 73) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Je nach Geberspannungsniveau EVLV 0 bis 3 Geberkabellänge Zur Stabilisierung der Gebererkennungssignale legt dieser Parameter die Spannung, mit der der Geberstromkreis versorgt wird, gemäß dem Gebertyp und der Länge des Geberrelaiskabels auf eines von vier Niveaus fest.

  • Seite 270: Auswahl Rotationsachsenmodus (Parameter Nr. 79)

    [46] Achsenbetriebstyp (Parameter Nr. 78) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Linearachse Achsenbetriebstyp ATYP Gemäß Achse 1: Rotationsachse Mit diesem Parameter wird der Typ der verwendeten Achse festgelegt. Angeschlossene Einstellwert Anmerkungen Achse Linearachse Keine Rotationsachse Rotationsachse (RS-30/60, Rotationsachse RCS2-RT6/RT6R/RT7/RT7R /RTC8L/RTC8HL/RTC10L/RTC12L) Vorsicht: Ändern Sie die Einstellung dieses Parameters nicht.

  • Seite 271: Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80)

    [48] Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl Rotationsachsen- 0: Deaktiviert ATYP Gemäß Achse Abkürzungsmodus 1: Aktiviert Mit diesem Parameter kann der Abkürzungsmodus für die Positionierung aktiviert und deaktiviert werden, außer bei relativen Bewegungen von Rotationsachsen mit Multirotationsspezifikation.
  • Seite 272 [52] Verwendung von Kraftaufnehmer (Parameter Nr. 92) Dieser Parameter ist für künftige Erweiterungen vorgesehen. Versuchen Sie nicht, die Anfangseinstellungen zu ändern. [53] Schubregelungsmethode (Parameter Nr. 93) Dieser Parameter ist für künftige Erweiterungen vorgesehen. Versuchen Sie nicht, die Anfangseinstellungen zu ändern. [54] Verstärkung für Schubbetrieb mit Kraftsensor (Parameter Nr.

  • Seite 273: Auswahl Überwachungsmodus (Parameter Nr. 112)

    [58] Stoppmethode bei Servo AUS (Parameter Nr. 110) Mit diesem Parameter wird der Stoppmodus für den Fall festgelegt, dass ein Servo-AUS-Befehl, ein Not-Aus oder ein Fehler (Operationsaufhebungsebene) ausgegeben wird. Einstellwert Stoppbefehl Bei Vibrations- Bei normaler Bei Vibrations- Bei normaler unterdrückung Positionierung unterdrückung Positionierung...

  • Seite 274: Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113)

    [60] Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 113 Überwachungsperiode FMNT 1 bis 100 Mit diesem Parameter wird das Zeitintervall für die Datenabfrage (Abtastfrequenz) bei Auswahl eines Überwachungsmodus festgelegt. Durch einen höheren Einstellwert wird das Datenabfrageintervall verlängert. Werkseinstellung: 1 ms. Die Maximaleinstellung beträgt 100 ms. Frequenzeinstellung 1 ms Frequenzeinstellung 100 ms Bei Aufzeichnungsmodus 4KN-15000:...
  • Seite 275 [64] Servoverstärkungsnummer 1 (Parameter Nr. 120) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 7.] [65] Korrekturfaktor 1 (Parameter Nr. 121) Mit diesem Parameter wird die Vorwärtsverstärkung für die Positionsregelung eingestellt. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 71.] [66] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung 1 (Parameter Nr.
  • Seite 276 [75] Stromregelungsbandnummer 2 (Parameter Nr. 131) Dieser Parameter definiert das Regelband des Stromregelsystems. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 54.] [76] Servoverstärkungsnummer 3 (Parameter Nr. 132) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 7.] [77] Korrekturfaktor 3 (Parameter Nr. 133) Mit diesem Parameter wird die Vorwärtsverstärkung für die Positionsregelung eingestellt.

  • Seite 277: Voreinstellung Referenzpunkt (Parameter Nr. 139)

    [83] Voreinstellung Referenzpunkt (Parameter Nr. 139) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Voreinstellung Referenzpunkt PRST -9999,99 bis 9999,99 Gemäß Achse Stellen Sie diesen Parameter bei Achsen mit Absolutspezifikation so ein, dass die Summe von Referenzpunkt-Offset und dem Wert dieses Parameters zwischen 0 und der Gewindesteigung liegt.
  • Seite 278 [85] Grenzwert für Gesamtzahl der Bewegungen (Parameter Nr. 147) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Grenzwert für Gesamtzahl TMCT Anzahl 0 bis 999999999 0 (Deaktiviert) der Bewegungen Wenn die Gesamtzahl der Bewegungen den in diesem Parameter eingestellten Wert überschreitet, wird ein Alarm erzeugt. Bei Einstellung eines Werts von 0 erfolgt keine Beurteilung.

  • Seite 279: Auswahl Für Ausgabe Leichter Fehler (Parameter Nr. 151)

    [89] Auswahl für Ausgabe leichter Fehler (Parameter Nr. 151) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Ausgabe von Warnmeldungen wegen niedriger Batteriespannung Auswahl für Ausgabe 1: Ausgabe von FSTP leichter Fehler Warnmeldungen wegen niedriger Batteriespannung oder Alarmen auf Nachrichtenebene Mit diesem Parameter kann ausgewählt werden, ob eine Ausgabe des BALM-Signals erfolgen soll, wenn ein Alarm auf Nachrichtenebene erzeugt wird und wenn eine Warnung wegen niedriger Batteriespannung auftritt.

  • Seite 280: Servo-Einstellung

    Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert •...
  • Seite 281 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert • „Drehmomentfilter-Zeitkonstante“ eingeben. Als Richtlinie können Unnormale Geräusche treten auf. Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 versuchen. Eine zu Besonders im Stillstand und hohe Einstellung kann zu einem Verlust der Stabilität des bei geringen Regelsystems und zu Vibrationen führen.

  • Seite 282: Kapitel 8 Fehlerbehebung

    Kapitel 8 Fehlerbehebung 8.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. (1) Überprüfen der Status-/Zustandsanzeige-LEDs am Gateway : Leuchtet, ×...
  • Seite 283 (12) Überprüfen Sie die Entstörungsmaßnahmen (Erdung, Installation eines Überspannungsschutzes usw.). (Anm. 1) (13) Ermitteln Sie, welche Ereignisse zum Auftreten des Problems geführt haben und unter welchen Betriebsbedingungen die Störung aufgetreten ist. (14) Analysieren Sie die Ursache des Problems. (15) Leiten Sie entsprechende Maßnahmen ein. Anmerkung 1 Wenn die Uhr mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug auf die aktuelle Uhrzeit eingestellt wurde, kann der Zeitpunkt eines Alarms erfasst werden.

  • Seite 284: Fehlerdiagnose

    8.2 Fehlerdiagnose Die in diesem Abschnitt beschriebenen Fehler lassen sich im Wesentlichen in die folgenden drei Kategorien einteilen: (1) Betrieb der Steuerung nicht möglich (2) Geringe Präzision von Position und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen) (3) Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen (4) Kommunikation nicht hergestellt 8.2.1 Betrieb der Steuerung nicht möglich Situation...

  • Seite 285: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)

    Achse erneut gemäß den Anschlag bei zu großer Last Anweisungen im Betriebshandbuch. oder bei einer Kollision mit 4) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. einem Hindernis von dem Gerät als erreicht beurteilt wird, obwohl dies noch nicht der Fall ist.

  • Seite 286: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen

    8.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Erzeugung von Geräusche und Vibrationen Möglicherweise kann eine Geräuschen und/oder können auf verschiedene Servo-Einstellung Abhilfe schaffen. Vibrationen der Achse Ursachen zurückzuführen [Siehe Abschnitt 7.3., Servo-Einstellung.] selbst sein, z. B. auf die Lastbedingungen, die Installation der Achse oder die Steifheit der Einheit, an...

  • Seite 287: Alarm

    : Stellen Sie die Zeit erneut mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein. Echtzeituhr-Zugriffsfehler Ursache : Dies ist ein interner Fehler der MSCON-Steuerung. Die Zeitdaten konnten intern nicht abgerufen werden. Abhilfe : Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein. Wenn der gleiche Fehler erneut auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI.
  • Seite 288 2) Ein defektes Teil in der Steuerung. Abhilfe : Überprüfen Sie die Spannung. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Motorspannungsfehler Ursache : 1) Die Anzahl der Regenerationswiderstände ist unzureichend. 2) Möglicherweise handelt es sich um eine Fehlfunktion einer internen Komponente der Steuerung.

  • Seite 289: Alarmcodes Für Einzelne Achsen

    8.3.2 Alarmcodes für einzelne Achsen [1] Einfacher Alarmcode Im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus werden die einfachen Alarmcodes bei Auftreten eines Alarms in das Register für die abgeschlossene Position (PM8 bis PM1) gelesen.  EIN  ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- Beschreibung: *ALM (PM8) (PM4)
  • Seite 290 Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie die Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.
  • Seite 291 („Grenzwert für Gesamtstrecke“) überschritten. überschritten Fehler der Wartungsdaten Ursache : Die Wartungsdaten (Gesamtzahl der Bewegungen, Gesamtstrecke) sind verloren gegangen. Abhilfe : Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf. Verfahrbefehl während Ursache : Bei ausgeschaltetem Servo wurde ein Verfahrbefehl Servo AUS ausgegeben. Abhilfe : Geben Sie Verfahrbefehle aus, nachdem Sie bestätigt...
  • Seite 292 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code PWRT-Signal während Ursache : Das Signal zum Schreiben der aktuellen Position Bewegung erkannt (PWRT) wurde im Teach-Modus von PIO-Schema 1 eingegeben, während die Achse gejoggt wurde. Abhilfe : Geben Sie das Signal PWRT ein, nachdem Sie bestätigt haben, dass die Joggen-Taste nicht gedrückt und die Achse gestoppt ist (MOVE-Signal ist ausgeschaltet).
  • Seite 293 Die Position, an der die Z-Phase vor der Referenzpunktfahrt erkannt wird, liegt außerhalb des spezifizierten Bereichs. Ursache : Geberfehler Abhilfe : Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Referenzpunktsensor- Ursache : Dies weist darauf hin, dass die Referenzpunktfahrt einer Erkennungsfehler Achse mit Referenzpunktsensor (Option für Achsen...
  • Seite 294 : Dieser Fehler tritt im Normalbetrieb nicht auf. Möglicherweise ist die Kombination aus Steuerung und Achse ungeeignet. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Kriechsensor nicht erkannt Ursache : Dies weist darauf hin, dass die Achse den...
  • Seite 295 Führen Sie im Fall 3) eine Referenzpunktfahrt zur Überprüfung des Referenzpunkts durch. Wiederholen Sie bei Achsen in Absolutausführung den Absolutdaten-Reset. Wenden Sie sich an IAI, falls sich der Referenzpunkt nicht auf die richtige Position einstellen lässt. Wenn Sie Ursache [4] oder [5] vermuten, wenden Sie sich bitte an IAI.
  • Seite 296 Phasenwiderstandswerte sollten nahezu identisch sein. Unterscheiden sich die Werte erheblich, ist eine Degradation der Isolierung in Erwägung zu ziehen. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Überhitzung Ursache : Dieser Alarm weist auf eine Überhitzung (75°C oder höher) von internen Komponenten der Steuerung hin.
  • Seite 297 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Abweichungsüberlauf Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass der Positionsabweichungszähler übergelaufen ist. 1) Aufgrund einer externen Kraft oder Überlastung ist die Geschwindigkeit abgefallen oder die Achse zum Stillstand gekommen. 2) Die Erregungsphasen-Erkennung nach dem Einschalten der Spannung ist instabil.
  • Seite 298 Wenn die Bremse nicht gelöst wurde, kann die Bremse selbst defekt, ein Kabel abgetrennt oder die Steuerung defekt sein. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. 3) Falls das Werkstück von Hand bewegt werden kann, bewegen Sie es. Überprüfen Sie dann, ob es Stellen gibt, wo der Gleitwiderstand zu hoch ist.
  • Seite 299 Im Fall 2), 3) oder 4) muss die Geberscheibe gereinigt, die Installationsposition angepasst bzw. die Motoreinheit oder die Achse ausgetauscht werden. Nehmen Sie in jedem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Absolutwert-Geberfehler 2 Ursache : Dieser Fehler weist darauf hin, dass die Positionsdaten im Absolutwertgeber nicht erkannt werden können.
  • Seite 300 Leiterplatte nicht den angeschlossenen Motor. Ursache : Möglicherweise ist die Achse nicht für die Steuerung geeignet. Überprüfen Sie das Modell. Abhilfe : Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf, wenn dieser Fehler auftritt. Schreibüberprüfungsfehler Beim Schreiben im nichtflüchtigen Speicher wird bestätigt, dass die Kaltstart- im nichtflüchtigen Speicher...

  • Seite 301: Entstörung

    Primärseite des Entstörfilters. (Anm. 1) (2) Bringen Sie einen Klemmfilter an der Leitung der Sekundärseite des Entstörfilters an. (3) Bringen Sie auf der MSCON-Seite und der Achsenseite des Motorkabels jeweils einen Klemmfilter an. Anmerkung 1: Treffen Sie die Auswahl entsprechend Ihrem System.

  • Seite 302: Kapitel 9 Anhang

    Kapitel 9 Anhang 9.1 Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen In dieser Spezifikationsliste werden nur diejenigen Daten angeführt, die zur Einstellung der Betriebsbedingungen und Parameter benötigt werden. Weitere ausführliche Spezifikationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Anzahl Min.
  • Seite 303 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] – – – – – – – – – Horizontal/ RGD4D 16384 Vertikal –...
  • Seite 304 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 50 bis 250) – – – 755 (bei Hub 300) (bei Hub 50 bis 250) –...
  • Seite 305 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] – – – Ausf. mit hoher – – – Beschl./Verz.: 1,0 Horizontal/ (Anm.) SA4C 16384 –...
  • Seite 306 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 50 bis 450) 760 (bei Hub 500) – – – 640 (bei Hub 550) 540 (bei Hub 600) (bei Hub 50 bis 450) Horizontal/...
  • Seite 307 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 50 bis 500) – – – (bei Hub bis 600) Horizontal/ (Anm.) SS7C 16384...
  • Seite 308 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1000 (bei Hub 50 bis 600) (bei Hub bis 700) – – – (bei Hub bis 800) (bei Hub bis 900) RCS2...
  • Seite 309 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 50 bis 650) 1070 (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800) Horizontal/ (bei Hub bis 850)
  • Seite 310 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 50 bis 650) 1070 (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800) Horizontal/ (bei Hub bis 850)
  • Seite 311 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 50 bis 600) 1105 (bei Hub bis 650) (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) Horizontal/ –...
  • Seite 312 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1800 (bei Hub 50 bis 600) 1660 (bei Hub bis 650) Horizontal – –...
  • Seite 313 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 50 bis 650) 1010 (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800) Horizontal/ (bei Hub bis 850)
  • Seite 314 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 50 bis 650) 1010 (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800) Horizontal/ (bei Hub bis 850)
  • Seite 315 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 50 bis 600) 1105 (bei Hub bis 650) (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) Horizontal/ –...
  • Seite 316 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1800 (bei Hub 50 bis 600) 1660 (bei Hub bis 650) Horizontal – –...
  • Seite 317 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] Horizontal – – – Vertikal – – – Horizontal – – – 16384 Vertikal –...
  • Seite 318 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1800 (bis Hub 100 bis 700) Horizontal – – – 1290 (bei Hub bis 800) 1045 (bei Hub bis 900) Vertikal...
  • Seite 319 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 100 bis 800) Horizontal – – – (bei Hub bis 900) (bei Hub bis 1000) (bei Hub bis 1100) Vertikal...
  • Seite 320 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 600) Horizontal (bei Hub bis 700) – – – (bei Hub bis 800) Vertikal (bei Hub bis 900)
  • Seite 321 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bis Hub 100 bis 700) Horizontal (bei Hub bis 800) – – – (bei Hub bis 900) (bei Hub bis 1000) Vertikal...
  • Seite 322 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 120 bis 670) Horizontal (bei Hub bis 770) – – – (bei Hub bis 870) (bei Hub bis 970) Vertikal...
  • Seite 323 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 800 bis 1100) 1100 (bei Hub bis 1200) 1000 (bei Hub bis 1300) (bei Hub bis 1400) (bei Hub bis 1500) Horizontal...
  • Seite 324 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 800) Horizontal (bei Hub bis 900) (bei Hub bis 1000) –...
  • Seite 325 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 1000 bis 1200) 1150 (bei Hub bis 1300) 1000 (bei Hub bis 1400) (bei Hub bis 1500) (bei Hub bis 1600) (bei Hub bis 1700)
  • Seite 326 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 500) Horizontal (bei Hub bis 550) (bei Hub bis 600) –...
  • Seite 327 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 600) (bei Hub bis 650) (bei Hub bis 700) Horizontal (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800)
  • Seite 328 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 800 bis 1100) 1100 (bei Hub bis 1200) 1000 (bei Hub bis 1300) Horizontal –...
  • Seite 329 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 650) (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800) (bei Hub bis 850) (bei Hub bis 900)
  • Seite 330 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1800 (bei Hub 100 bis 800) 1700 (bei Hub bis 850) 1540 (bei Hub bis 900) 1410 (bei Hub bis 950) 1290...
  • Seite 331 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 500) Horizontal (bei Hub bis 550) (bei Hub bis 600) –...
  • Seite 332 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 600) (bei Hub bis 650) (bei Hub bis 700) Horizontal (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800)
  • Seite 333 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1800 (bei Hub 100 bis 600) 1630 (bei Hub bis 650) 1440 (bei Hub bis 700) 1280 (bei Hub bis 750) 1150...
  • Seite 334 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 650) (bei Hub bis 700) (bei Hub bis 750) (bei Hub bis 800) (bei Hub bis 850) (bei Hub bis 900)
  • Seite 335 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1800 (bei Hub 100 bis 800) 1700 (bei Hub bis 850) 1540 (bei Hub bis 900) 1410 (bei Hub bis 950) 1290...
  • Seite 336 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 600) (bei Hub bis 650) (bei Hub bis 700) –...
  • Seite 337 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] (bei Hub 100 bis 550) (bei Hub bis 600) (bei Hub bis 650) –...
  • Seite 338 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Achsen- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./ Verz. Schub- Schub- Schub- leistung serie Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] SXMS-A 16384 Horizontal – – – SXMM-A 16384 Horizontal – – – SZMS-A 16384 Vertikal –...

  • Seite 339: Kapitel 10 Garantie

    Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 10.3 Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 10.4 Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.

  • Seite 340: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw. Und Eignung Für Anwendungen

    10.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.

  • Seite 341: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2012.09. Erste Auflage 2013.02. Auflage 1D Hinweis korrigiert 2014.05. Auflage 1F S. 37, Empfohlener Entstörfilter hinzugefügt 2014.07. Auflage 1G Hinweis korrigiert...
  • Seite 342 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Dez. 2014. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 14.12.000...

Inhaltsverzeichnis