Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. IAI Anleitungen
  4. Steuerung
  5. ACON-CA
  6. Betriebshandbuch

IAI ACON-CA Betriebshandbuch

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
ACON-CA
DCON-CA Steuerung
Betriebshandbuch 1. Auflag
e
IAI Industrieroboter GmbH

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für IAI ACON-CA

Inhaltszusammenfassung für IAI ACON-CA

  • Seite 1 ACON-CA DCON-CA Steuerung Betriebshandbuch 1. Auflag IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Sicherheitshinweise ·········································································································· 1 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ······································································· 10 Konformität mit internationalen Normen ········································································· 13 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ································································ 14 Achsen ···························································································································· 19 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ············································································· 21 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ·········································································· 23 Überprüfen des Produkts ···························································································· 23 1.1.1 Komponenten ······································································································...
  • Seite 5 Einstellungen der Grundparameter für den Betrieb··········································· 140 3.3.5 Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen ···················· 143 Kapitel 4 Feldnetzwerk ······························································································145 Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung (Funktion speziell für ACON-CA) ·························146 Einstellung ················································································································ 148 Einstellungen der Parameter für die Vibrationsunterdrückung ································· 149 Einstellung der Positionsdaten ················································································· 150 Kapitel 6 Energiesparfunktion (automatische Abschaltung des Servoantriebs) ··········································151...
  • Seite 6 Kapitel 10 Fehlerbehebung ··························································································· 202 10.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen ··································· 202 10.2 Fehlerdiagnose ········································································································· 203 10.2.1 Betrieb der Steuerung nicht möglich ·································································· 203 10.2.2 Geringe Präzision von Position und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen) ······· 207 10.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen ··········································· 210 10.2.4 Keine Kommunikation möglich ··········································································...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 8 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Transport Personen durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 9 Chemikalien in Kontakt kommen kann. (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen.
  • Seite 10 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Start müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 11 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Teachen müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
  • Seite 12 Vorgang Beschreibung ● Vergewissern Sie sich vor der Aufnahme des automatischen Automatischer Betrieb Betriebs oder dem Neustart nach einer Betriebsunterbrechung, dass sich keine Person innerhalb des Schutzzauns aufhält. ● Vergewissern Sie sich vor Aufnahme des automatischen Betriebs, dass alle Peripheriegeräte für den automatischen Betrieb bereit sind und kein Alarm vorliegt.
  • Seite 13 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Wartung und Inspektion müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
  • Seite 14 Vorgang Beschreibung ● Wenn Sie die Unterstützung von medizinischen Geräten wie z. B. Sonstiges eines Herzschrittmachers benötigen, begeben Sie sich nicht die in die Nähe des Produkts oder der Kabel. Die könnte den Betrieb des medizinischen Geräts beeinträchtigen. ● Lesen Sie zur Einhaltung internationaler Normen das Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“, wenn notwendig.

  • Seite 15: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 16: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb

    Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Die folgenden Teach-Werkzeuge verwenden Verwenden Sie das unten angegebene, der jeweiligen Steuerung entsprechende Handprogrammiergerät. [Siehe 1.1.2, Teach-Werkzeug.] 3.

  • Seite 17: Kein Achsenbetrieb Ohne Servo-Ein- Und Pausensignal Möglich

    7. Nicht versuchen, im Impulsfolgemodus die Achsenspezifikation zu überschreiten. Im Impulsfolgemodus werden auch die Beschleunigung und Verzögerung durch die Änderung der Befehlsimpulsfrequenz von der Hoststeuerung gesteuert. Überschreiten Sie nicht die zulässige Maximalbeschleunigung/-verzögerung der Achse. Der Betrieb einer Achse mit übermäßiger Beschleunigung/Verzögerung kann zu Funktionsstörungen führen. 8.

  • Seite 18: Übertragen Von Pio-Signalen Zwischen Steuerungen

    9. Übertragen von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Beachten Sie bei der Übertragung von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Folgendes. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.

  • Seite 19: Konformität Mit Internationalen Normen

    Konformität mit internationalen Normen Dieses Produkt erfüllt die folgenden internationalen Normen: Ausführlichere Informationen finden Sie im Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287). RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichen  Noch offen Noch offen...

  • Seite 20: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    Bezeichnung der Komponenten und Funktion ACON-CA 5) Status-LED Steuerung 4) PIO-/Feldnetzwerkanschluss 6) LEDs für Strom-/Alarmüberwachung 7) Achsennummer-Einstellschalter 8) Betriebsmodusschalter 9) SIO-Anschluss 10) Motor-/Geberanschluss 3) Pufferbatterie Status-LEDs (Für einfache Absolutausführung) 11) Bremsfreigabeschalter 2-1) Pufferbatterie (Für einfache Absolutausführung) 12) Spannungsversorgung 1-1) Pufferbatterieanschluss (Für einfache Absolutausführung)
  • Seite 21 DCON-CA 5) Status-LED Steuerung 4) PIO-/Feldnetzwerkanschluss 6) LEDs für Strom-/Alarmüberwachung 7) Achsennummer-Einstellschalter 8) Betriebsmodusschalter 9) SIO-Anschluss 10) Motor-/Geberanschluss 3) Pufferbatterie Status-LEDs (wird nicht verwendet) 11) Bremsfreigabeschalter 2) Pufferbatterie 12) Spannungsversorgung (nicht verfügbar) 1) Pufferbatterieanschluss (wird nicht verwendet)
  • Seite 22 Pufferbatterieanschluss [siehe Kapitel 7] • • • Nicht für DCON Verfügbar bei optionaler einfacher oder serieller Absolutausführung. 1-1) Einfache Absolutausführung Dies ist der Anschluss zum Verbinden der ggf. mitgelieferten Batterie der einfachen Absolutausführung. 1-2) Serielle Absolutausführung Dies ist der Anschluss zum Verbinden der Batterie der seriellen Absolutausführung. Pufferbatterie [siehe Kapitel 7] •...
  • Seite 23 Status-LED Steuerung Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Betriebszustände der Steuerung: : Leuchtet × : AUS ☆ : Blinkt PIO-Ausgangssignalstatus *EMGS- Betriebszustand SV-Ausgang *ALM- (Anm. 1) Ausgang (Anm. 1) (Grün) (Rot) (Servo EIN) Ausgang (Not-Aus-Zustand) Spannung der Steuerung aus ×...
  • Seite 24 Achsennummer-Einstellschalter Mit diesem Schalter werden bei Verwendung mehrerer Achsen über serielle Kommunikation oder eines Gateways die Achsennummern eingestellt. Die Verwendung des SIO-Konverters ermöglicht die Steuerung mehrerer Achsen mit einem Teach-Werkzeug ohne Anschließen/Abtrennen des Verbindungskabelsteckers. Mit dem SIO-Konverter können bis zu 16 Achsen mit Hilfe der Hexadezimalzahlen 0 bis F festgelegt werden.

  • Seite 25: Achsen

    Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die angesteuert werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar. Weitere Informationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.
  • Seite 26 (5) Greiferausführung Fingereinheit (Separat zu erwerben.)

  • Seite 27: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme

    Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ in diesem Abschnitt bezeichnet die PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓Ja Installation und Anschluss [siehe Kap. 1, 2.1, 2.3] Achse und Steuerung installieren und verkabeln.

  • Seite 28: Impulsfolgemodus (Für Impulsfolgeausführung)

    2. Impulsfolgemodus (für Impulsfolgeausführung) Mit diesem Produkt kann die Positionierung von IAI-Achsen durch Impulsfolgen gesteuert werden. Die Positionssteuerfunktion der Hoststeuerung muss Impulsfolgen ausgeben können. Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ in diesem Abschnitt bezeichnet die PC-Software.

  • Seite 29: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation

    1.1 Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Wenn Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. Anzahl Bezeichnung Modell Anmerkungen Siehe „Typenschild“, „Bedeutung Steuerung der Modellbezeichnung“.

  • Seite 30: Dieses Produkt Betreffende Betriebshandbücher (Auf Der Cd/Dvd Enthalten)

    1.1.3 Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der CD/DVD enthalten) Name Handbuch-Nr. ACON-CA / DCON-CA Steuerung – Betriebshandbuch MD0326 PC-Software RCM-101-MW/ RCM-101-USB – Betriebshandbuch MD0155 Touchpanel-Handprogrammiergerät CON-PTA/PDA/PGA – Betriebshandbuch ME0295 Handbuch für die serielle Kommunikation [für Modbus] ME0162 Betriebshandbuch CC-Link ME0254...

  • Seite 31: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    1.1.5 Bedeutung der Modellbezeichnung [1] ACON-CA A C O N - C A - 2 0 I - N P - 2 - 0 - A B - D N - * * <ID nur für interne Zwecke> <Serie> * In manchen Fällen ist keine ID vorhanden.

  • Seite 32: Allgemeine Spezifikation

    1.2 Allgemeine Spezifikation Beschreibung Parameter ACON-CA DCON-CA Anzahl gesteuerter Achsen 1 Achse 24 V DC ±10 % Versorgungsspannung Energiespar- (*1) Serie Motortyp Nennstrom Max. Nennstrom Max. version 0,8 A 4,6 A 1,0 A 6,4 A 10 W 1,3 A 6,4 A...
  • Seite 33 Beschreibung Parameter ACON-CA DCON-CA Differenzsystem (Leitungstreibersystem): MAX. 200 kpps Kabellänge Max. 10 m Offenes Kollektorsystem: Nicht zutreffend. Eingangsimpulse * Wenn der Host als offener Kollektor arbeitet, müssen Sie den Impulswandler AK-04 (als Option erhältlich) separat erwerben, um eine Konvertierung zum Differenztyp durchzuführen.

  • Seite 34: Abmessungen

    1.3 Abmessungen Die Abmessungen sind bei ACON- und DCON-Steuerungen identisch. 1.3.1 Inkrementalausführung, Schraubenmontage 84.8 69.6...

  • Seite 35: Inkrementalausführung, Montage An Din-Schiene

    1.3.2 Inkrementalausführung, Montage an DIN-Schiene 93.3 78.1...

  • Seite 36: Einfache Absolutausführung, Schraubenmontage

    1.3.3 Einfache Absolutausführung, Schraubenmontage 84.8 69.6 (40.5) (58)

  • Seite 37: Einfache Absolutausführung, Montage An Din-Schiene

    1.3.4 Einfache Absolutausführung, Montage an DIN-Schiene 93.3 78.1 (for FG cable attachment) (58)

  • Seite 38: Serielle Absolutausführung, Schraubenmontage

    1.3.5 Serielle Absolutausführung, Schraubenmontage 84.8 69.6...

  • Seite 39: Serielle Absolutausführung, Montage An Din-Schiene

    1.3.6 Serielle Absolutausführung, Montage an DIN-Schiene 93.3 78.1...

  • Seite 40: Pufferbatterieeinheit (Option Für Einfache Absolutausführung)

    1.3.7 Pufferbatterieeinheit (Option für einfache Absolutausführung) [1] Montage an DIN-Schiene 72,2 66,2 [2] Schraubenmontage 73,5 φ5 66,2...

  • Seite 41: I/O-Spezifikation

    1.4 I/O-Spezifikation 1.4.1 PIO-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangs- 24 V DC ±10 % Lastspannung 24 V DC spannung Strom bei Eingangsstrom 5 mA 1 Stromkreis 50 mA 1 Stromkreis Spitzenlast Spezifikation EIN/AUS- EIN-Spannung Min. 18 V DC Restspannung Max. 2 V Spannung AUS-Spannung Max.

  • Seite 42: Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle

    1.4.2 Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle Leitungstreibereingang Sendet Eingangsimpulse von der Hosteinheit, die mit einem Leitungstreiber Typ 26C31 oder äquivalent arbeitet. ACON, DCON ACON, DCON Host Unit Hosteinheit Positioniereinheit Positioning Unit Spezifikation Impulsfolgentyp Einschließlich High-aktiv und Low-aktiv 1.5 Optionen 1.5.1 Impulswandler: AK-04 Der Impulswandler wandelt Befehlsimpulse vom offenen Kollektormodus in den Differentialmodus um.

  • Seite 43: Installations- Und Lagerumgebung

    1.6 Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: •...

  • Seite 44: Emv-Maßnahmen Und Montage

    1.7 EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Schraubenmontage Montage an DIN-Schiene Erdungsleitung mit Hilfe der Erdungskabel über die Befestigungsschraube an das Gewindebohrung für den Hauptgerät anschließen. FG-Anschluss am Hauptgerät anschließen. Kupferdraht: Erdungskabel mit einem Vernickelte Durchmesser von mindestens Flachkopf-Maschinen- 1,6 mm (2 mm ) anschließen.
  • Seite 45 (4) Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Zur Montage der Einheiten im Steuerschrank verwenden Sie im Fall der Ausführung für die Schraubenmontage die Befestigungslöcher oben und unten am Gerät und im Falle der Ausführung zur Montage an einer DIN-Schiene entsprechend eine DIN-Schiene.

  • Seite 46: Kapitel 2 Verkabelung

    Kapitel 2 Verkabelung 2.1 Positioniermodus (PIO-Steuerung) 2.1.1 Verbinden der Geräte Hostsystem (SPS usw. ··· separat zu erwerben) Handprogrammiergerät Touchpanel-Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) I/O-Spannungsversorgung (24 V DC ··· Separat zu erwerben) Achse PC-Software Not-Aus-Schaltung (separat zu erwerben) Spannungsversorgung Steuerung/Antrieb (24 V DC ··· Separat zu erwerben) Vorsicht: Vor dem Anschließen oder Abtrennen des Steckers, mit dem die Verbindung zur PC-Software oder zum Handprogrammiergerät hergestellt wird, muss die...

  • Seite 47: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale

    2.1.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale (1) Auswahl des PIO-Schemas (Steuerschemas) Die Steuerung stellt sieben PIO-Schemas (Steuerschemas) bereit. Stellen Sie das für den jeweiligen Verwendungszweck am besten geeignete PIO-Schema mit Hilfe des Parameters Nr. 25, „Auswahl PIO-Schema“ ein. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.2, Betrieb im Positioniermodus.

  • Seite 48: Pio-Schemas Und Signalzuweisung

    Abschnitt 3.2.3 [7], Binärausgabe von Alarmdaten.] (Anmerkung 1) Der Modus kann über den Parameter Nr. 149 auf PZONE umgeschaltet werden (außer im PIO-Schema 3). (Anmerkung 2) Signal speziell für ACON-CA-Steuerungen. (Information) Low-aktive Signale Das Sternchen („*“) kennzeichnet Signale, die low-aktiv sind. Ein low-aktives Eingangsignal wird verarbeitet, wenn es ausgeschaltet wird.
  • Seite 49 PM1 bis PM8 stellen bei Erzeugung eines Alarms das Binärcode-Ausgangssignal des Alarms dar. [Siehe Abschnitt 3.2.3 [7], Binärausgabe von Alarmdaten.] (Anmerkung 1) Der Modus kann über den Parameter Nr. 149 auf PZONE umgeschaltet werden. (Anmerkung 2) Signal speziell für ACON-CA-Steuerungen. (Anmerkung 3) Vor Referenzpunktfahrt ungültig.

  • Seite 50: Liste Der Pio-Signale

    (3) Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. [Einzelheiten zu den Signalen finden Sie jeweils in dem Abschnitt, der unter „Relevante Abschnitte“ angegeben ist.] Signal Relevante Kategorie Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abkürzung Abschnitte Startsignal Die Achse beginnt die Bewegung zur durch die CSTR 3.2.4 (PTP Strobe)
  • Seite 51 Signal Relevante Kategorie Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abkürzung Abschnitte Wird nach dem Verfahrvorgang innerhalb des Positionierbereichs 3.2.3 eingeschaltet. Das INP-Signal wird ausgeschaltet, wenn die PEND/INP Positionieren beendet 3.2.4 Positionsabweichung den Positionierbereich überschreitet. PEND 3.2.5 und INP können über Parameter umgeschaltet werden. PM1 bis Nummer abgeschlossener Die nach Beendigung der Positionierung erreichte Positionsnummer 3.2.3...

  • Seite 52: Schaltplan

    2.1.3 Schaltplan Im Folgenden werden Beispielschaltungen gezeigt. [1] Spannungsversorgung und Not-Aus Not-Aus-Schalter am Emergency-stop Handprogrammiergerät Switch on the Emergency Teaching Pendant Not-Aus-Reset ACON-CA Stop Reset Emergency -Schalter DCON-CA Not-Aus- Switch Stop Switch Schalter Spannungs- Power Supply SIO-Anschluss SIO Connector versorgung Connector (Anm.

  • Seite 53: Anschluss An Serie Rca (Serielle Absolutausführung)

    [2] Anschluss an die Achse (Motor-/Geberschaltung) Anschluss an Serien RCA und RCL (Inkrementalausführung) ACON-CA Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- kabel Anschluss Anschluss an Serie RCA (serielle Absolutausführung) ACON-CA Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- Kabel Anschluss 3) Anschluss an Serie RCA2...

  • Seite 54: Anschluss An Die Pufferbatterie 1) Einfache Absolutausführung (Nur Acon-Ca)

    [3] Anschluss an die Pufferbatterie 1) Einfache Absolutausführung (nur ACON-CA) Mit der Pufferbatterieeinheit oder Pufferbatterie (AB-7) verbinden. ACON-CA Pufferbatterieeinheit (SEP-ABU) Puffer- CB-APSEP-AB005 batterie- anschluss (Vorderseite) Pufferbatterie (AB-7) 2) Serielle Absolutausführung (nur ACON-CA) Mit der Pufferbatterie (AB-5) verbinden. ACON-CA Puffer- Pufferbatterie...
  • Seite 55 BL- 4 *BALM Alarm wegen niedriger Referenzpunktfahrt Home Return HOME Absolute Battery Voltage /*ALML PL- 2 PL- 4 Pufferbatteriespannung (ACON-CA) Drop Alarm (ACON-CA) Pause Pause *STP /Leichter Fehler GY- 2 GY- 4 /Light Error Alarm Start Start CSTR WT- 2...
  • Seite 56 2) PIO-Schema 1 ······· Teach-Modus (Teach-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 0 V (NPN-Typ) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 0 V (PNP-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) ACON, DCON PIO-Steckverbinder PIO Connector BR- 1 BR- 3 Completed Position No.1 Nr.
  • Seite 57 BL- 4 *BALM Referenzpunktfahrt Home Return HOME Alarm wegen niedriger Absolute Battery Voltage /*ALML PL- 2 PL- 4 Pufferbatteriespannung Pause Drop Alarm (ACON-CA) Pause *STP (ACON-CA)/Leichter Fehler GY- 2 GY- 4 /Light Error Alarm Start CSTR Start WT- 2 WT- 4...
  • Seite 58 BL- 4 *BALM Referenzpunktfahrt Alarm wegen niedriger Home Return HOME Absolute Battery Voltage /*ALML PL- 2 PL- 4 Pufferbatteriespannung Pause Drop Alarm (ACON-CA) Pause *STP (ACON-CA)/Leichter Fehler GY- 2 GY- 4 /Light Error Alarm Start CSTR Start WT- 2 WT- 4...
  • Seite 59 *BALM Referenzpunktfahrt Alarm wegen niedriger Home Return HOME Pufferbatteriespannung Absolute Battery Voltage /*ALML PL- 2 Pufferbatteriespannung PL- 4 Pause Drop Alarm (ACON-CA) Pause *STP (ACON-CA)/Leichter Fehler GY- 2 GY- 4 /Light Error Alarm WT- 2 WT- 4 Reset Reset 0V-Vers.
  • Seite 60 Alarm RMOD BL- 2 BL- 4 *BALM Alarm wegen niedriger Absolute Battery Voltage /*ALML PL- 2 PL- 4 Pufferbatteriespannung Drop Alarm (ACON-CA) (ACON-CA)/Leichter Fehler GY- 2 GY- 4 /Light Error Alarm WT- 2 WT- 4 Reset Reset 0V-Vers. BK- 2...

  • Seite 61: Impulsfolgemodus

    2.2 Impulsfolgemodus 2.2.1 Verbinden der Geräte Hostsystem (SPS usw. – separat zu erwerben) Handprogrammiergerät Touchpanel-Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) I/O-Spannungsversorgung (24 V DC··· Separat zu erwerben.) AK-04 AK-04 (separat zu erwerben) Notwendig, wenn die Host-Positioniereinheit den offenen Kollektormodus verwendet. Achse PC-Software Not-Aus-Schaltung (separat zu erwerben) Spannungsversorgung Steuerung/Antrieb...

  • Seite 62: I/O-Signale Im Impulsfolgemodus

    2.2.2 I/O-Signale im Impulsfolgemodus Die folgende Tabelle führt die Signalzuweisungen des Flachkabels im Impulsfolgemodus auf. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (z. B. der Hosteinheit) heran. Pin- Relevante Kategorie I/O Nr. Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte 24 V Spannungsversorgung Spannungsversorgung für I/O +24 V 24 V...

  • Seite 63: Schaltplan

    2.2.3 Schaltplan Im Folgenden werden Beispielschaltungen gezeigt. [1] Spannungsversorgung und Not-Aus Not-Aus-Schalter am Emergency-stop Handprogrammier- Switch on the gerät Emergency Teaching Pendant Not-Aus- ACON-CA Stop Reset Emergency Reset- Not-Aus- DCON-CA Schalter Switch Stop Switch Schalter Spannungs- Power Supply SIO-Anschluss SIO Connector...
  • Seite 64 [2] Anschluss an die Achse (Motor-/Geberschaltung) Anschluss an Serien RCA und RCL (Inkrementalausführung) ACON-CA Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- kabel Anschluss Anschluss an Serie RCA (serielle Absolutausführung) ACON-CA Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- kabel Anschluss 3) Anschluss an Serie RCA2...

  • Seite 65: Pio-Schaltung

    [3] PIO-Schaltung 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Steckverbinder System bereit Servo-EIN-Status Differenzimpulsversorgung [Details zur Verdrahtung Positionieren beendet siehe nächste Seite]. Referenzpunktfahrt beendet Servo EIN Drehmomentbegrenzung Reset Alarm Referenzpunktfahrt Not-Aus-Status Drehmomentgrenzwert wählen Betriebsmodusstatus Alarmcode-Ausgang 1 Zwangsstop...

  • Seite 66: Wenn Die Hosteinheit Ein Offenes Kollektorsystem Ist

    [4] Schaltungen für die Impulsfolgesteuerung ● Wenn die Hosteinheit ein Differenzsystem ist Wir empfehlen, PP und /PP und auch NP und /NP miteinander zu verdrillen, um einen sicheren Systembetrieb zu Hosteinheit gewährleisten. PIO-Steckverbinder Positioniereinheit Impulsbefehl (Leitungstreiber: 26C31 oder äquiv.) Vorsicht: Schließen Sie den Host (Positioniereinheit) und den 0-V-Kontakt des PIO-Steckverbinders kurz.

  • Seite 67: Verdrahtung

    Verdrahtung 2.3.1 Verdrahtung des Spannungsversorgungsanschlusses Die Drähte für die Spannungsversorgung und die Not-Aus-Schaltung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder (Anschluss) angeschlossen werden. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.

  • Seite 68: Anschluss An Die Achse

    2.3.2 Anschluss an die Achse Schließen Sie die Kabel an den Motor-/Geberanschluss an. Motor-/Geberanschluss Modell Anmerkungen Kabelseite PADP-24V-1-S Steuerungsseite S24B-PADSS-1 [1] ACON-CA Signalbezeichnung Kabel- Serielle Nicht serielle Pin-Nr. Beschreibung durchmesser Absolut- Absolut- ausführung ausführung Motor-Antriebsphase U Motor-Antriebsphase V (*1) (*1)

  • Seite 69: Signalbezeichnung

    Positive Seite des Endschalters LS− Negative Seite des Endschalters Geber Phase A Differenzeingang + Kabel speziell /ENA Geber Phase A Differenzeingang − für Geber Phase B Differenzeingang + IAI-Produkte /ENB Geber Phase B Differenzeingang − Hall-IC-Eingang Hall-IC-Eingang Geberspannung Geberleitungstreiber-Aktivierungsausgang Masse Hall-IC-Eingang...

  • Seite 70: Pio-Verbindung

    2.3.3 PIO-Verbindung Die Verbindung der I/O mit der Steuerung muss mit Hilfe des speziellen I/O-Kabels hergestellt werden. Die Kabellänge ergibt sich aus dem Modellcode der Steuerung. Bitte überprüfen Sie den Modellcode der Steuerung. Die Steuerung wird standardmäßig mit einem 2 m langen Kabel und optional mit einem 3 m oder 5 m langen Kabel geliefert.

  • Seite 71: Verbindung Für Impulsfolgesignale

    (separat zu erwerben) Konvertiert den Befehlsimpuls vom Typ „Offener Kollektor“ zum Differenztyp. Offener Kollektor Differenz Eingang Ausgang Hoststeuerung Host Controller IAI-Steuerung IAI controller (SPS usw.) (PLC etc.) e-CON-Steckverbinder e-CON-Steckverbinder e-CON Connector e-CON Connector 37104-3122-000FL (3M oder äquivalent) 37104-3122-000FL (3M oder äquivalent)

  • Seite 72: Verbinden Des Sio-Anschlusses

    2.3.5 Verbinden des SIO-Anschlusses Über den SIO-Anschluss kann nicht nur das Handprogrammiergerät, sondern auch die Hoststeuerung (SPS, Touchpanel und PC) verbunden werden. Die Bedienung wird im Betriebshandbuch des jeweiligen Moduls erläutert. [Siehe 1.1.3, Dieses Produkt betreffende Handbücher (auf der CD/DVD enthalten).] Teaching Pendant Handprogrammiergerät Vorsicht: Wenn die Steuerung mit einem Teach-Werkzeug verbunden ist, muss der...

  • Seite 73: Kapitel 3 Betrieb

    Kapitel 3 Betrieb 3.1 Grundbetrieb 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren Der Betrieb erfolgt in einem von zwei Modi: Positioniermodus oder Impulsfolgemodus. Wählen Sie unter Berücksichtigung der Systemfunktion den jeweils geeigneten Modus. Es sind verschiedene Achsentypen verfügbar, die z. B. als Schlitten oder Stange ausgeführt sein können.
  • Seite 74 • Schritt 3: Servo einschalten und Referenzpunktfahrt ausführen. 1) Auf „Servo“ klicken. Im Menü Position → 2) Servo-Lampe leuchtet auf. Edit/Teaching Positionstabelle öffnen. 3) Auf „Home“ klicken. [Bearbeiten/Teachen] wählen. 4) Home-Lampe leuchtet auf (nach Stop der Achse). • Schritt 4: Das Ziel (Position) des Schlittens bzw. der Stange der Achse festlegen. Das Ziel kann auf eine der beiden folgenden Weisen eingestellt werden: 1) Die Koordinatenwerte aus einem geeigneten Hilfsmittel (z.

  • Seite 75: Hoststeuerung

    (2) Impulsfolgemodus Hoststeuerung Beendigungs- Befehls- signal impuls Signal Übersetzungsverhältnis eingeben. Parameter der Steuerung bearbeiten Achse Steuerung Teach-Werkzeug  • • Betrieb Beispiel für die Werkseinstellungen der Parameter • Schritt 1: Mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (zum Beispiel PC-Software) das Impulsfolgeformat und elektronische Übersetzungsverhältnis (von dem abhängt, wie viele Millimeter sich die Achse pro Impuls bewegt) in den entsprechenden Parametern der Steuerung einstellen.

  • Seite 76: Parametereinstellungen

    3.1.2 Parametereinstellungen Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend dem System oder der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern. (Beispiel) Software-Hubgrenze : Einen geeigneten Betriebsbereich für die Definition des Hubendes,...

  • Seite 77: Betrieb Im Positioniermodus

    3.2 Betrieb im Positioniermodus Der Modus dieser Steuerung kann über Parameter zwischen Positioniermodus und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Positioniermodus kann mit einem geeigneten Parameter einer der folgenden 6 PIO-Schema-Typen ausgewählt werden. Das PIO-Schema kann nicht mehr umgeschaltet werden, nachdem die Systemeinrichtung abgeschlossen wurde oder während die Achse in Betrieb ist.

  • Seite 78: Übersicht Über Die Hauptfunktionen

    [2] Übersicht über die Hauptfunktionen Hauptfunktionen Beschreibung Anzahl der Positionierungspunkte Anzahl der Positionierungspunkte, die in der Positionstabelle eingestellt werden können. Betrieb über Normale Operation, die durch Einschalten des Startsignals nach der Eingabe der Positionsnummerneingabe Positions-Nr. in Binärdaten gestartet wird. Direktbefehle über Positionsnummer Operation, die durch Einschalten des direkt einer Positions-Nr.

  • Seite 79: Einstellung Der Positionstabelle (Dieser Abschnitt Betrifft Nicht Den Impulsfolgemodus)

    3.2.1 Einstellung der Positionstabelle (dieser Abschnitt betrifft nicht den Impulsfolgemodus) Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Für eine einfache Positionierung können nur die Positionsdaten eingetragen werden, sofern die Festlegung von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung nicht notwendig ist. Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung werden dann automatisch auf die in den entsprechenden Parametern festgelegten Werte eingestellt.
  • Seite 80 Beschleunigung/Verzögerung auf einen Wert über dem Nennwert erhöht werden, um eine kürzere Verfahrdauer zu erreichen. Wenden Sie sich in solchen Situationen für Hinweise zur Einstellung an IAI. Teilen Sie uns das Gewicht, die Form und die Befestigungsweise des Werkstücks sowie die Montagebedingungen der Achse mit.
  • Seite 81 Schwellwert [%] ······· Stellen Sie den Schwellwert des Schubmoments in % ein. Wenn das Drehmoment (Laststrom) diesen Einstellwert während des Schubbetriebs überschreitet, wird Erkennungssignal ausgegeben. Diese Funktion dient der Überwachung des Laststroms und der Beurteilung, ob der Schubbetrieb bei Operationen wie z. B. Presspassung ordnungsgemäß...

  • Seite 82: Verzögerungsfilter Erster Ordnung

    Zone+ [mm] ·············· Stellen Sie den Koordinatenwert für die positive Seite ein, bei dem das Positionszonen-Ausgangssignal PZONE eingeschaltet wird. Das PZONE-Signal wird im Bereich zwischen diesem Wert und dem in 10) für die negative Seite eingestellten Wert eingeschaltet. Diese Funktion betrifft jeweils die festgelegte Positionsnummer. Sie ist nur aktiviert, wenn die jeweilige Position angegeben wird, und bei anderen Positionieroperationen deaktiviert.
  • Seite 83 12) Inkremental ··············· Für Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) auf 1 einstellen. Der in 1) für die Position eingegebene Wert entspricht dann der relativen Verfahrstrecke. Ist der Wert 0 eingestellt, wird die Positionierung an der in 1) festgelegten Position auf Grundlage des absoluten Koordinatensystems durchgeführt.
  • Seite 84 14) Stopmodus ··············· Nach einer bestimmten Zeitdauer nach Abschluss der Positionierung wird der Servoantrieb zur Reduzierung des Stromverbrauchs automatisch abgeschaltet. Eine geeignete Zeitdauer kann aus drei Parametern ausgewählt werden. Einstellung Vorgang nach Abschluss der Positionierung Parameter Nr. Servo EIN nicht geändert –...

  • Seite 85: Eingangszeitkonstante

    3.2.2 Eingangszeitkonstante Bei Eingangssignalen dieser Steuerung wird eine Eingangszeitkonstante von 6 ms angewendet, um Betriebsfehler durch Übersprechen und Störeinstrahlungen zu vermeiden. (Anm.) Geben Sie jedes Eingangssignal daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. Bei einer kürzeren Eingabe als 6 ms wird das Signal nicht erkannt. 6 ms Erkannt Eingangssignal...
  • Seite 86 [2] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS Einheitlich für Schema 0 bis 5 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der seriellen (SIO-) Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können.
  • Seite 87 [3] Servo EIN (SON, SV, PEND) Eingang Ausgang PIO-Signal PEND Außer Schema 5 × Schema 5 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das Servo-EIN-Signal SON ist das Eingangssignal, das den Servoantrieb der Achse in den Betriebszustand versetzt. Wenn der Servoantrieb zur Betriebsaufnahme eingeschaltet wird, wird das SV-Ausgangssignal eingeschaltet.

  • Seite 88: Referenzpunktfahrt (Home, Hend, Pend, Move) Eingang

    [4] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND PEND MOVE Schema 0 und 1 × Schema 2 bis 4 (Anm. 1) × × × Schema 5 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1: Bei Schema 5 ist die Referenzpunktfahrt über HOME-Signal nicht zulässig. Zur Durchführung von Referenzpunktfahrten siehe 3.2.6 [1] Referenzpunktfahrt (ST0, HEND).
  • Seite 89 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.

  • Seite 90: Zonensignal Und Positionszonensignal (Zone1, Zone2, Pzone) Ausgang

    [5] Zonensignal und Positionszonensignal (ZONE1, ZONE2, PZONE) Ausgang PIO-Signal (Anm. 2) (Anm. 2) ZONE1 ZONE2 PZONE Schema 0 (Anm. 2) Schema 1 × (Anm. 2) Schema 2 × (Anm. 1) Schema 3 × × × Schema 4 Schema 5 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Bei Schema 3 ist die Zonensignal-Ausgabefunktion nicht verfügbar.
  • Seite 91 (2) Positionszonensignal (PZONE) Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 50,00 30,00 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 70,00 60,00 50,00 250,00...
  • Seite 92 [6] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Einheitlich für Schema 0 bis 5 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm.
  • Seite 93 [7] Binärausgabe von Alarmdaten (*ALM, PM1 bis 8) Ausgang PIO-Signal *ALM PM1 bis 8 Einheitlich für Schema 0 bis 3 (Anm. 1) Schema 4 × (Anm. 1) Schema 5 × : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar (Anmerkung 1) Diese Funktion steht bei Schema 4 und 5 nicht zur Verfügung. Wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt, werden die Alarmdaten über die Ausgangssignale PM1 bis PM8 (Nummer abgeschlossener Position) als Binärcode ausgegeben.
  • Seite 94 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- *ALM Beschreibung: Der Alarmcode wird in Klammern angegeben. (PM8) (PM8) (PM8) (PM8) code Zu hohe Ist-Geschwindigkeit (0C0) Überstrom (0C8) Überhitzung (0CA) Fehler bei Offset-Einstellung des Stromsensors (0CB) Steuerspannungsversorgung, Spannungsfehler (0CC) Abfall der Steuerspannungsversorgung (0CE) Antriebsspannungsfehler (0D4) Befehlszählerüberlauf (0A4) Abweichungsüberlauf (0D8)

  • Seite 95: Bremsfreigabe (Bkrl)

    [8] Bremsfreigabe (BKRL) Eingang PIO-Signal BKRL Schema 0 (Anm. 1) × Schema 1 Schema 2 bis 5 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar (Anmerkung 1) Bei Schema 1 ist diese Funktion nicht verfügbar. Die Bremse kann gelöst werden, während das Bremsfreigabesignal BKRL eingeschaltet ist. Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, wird diese automatisch durch die Ein-/Ausschaltung des Antriebs gesteuert.

  • Seite 96: Betrieb Über Positionsnummerneingabe = Betrieb Mit Pio-Schema 0 Bis 3

    3.2.4 Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 beschrieben. Diese Schemas stellen normale Steuerungsbetriebsverfahren bereit, bei denen die Steuerung durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe einer Positions-Nr. betrieben wird. Die Steuerverfahren für Positionierung, Inkrementalbewegungen und Schubbetrieb entsprechen der Beschreibung weiter oben.
  • Seite 97 Verwendungsbeispiel 200 mm/s 100 mm/s Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung Öffnen/Schließen einer Tür Stop- status 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) Geschw Zeit Position 1 Position 2 Ausgabe Startsignal- Ende d. Eingabe Signal eing. (Start d. Bew. Position 1 „Pos.
  • Seite 98 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) T1≥6 ms Ausschaltung durch Ausschalten von PEND Start-Signal CSTR (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position PM1 bis PM** (Anm. 1) (Anm. 1) PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Zielposition Einschalten nach Eintritt in Signal „Positionieren beendet“ Positionierbereich PEND (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...

  • Seite 99: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung Verwendungsbeispiel

    [2] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung Verwendungsbeispiel Flüssigkeitseinspritzung 100 mm/s Beschleunigung 50 mm/s Verzögerung Beschleunigung Stop- status 1) 2) 6) 7) Positionierbereich bei Position 2 Position 1 Position 3 Geschw. Position 2 Zeit Startsignal- Ausgabe Eingabe eing. (Start d. Signal Position 2 Bew.) „Pos.

  • Seite 100: Inkrementalbewegungen (= Relative Bewegungen) Verwendungsbeispiel

    [3] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) Verwendungsbeispiel Stocker hoch/runter 250 mm/s Stopstatus 2) 3) Geschw. Zeit Position Nr. Koordinatenwert Koordinatenwert Position 1: 100 Position 2: 25 Wiederholte Eingabe von Position 1 Bew. um 25 mm Werkstückvorschub Bew. um 25 Startsignal für durch Eing.
  • Seite 101 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...
  • Seite 102 [4] Schubbetrieb Verwendungsbeispiel 250 mm/s Verzögerung Beschleunigung Werk- Stopstatu stück 1) 2) 4) 5) Positionierbereich 50 Positioning width 50 Geschw Velocity Presspassung Press-fitting process Ohne Kontaktierung des Zeit Werkstücks bis zum Ende Koordinatenwert des Positionierbereichs Position 1: 100 wird das Signal „Positio- nieren beendet“...
  • Seite 103 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) (Anm. 1) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal CSTR Ausschalten von PEND (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position PM1 bis PM** (Anm. 2) (Anm. 2) PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Keine Einschaltung Signal „Positionieren beendet“ bei Verfehlung PEND (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...
  • Seite 104 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Geschwindigkeit im Schubbetrieb in Abschnitt 11.5, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die in der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Schubgeschwindigkeit ist, wird der Schubvorgang mit der eingestellten Geschwindigkeit durchgeführt.
  • Seite 105 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.

  • Seite 106: Zugbetrieb

    [5] Zugbetrieb Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stop- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00 250,00 0,20...
  • Seite 107 Definieren Sie zunächst die Positionierung in Position Nr. 1. Als Nächstes wird die Achse durch den Verfahrvorgang in Positions-Nr. 2 mit der eingestellten Geschwindigkeit und dem Nenndrehmoment zur Position 80 mm bewegt, wo der Wechsel in den Zugbetrieb erfolgt. Die Achse bewegt sich im Zugbetrieb 50 mm in die negative Richtung. Der obere Grenzwert der Zugkraft ist das in Prozent angegebene Drehmoment.

  • Seite 108: Schubbetrieb Mit Mehreren Schritten Bildliche Darstellung

    [6] Schubbetrieb mit mehreren Schritten Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stop- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20...

  • Seite 109: Teachen Über Pio (Mode, Jisl, Jog+, Jog−, Pwrt, Modes, Wend)

    [7] Teachen über PIO (MODE, JISL, JOG+, JOG−, PWRT, MODES, WEND) Eingang Ausgang PIO-Signal MODE JISL JOG+ JOG− PWRT MODES WEND × × × × × × × Außer Schema 1 Schema 1 : Signal vorhanden, ×: Kein Signal (Anmerkung) Diese Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung. Teachen über PIO ist aktiviert.
  • Seite 110 • Beschleunigung/Verzögerung ····· Nenn-Beschleunigung/Verzögerung der Achse • Pausensignal *STP ····················· Aktiviert Warnung: (1) Bei nicht abgeschlossener Referenzpunktfahrt kann die Achse nicht durch Software-Endschalter gestoppt werden. Sehen Sie entsprechende Sperren vor oder seien Sie bei der Bedienung äußerst vorsichtig. (2) Wenn das JISL-Signal während des Inch-Betriebs umgeschaltet wird, wird der aktuelle Inch-Vorgang fortgesetzt.

  • Seite 111: Pause Und Betriebsbeendigung (*Stp, Res, Pend, Move)

    Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des PWRT-Signals mindestens 6 ms ein. Trotz des 6-ms-Timers der SPS können Befehle gleichzeitig in die Steuerung eingegeben werden, so dass eine andere Position geschrieben wird.
  • Seite 112 Steuerverfahren Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. Darüber hinaus kann die verbleibende Verfahrstrecke verworfen werden, um den Vorgang zu beenden. Das Pausensignal ist ein low-aktives Eingangssignal. Das bedeutet, dass es im Normalfall eingeschaltet ist. Verwenden Sie diese Funktion zur Unterbrechung des Betriebs, wenn ein Objekt in den Verfahrweg der Achse eintritt.

  • Seite 113: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1)

    3.2.5 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1) = Betrieb mit PIO-Schema 4 Für jede Positionsnummer gibt es ein Startsignal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
  • Seite 114 Steuerverfahren Wenn das Startsignal ST* eingeschaltet wird, beginnt die Achse die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. (2) Bei Abschluss der Positionierung werden das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) sowie das Signal „Aktuelle Positions-Nr.“ (PE*) der angegebenen Position eingeschaltet. Schalten Sie das Signal ST* aus, nachdem das PEND-Signal eingeschaltet wurde.
  • Seite 115 [2] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) Verwendungsbeispiel 250 mm/s Stocker hoch/runter Stopstatus 2) 3) Velocity Geschw. Zeit Position Nr. Koordinatenwert Koordinatenwert Position 1: 100 Position 2: 25 Bew. um Wiederholte Eingabe von Position 1 Werkstückvorschub 25 mm durch Bew. um 25 Startsignal für Beendigung Eing.
  • Seite 116 Vorsicht: (1) Da die Inkrementalbewegungen wiederholt werden, werden durch das Einschalten des ST*-Signals der gleichen Position nach Abschluss der Positionierung sowohl das Signal PE* als auch das Signal PEND bei Betriebsstart ausgeschaltet und bei Abschluss der Positionierung wieder eingeschaltet, genauso wie unter „[1] Positionierung“ beschrieben. (2) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den Software-Endschalter (Hubende) erreicht, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert und die Signale „Aktuelle Positions-Nr.“...
  • Seite 117 [3] Schubbetrieb Verwendungsbeispiel Beschleunigung Verzögerung Werk- stück Stopstatus Positionierbereich 50 Geschw. Presspassung Ohne Kontaktierung Zeit des Werkstücks bis Koordinatenwert zum Ende des Position 1: 100 Positionierbereichs wird das Signal „Positio- nieren beendet“ nicht ausgegeben. Vorwärts- Schub bis Ausgabe Eingabe Startsignal bew.
  • Seite 118 Ausschaltung durch Einschalten von PEND Startsignal (SPS→Steuerung) Einschaltung auch bei Verfehlen Aktuelle Positions-Nr. (Steuerung→SPS) Keine Einschaltung bei Verfehlung Signal „Positionieren beendet“ PEND (Steuerung→SPS) Abschluss Achsenbetrieb Schubbetrieb Annäherung Schubbetrieb Bewegung Positionierung gemäß Ende Koordinateneinstellung Schubvg. Pos.-Bereich Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt.
  • Seite 119 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
  • Seite 120 [4] Zugbetrieb Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stop- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00 250,00 0,20...
  • Seite 121 Definieren Sie zunächst die Positionierung in Position Nr. 1. Als Nächstes wird die Achse durch den Verfahrvorgang in Positions-Nr. 2 mit der eingestellten Geschwindigkeit und dem Nenndrehmoment zur Position 80 mm bewegt, wo der Wechsel in den Zugbetrieb erfolgt. Die Achse bewegt sich im Zugbetrieb 50 mm in die negative Richtung. Der obere Grenzwert der Zugkraft ist das in Prozent angegebene Drehmoment.
  • Seite 122 [5] Schubbetrieb mit mehreren Schritten Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stop- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20...

  • Seite 123: Pause Und Betriebsbeendigung (St*, *Stp, Res, Pe*, Pend)

    [6] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. In diesem Modus sind zwei verschiedene Methoden zur Aktivierung einer Pause verfügbar. Verwendung des Pausensignals *STP Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet.
  • Seite 124 Anm. 1 Vorsicht: (1) Bei Auftreten eines Alarms auf Operationsaufhebungsebene kann RES das Zurücksetzen des Alarms bewirken. Verwerfen Sie die verbleibende Verfahrstrecke, nachdem Sie bestätigt haben, dass das low-aktive Alarmsignal *ALM (im normalen Zustand eingeschaltet, bei Alarm ausgeschaltet) eingeschaltet ist. Anmerkung 1: [Einzelheiten zu den Alarmen finden Sie in Abschnitt 10.4, Alarmliste.] (2) Wenn *STP ausgeschaltet wird, während die Achse im Zustand „Positionieren...

  • Seite 125: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2)

    3.2.6 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2) = Betrieb mit PIO-Schema 5 Für jede Positionsnummer gibt es ein Startsignal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
  • Seite 126 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Wenn das ST0-Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 127 [2] Eigenschaften von LS-Signalen (LS0 bis 2) Die LS*-Signale sind keine Beendigungssignale für Posititionsbefehle wie diejenigen für andere PIO-Schemas. Unabhängig von der angegebenen Positions-Nr. wird das jeweilige LS*-Signal eingeschaltet, wenn sich die Achse in einen eingestellten Positionsbereich bewegt – so, als ob sie von einem Sensor erkannt würde. (Beispiel) Die Abbildung unten zeigt eine Positionstabelle sowie die Positionen, an denen die LS-Signale jeweils eingeschaltet werden.
  • Seite 128 [3] Positionierung [Allgemein] (ST0 bis ST2, LS0 bis LS2) Positions-Nr. Eingang Ausgang [Vorsicht] Schubbetrieb und Inkrementalbewegungen stehen nicht zur Verfügung. Verwendungsbeispiel Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung Stopstatus Öffnen/Schließen einer Tür 2) 3) 5) 6) Geschw Zeit Position 1 Position 2 Ausgabe Signal Eingabe Start- Ende d.
  • Seite 129 (Beispiel) Wiederholung von ST1 → ST2 → ST1 → Nötigenfalls Timer ∆t einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Einschalten nach Eintritt Positionserkennungsausgang in Positionierbereich (Steuerung→SPS) Zielposition Δt : Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 oder LS2 eingeschaltet wurde.
  • Seite 130 [4] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung Verwendungsbeispiel Flüssigkeitseinspritzung 100 mm/s Beschleunigung 50 mm/s Beschleunigung Verzögerung Stopstatu 2) 3) 4) 5) Positionierbereich bei Position 1 Positionierbereich bei Position 1 Velocity Position 1 Geschw. Position 2 Zeit Eingabe Ende d. Startsignal Position 1 Position 0 Eingabe Bew.
  • Seite 131 Im Zeitdiagramm unten ändert die Achse ihre Geschwindigkeit, während sie sich nach Abschluss der Positionierung an Position Nr. 2 zu Position Nr. 1 und Position Nr. 0 bewegt. Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Einstellung des Zielposition von Position Positionierbereichs von Nr.
  • Seite 132 [5] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Durch das Ausschalten des Start-Signals ST* kann die Bewegung der Achse unterbrochen werden. Zum Fortsetzen der Bewegung schalten Sie das gleiche ST*-Signal wieder ein. Startsignal Beschleunigung Verzögerung Verzögerung Beschleunigung Stopstatus Geschw Geschw.

  • Seite 133: Impulsfolgemodus (Für Impulsfolgeausführung)

    3.3 Impulsfolgemodus (für Impulsfolgeausführung) Der Modus dieser Steuerung (Impulsfolgeausführung) kann über Parameter zwischen Positioniermodus und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Impulsfolgemodus kann die Achse über den Impulsfolgeausgang der Positionierungsfunktion der Hoststeuerung gesteuert werden. Dieser Betriebsmodus kann nicht nach der Einrichtung des Systems oder während des Betriebs geändert werden.

  • Seite 134: I/O-Signale

    3.3.1 I/O-Signale Für die Eingangssignale dieser Steuerung gilt eine Eingangszeitkonstante zur Vermeidung von Fehlfunktionen durch Übersprechen, Rauschen o. Ä. Geben Sie die Signale daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. (Anmerkung) Die Befehlsimpulsfolgeeingänge (PP•/PP, NP•/NP) verfügen über keine Eingangszeitkonstanten. Das CSTP-Signal muss für mindestens 16 ms eingegeben werden.
  • Seite 135 [3] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der seriellen (SIO-) Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können. Der Moduswechsel wird normalerweise mit Hilfe des Betriebsmodusschalters an der Vorderseite der Steuerung durchgeführt.
  • Seite 136 [4] Zwangsstop (CSTP) Eingang PIO-Signal CSTP Dieses Signal dient dem zwangsweisen Anhalten der Achse. Geben Sie das CSTP-Signal für mindestens 16 ms ohne Unterbrechung ein. Nach Empfang des CSTP-Signals wird die Achse mit maximalem Drehmoment bis zum Stillstand verzögert und anschließend der Servoantrieb ausgeschaltet. Daraufhin wird der Abweichungszähler gelöscht.

  • Seite 137: Referenzpunktfahrt (Home, Hend) Eingang

    [6] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND Das HOME-Signal dient der automatischen Referenzpunktfahrt. Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, wird der Befehl bei der Vorderflanke (EIN-Flanke) des Signals verarbeitet und die Achse führt die Referenzpunktfahrt automatisch aus. Nach Beendigung der Referenzpunktfahrt wird das HEND-Signal (Referenzpunktfahrt beendet) eingeschaltet.
  • Seite 138 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Greiferausführung] (Anm.) Fingereinheit Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Anschlag (zur Endseite). Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Die Verfahrstrecke entspricht dem in Parameter Nr. 22 („Referenzpunkt-Offset“) eingestellten Wert.
  • Seite 139 [7] Zone (ZONE1, ZONE2) Ausgang PIO-Signal ZONE1 ZONE2 Diese Signale werden jeweils eingeschaltet, wenn sich die aktuelle Position der Achse innerhalb des durch die entsprechenden Parameter festgelegten Bereichs befindet. Es können zwei Zonen (ZONE1 und ZONE2) eingestellt werden. Das ZONE1-Signal wird eingeschaltet, wenn die aktuelle Position der Achse im durch die Parameter Nr.
  • Seite 140 [8] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm. 1) Ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene kann zurückgesetzt werden, indem das Reset-Signal RES eingeschaltet wird.
  • Seite 141 [9] Binärausgabe von Alarmdaten (*ALM, ALM1 bis 8) Ausgang PIO-Signal *ALM ALM1 bis ALM8 Wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder einer höheren Ebene auftritt, werden die Alarminformationen über die Ausgangssignale ALM1 bis ALM8 als Binärcode ausgegeben. Die Hoststeuerung kann den Binärcode des Alarmsignals *ALM als Strobe-Signal lesen, um die Alarmdaten zu erfassen.
  • Seite 142 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- *ALM Beschreibung: Der Alarmcode wird in Klammern angegeben. (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) code Befehlszählerüberlauf (0A4) Abweichungsüberlauf (0D8) Software-Hubgrenze überschritten (0D9) Überschreitung des Schubbetriebsbereichs (0DC) Fehlanpassung des elektrischen Phasenwinkels (0B4) Unzulässige Steuerungssystem-Übergangsanweisung (0C5) Motor-Versorgungsspannung zu hoch (0D2) Überlast (0E0) Treiberlogikfehler (0F0)

  • Seite 143: Betrieb Über Impulsfolgeneingabe

    3.3.3 Betrieb über Impulsfolgeneingabe [1] Befehlsimpulseingang (PP•/PP, NP•/NP) Bei Differenzialausführungen können Impulsfolgen mit maximal 200 kpps eingegeben werden. Verfügt die Hoststeuerung nur über einen Impulsfolgenausgang des Typs „Offener Kollektor“, können mit Hilfe des Impulswandlers AK-04 (optional erhältlich) Impulsfolgen übertragen werden. Es können 6 Typen von Befehlsimpulsfolgen ausgewählt werden.
  • Seite 144 Vorsicht: Berücksichtigen Sie das elektronische Übersetzungsverhältnis der Host- und der Steuerungsseite mit der folgenden Berechnung. (Information) Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen von Positioniersystemen Motordrehung Motor Rotation Geschwindigkeit [mm/s] Motordrehzahl [U/min] = × 60 Kugelumlaufspindel • 0Gewindesteigung [mm/U] Zeitkonstante Time Constant 1 G = 9800 mm/s : Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s²...

  • Seite 145: Abweichungszähler Löschen (Dclr) Eingang

    [3] Drehmomentgrenzwert wählen (TL, TLR) Eingang Ausgang PIO-Signal Dieses Signal dient der Begrenzung des Motordrehmoments. Während das TL-Signal eingeschaltet ist, kann der Achsenschub (das Motordrehmoment) auf das in Parameter Nr. 57 („Drehmomentgrenzwert“) eingestellte Drehmoment begrenzt werden. Bei eingeschaltetem TL-Signal wird das TLR-Signal (Drehmomentbegrenzung) eingeschaltet, wenn der Achsenschub den Drehmomentgrenzwert erreicht.

  • Seite 146: Einstellungen Der Grundparameter Für Den Betrieb

    3.3.4 Einstellungen der Grundparameter für den Betrieb Hierbei handelt es sich um Parameter, die für den Betrieb zwingend benötigt werden. (Die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter können nur eingestellt werden, wenn die Achse nur den Positionierbetrieb ausführt.) Parameter Nr. Parametername Details Elektronisches Getriebe, Zähler...
  • Seite 147 Beispiel der Berechnung des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes: Einstellung der Einheitsverfahrstrecke auf 0,01 (1/100) mm für eine Achse mit einer Kugel- umlaufspindel mit einer Gewindesteigung von 3 mm und einem Geber mit 800 Impulsen/Umdrehung. Elektronisches Getriebe Anzahl Geberimpulse Zähler (CNUM) [Impulse/U] ×...

  • Seite 148: Formateinstellungen Für Befehlsimpulsfolgen

    [2] Formateinstellungen für Befehlsimpulsfolgen Stellen Sie das Impulsfolgeformat in Parameter Nr. 63 ein und wählen mit Parameter Nr. 64 zwischen „high-aktiv“ und „low-aktiv“ aus. (1) Befehlsimpulsmodus Benutzerparameter Nr. 63 Befehlsimpulseingangsmodus Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Befehlsimpuls- CPMD – 0 bis 2 eingangsmodus Einstellwert Setting Value...

  • Seite 149: Für Den Erweiterten Betrieb Erforderliche Parametereinstellungen

    3.3.5 Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen Stellen Sie je nach System und/oder Last bei Bedarf die folgenden Parameter ein. [1] Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Faktor für Verzögerung erster Ordnung PLPF 0,0 bis 100,0 bei Positionsbefehl Für die Beschleunigung/Verzögerung der Achse kann mit Hilfe dieses Parameters ein S-förmiger Verlauf eingestellt werden.
  • Seite 150 [4] Fehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Fehlerüberwachung während FSTP – 0 bis 1 Drehmomentbegrenzung Mit Hilfe dieses Parameters können Sie die Funktion zur Überwachung der Abweichung, während das Drehmoment begrenzt wird (das TL-Signal eingeschaltet ist), aktivieren und deaktivieren.

  • Seite 151: Kapitel 4 Feldnetzwerk

    Kapitel 4 Feldnetzwerk Die unten aufgeführten Feldnetzwerke sind verfügbar. Mit Ausnahme von RS485 (Modbus) handelt es sich um Optionen, die bei der Bestellung ausgewählt werden können. Nach der Lieferung des Produkts ist keine Umstellung mehr möglich. Bei anderen Feldnetzwerken als RS485 sind außerdem weder PIO noch der Impulsfolgemodus verfügbar.

  • Seite 152: Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung (Funktion Speziell Für Acon-Ca)

    Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung (Funktion speziell für ACON-CA) Mit Hilfe der Vibrationsunterdrückungsfunktion können von unseren Achsen verursachte Vibrationen der Last unterdrückt werden. Es lassen sich Vibrationen in der Bewegungsrichtung der Achse im Frequenzbereich von 0,5 Hz bis 30 Hz unterdrücken. Messen Sie die Frequenz der erzeugten Vibrationen und stellen sie im entsprechenden Parameter ein.
  • Seite 153 PC-Software enthalten ist, benötigen Sie eine Schlüsseldatei. Wenden Sie sich für den Bezug dieser Schlüsseldatei bitte an IAI. • Unterdrückbare Vibrationen Es können von der IAI-Achse verursachte Vibrationen der Last in der Bewegungsrichtung der Achse unterdrückt werden. • Nicht unterdrückbare Vibrationen 1) Vibrationen, die nicht durch den Betrieb der Achse verursacht werden.

  • Seite 154: Einstellung

    Bestätigung der zu unterdrückenden Die Vibration kann nicht mit Hilfe →Nein Vibration dieser Funktion unterdrückt werden. Ist die IAI-Achse die Quelle? Entspricht die Treffen Sie andere Maßnahmen. Vibrationsrichtung der Bewegungsrichtung? ↓ Ja Messung der Eigenfrequenz Messen Sie die Eigenfrequenz mit einer der folgenden Methoden: •...

  • Seite 155: Einstellungen Der Parameter Für Die Vibrationsunterdrückung

    5.2 Einstellungen der Parameter für die Vibrationsunterdrückung Stellen Sie die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter für die Vibrationsunterdrückung ein. Parameter Parameter- Parametername Einheit Standardwert Eingabebereich satz-Nr. Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1 Rate 0 bis 1000 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 2 Rate 1000 0 bis 1000 1/1000 H Eigenfrequenz 10000...

  • Seite 156: Einstellung Der Positionsdaten

    [4] Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109) Wenn eine Position in eine noch nicht ausgefüllte Positionstabelle geschrieben wird, wird der in diesem Parameter eingestellte Wert automatisch in das Feld „Vibrations-Unterdrückungs-Nr.“ eingetragen. Zur Änderung der Einstellung können Sie die Positionstabelle später bearbeiten. 0: Normale Positionierung (Standard) 1: Parametersatz 1 für Vibrationsunterdrückung verwenden 2: Parametersatz 2 für Vibrationsunterdrückung verwenden 3: Parametersatz 3 für Vibrationsunterdrückung verwenden...

  • Seite 157: Kapitel 6 Energiesparfunktion

    Kapitel 6 Energiesparfunktion (automatische Abschaltung des Servoantriebs) Diese Steuerung verfügt über eine Funktion zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs, um den Stromverbrauch bei stehender Achse zu reduzieren. Lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig durch, um Energie zu sparen und Ihre Steuerung sicher betreiben zu können. Bei Verwendung dieser Funktion wird der Servoantrieb eine bestimmte Zeit nach Beendigung der Positionierung ausgeschaltet.
  • Seite 158 (1) Einstellen des Zeitraums bis zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs In den folgenden Parametern können drei Zeiträume vom Abschluss der Positionierung bis zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs eingestellt werden (in Sekunden). Parameter Nr. Beschreibung Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1 (Einheit: s) Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 2 (Einheit: s) Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 3 (Einheit: s) (2) Einstellen des Energiesparmodus...
  • Seite 159 (3) Status des Signals „Positionieren beendet“ bei Auswahl der automatischen Abschaltung des Servoantriebs Nach der automatischen Abschaltung des Servoantriebs ist die Achse nicht im Zustand „Positionieren beendet“. Das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist ausgeschaltet. Wenn das PEND-Signal anstatt der Verwendung des Signals „Positionieren beendet“ auf das Signal „In-Position“...

  • Seite 160: Kapitel 7 Absolutausführung (Funktion Speziell Für Acon-Ca)

    Kapitel 7 Absolutausführung (Funktion speziell für ACON-CA) Steuerungen in einfacher oder serieller Absolutausführung speichern die Geberpositionsdaten mit Hilfe einer Pufferbatterie. Es ist daher nicht notwendig, nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Spezifikation der Pufferbatterie [1] Einfache Absolutausführung Parameter...

  • Seite 161: Anschließen Der Pufferbatterie

    Anschließen der Pufferbatterie [Einfache Absolutausführung 1] Ausführungen mit seitlich an der Steuerung befestigter Batterie Die Steuerung wird mit der Pufferbatterie (AB-7) und einer Klettsicherung geliefert. Die Pufferbatterie dient der Sicherung der Absolutdaten. Trennen Sie die Klettsicherung und befestigen eines der Elemente an der Seite der Steuerung und das andere an der Pufferbatterie.

  • Seite 162: Absolutdaten-Reset

    7.3 Absolutdaten-Reset Steuerungen in einfacher oder serieller Absolutausführung speichern die Geberpositionsdaten mit Hilfe einer Pufferbatterie. Es ist daher nicht notwendig, nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Zur Speicherung der Geberpositionsdaten muss ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden. Führen Sie in den folgenden Fällen einen Absolutdaten-Reset durch: (1) Bei der Erstinbetriebnahme.

  • Seite 163: Absolutdaten-Reset Über Pio

    (2) CON-PTA Drücken Sie auf Reset Alm. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Drücken Sie im Jog-/Inch-Bildschirm auf Home. [2] Absolutdaten-Reset über PIO Schalten Sie das Reset-Signal RES von AUS auf EIN. (Verarbeitung bei EIN-Flanke.) (Anm.
  • Seite 164 [Ablauf des Absolutdaten-Resets] Emergency stop actuated or cancelled Not-Aus aktiviert oder aufgehoben Safety Circuit Condition Sicherheitsschaltung (Status of power supply to the motor drive source) (Status der Spannungsversorgung der Motorantriebsquelle) (Note 1) (Anm. 1) 24V DC PIO-Spannungseingang 24V DC PIO Power Input Bremsspannungseingang Brake Power Input Steuerspannungseingang...

  • Seite 165: Aufladen Der Pufferbatterie (Einfache Absolutausführung)

    7.4 Aufladen der Pufferbatterie (Einfache Absolutausführung) Bitte laden Sie die Batterie bei einfachen Absolutausführungen vor der Erstinbetriebnahme und nach einem Austausch für mehr als 72 Stunden auf. Die Batterie wird aufgeladen, wenn die Steuerung mit 24-V-Spannung versorgt wird. (Anmerkung) Die Batterie von seriellen Absolutausführungen kann nicht wiederaufgeladen werden.

  • Seite 166: Warnung Wegen Niedriger Pufferbatteriespannung (Für Serielle Absolutausführung)

    7.5 Warnung wegen niedriger Pufferbatteriespannung (für serielle Absolutausführung) Wenn die Spannung der Pufferbatterie abfällt, wird ein dem Spannungswert entsprechender Fehler erkannt. Spannung PIO-Signale Alarm 3,1 V Warnsignal für niedrige Batteriespannung (Anm. 1) (Richtwert) *BALM 2,5 V Alarm-Ausgangssignal *ALM (Anm. 1) OEE Absolutwert-Geberfehler erkannt 2 (Richtwert) oder...

  • Seite 167: Wechseln Der Pufferbatterie

    7.6 Wechseln der Pufferbatterie Lassen Sie die Spannung der Steuerung beim Batteriewechsel eingeschaltet. Trennen Sie den Batteriestecker ab und schließen eine neue Batterie an. [1] Einfache Absolutausführung Ausführungen mit seitlich an der Steuerung befestigter Batterie [Entfernen] Stecker abziehen und Batterie aus der Klettsicherung lösen.
  • Seite 168 [3] Serielle Absolutausführung [Entfernen] Batteriehalter an die Seite der Steuerung schieben. Die Batterie nach Den Steckverbinder abziehen. vorne herausziehen. Gehen Sie beim Anbringen einer neuen Batterie in umgekehrter Reihenfolge wie beim Abnehmen vor.

  • Seite 169: Kapitel 8 Wartungsdaten

    Kapitel 8 Wartungsdaten Die Anzahl der Verfahrvorgänge und die Verfahrstrecke können erfasst und in der Steuerung (Anm. 1) (Anm. 2) aufgezeichnet werden . Außerdem kann ein externes Signal ausgegeben werden wenn die Anzahl und Strecke einen entsprechenden Grenzwert überschreiten. Anhand dieses Signals können der Zeitpunkt für die Schmierung oder regelmäßige Inspektion festgelegt werden.

  • Seite 170: Kapitel 9 I/O-Parameter

    Kapitel 9 I/O-Parameter Parameter sind Daten, die unter Berücksichtigung des Systems und der Anwendung angepasst werden können. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Machen Sie sich bei Verwendung eines Handprogrammiergeräts (z.

  • Seite 171: Liste Der I/O-Parameter

    D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
  • Seite 172 Grün hevorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CA-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier- Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie modus modus Abschnitte Verfahrbefehlstyp – 0: Pegel, 1: Flanke 7.2 [19] Standard-Bewegungsrichtung für (Anm. 2) –...
  • Seite 173 Grün hevorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CA-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier- Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie modus modus Abschnitte Auswahl Abweichungszähler löschen DCLR – 0: Aktiviert, 1:Deaktiviert 3.3.5 [5] Auswahl Drehmomentbegrenzung –...
  • Seite 174 Grün hevorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CA-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier- Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie modus modus Abschnitte Charakteristischer DC13 – 0 bis 1000 Dämpfungskoeffizient 1 Charakteristischer DC23 – 1000 0 bis 1000 Dämpfungskoeffizient 2...
  • Seite 175 Grün hevorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CA-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier- Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie modus modus Abschnitte 0.0.0.0 bis Separates IP-Adresse IPAD – Separates Dokument 255.255.255.255 Dokument 0.0.0.0 bis Separates...

  • Seite 176: Ausführliche Erläuterung Der Parameter

    9.2 Ausführliche Erläuterung der Parameter Vorsicht: • Führen Sie nach der Änderung von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, damit die Änderungen wirksam werden. • Die Einheit Grad bezieht sich auf Rotationsachsen und Greifer. Von den Teach-Werkzeugen wird stattdessen die Einheit mm angezeigt.

  • Seite 177: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 5)

    Software-Endschalter +, Software-Endschalter − (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Tatsächlicher Hub Software-Endschalter + LIMM -9999,99 bis 9999,99 (Grad) auf + Seite Tatsächlicher Hub Software-Endschalter − LIML -9999,99 bis 9999,99 (Grad) auf − Seite Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm (Grad) hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
  • Seite 178 Schubstop-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstop-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 3) Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.

  • Seite 179: Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8)

    Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung mm/s 1 bis max. Geschw. Nenngeschwindigkeit Standard-Geschwindigkeit VCMD (Grad/s) der Achse der Achse Die Werkseinstellung entspricht der Nenngeschwindigkeit der Achse. Wird eine Zielposition in eine nicht ausgefüllte Positionstabelle eingetragen, dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Geschwindigkeitsangabe für die entsprechende Positionsnummer verwendet.

  • Seite 180: Stromgrenzwert Während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13)

    In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Wenn jedoch bei vertikaler Achsenmontage aufgrund von Befestigungsmethode, Lastbedingungen oder anderen Faktoren die Referenzpunktfahrt vor Erreichen der korrekten Position beendet wird, muss der Einstellwert erhöht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. [10] Pauseneingang deaktivieren (Parameter Nr. 15) Name...

  • Seite 181: Servo-Ein-Eingang Deaktivieren (Parameter Nr. 21)

    [13] Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Parameter Nr. 18) · · Parameter speziell für ACON-CA Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Eingangspolarität für – 0 bis 2 Gemäß Achse Referenzpunkt-Prüfsensor Der Referenzpunktsensor ist optional verfügbar. Einstellwert Beschreibung Standardspezifikation (Sensor nicht verwendet) Kontakt-a-Eingang Kontakt-b-Eingang [14] Servo-EIN-Eingang deaktivieren (Parameter Nr.

  • Seite 182: Auswahl Pio-Schema (Parameter Nr. 25)

    [16] Zone 2+, Zone 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe 7.2 [1].] [17] Auswahl PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0 (Standard) Auswahl PIO-Schema IOPN – 0 bis 6 6 (Impulsfolgemodus) Wählen Sie das PIO-Betriebsschema. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.2, Betrieb im Positioniermodus, und Abschnitt 3.3, Betrieb im Impulsfolgemodus.

  • Seite 183: Pio-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26)

    [18] PIO-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. mm/s PIO-Jog-Geschwindigkeit IOJV Geschw. der (Grad/s) (Anm. 1) Achse Dies ist die Geschwindigkeitseinstellung für den Jog-Betrieb über PIO-Signale (Jog-Eingangsbefehl) bei Auswahl von PIO-Schema 1 (Teach-Modus). Stellen Sie einen für den jeweiligen Verwendungszweck geeigneten Wert ein. Anmerkung 1 Die Maximalgeschwindigkeit ist auf 250 mm/s begrenzt.

  • Seite 184: Standard-Bewegungsrichtung Für Erregungsphasen-Signalerkennung (Parameter Nr. 28)

    In der Regel ist keine Änderung der Einstellung erforderlich. Eine Anpassung des Parameters kann jedoch nützlich sein, wenn Erregungsphasen-Erkennungsfehler oder Betriebsstörungen auftreten. Sollte dieser Parameter geändert werden müssen, kontaktieren Sie bitte IAI. [22] Erregungsphasen-Erkennungstyp (Parameter Nr. 30) · · Parameter speziell für ACON-CA...

  • Seite 185: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31)

    [23] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht). Je größer die Trägheit der Last, desto höher sollte der Wert sein.

  • Seite 186: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34)

    [25] Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Drehmomentfilter-Zeitkonstante TRQF – 0 bis 2500 Gemäß Achse Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest. Wenn während des Betriebs Vibrationen und/oder Geräusche aufgrund von mechanischer Resonanz auftreten, kann diese Resonanz möglicherweise durch Anpassung des Parameters eliminiert werden. Diese Funktion ist bei der Torsionsresonanz von Kugelumlaufspindeln (mehrere Hundert Hz) wirksam.

  • Seite 187: Verzögerungszeit Für Automatische Abschaltung Des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38)

    [28] Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit für automatische ASO1 0 bis 9999 Abschaltung des Antriebs 1 Verzögerungszeit für automatische ASO2 0 bis 9999 Abschaltung des Antriebs 2 Verzögerungszeit für automatische ASO3...

  • Seite 188: Betriebsmodus-Eingangssignal Deaktivieren (Parameter Nr. 41)

    Dieser Parameter dient der Aktivierung/Deaktivierung der Totmannschalterfunktion, wenn das Handprogrammiergerät mit einem Totmannschalter ausgestattet ist. Einstellwert Beschreibung Aktiviert (Eingangssignal verwenden) Deaktiviert (Eingangssignal nicht verwenden) [33] Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Parameter Nr. 43) · · Parameter speziell für ACON-CA Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Sensor nicht Eingangspolarität für...

  • Seite 189: Pio-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47)

    [35] Geschwindigkeits-Override (Parameter Nr. 46) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeits-Override OVRD 0 bis 100 Bei der Ausgabe von Verfahrbefehlen über die SPS kann die im Geschwindigkeitsfeld der Positionstabelle angegebene Geschwindigkeit mit dem in diesem Parameter eingestellten Wert modifiziert werden. Tatsächliche Verfahrgeschwindigkeit = [In der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit] ×...

  • Seite 190: Faktor Für Verzögerung Erster Ordnung Bei Positionsbefehl (Parameter Nr. 55)

    [39] Standard-Stopmodus (Parameter Nr. 53) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Standard-Stop-Modus CTLF – 0 bis 3 0 (Nicht verwendet) Mit diesem Parameter wird die Energiesparfunktion eingestellt. [Siehe Kapitel 6, Energiesparfunktion.] [40] Stromregelungsbandnummer (Parameter Nr. 54) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Stromregelungsbandnummer CLPF 0 bis 15...

  • Seite 191: Faktor Für S-Förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56)

    [42] Faktor für S-förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs-/Verzögerungmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist. Diese Funktion ermöglicht die Abmilderung der Stoßwirkung bei Beschleunigung und Verzögerung, ohne die Taktzeit zu verlängern.
  • Seite 192 [43] Drehmomentgrenzwert (Parameter Nr. 57) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Abschnitt 3.3.5, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [44] Löschen der Abweichung beim Ausschalten des Servoantriebs oder Anhalten der Achse aufgrund eines Alarms (Parameter Nr. 58) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Abschnitt 3.3.5, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [45] Abweichungsfehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung (Parameter Nr.
  • Seite 193 [54] Positions-Korrekturfaktor (Parameter Nr. 71) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Korrekturfaktor PLFG – 0 bis 100 Mit diesem Parameter wird der für die Positionsregelung zu verwendende Korrekturfaktor eingestellt. Durch Einstellung dieses Parameters kann die Servoverstärkung erhöht und das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises verbessert werden. Mit Hilfe des Parameters lässt sich nach der Anpassung der „Servoverstärkungsnummer“...

  • Seite 194: Gewindesteigung (Parameter Nr. 77)

    Vorsicht: Bei geänderter Einstellung ist nicht nur der normale Betrieb entsprechend der angegebenen Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Verfahrstrecke unmöglich, sondern es können auch Alarme oder Funktionsstörungen auftreten. [56] Achsenbetriebstyp (Parameter Nr. 78) · · Parameter speziell für ACON-CA Name Symbol Einheit Eingabebereich...
  • Seite 195 [58] Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80) · · Parameter speziell für ACON-CA Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl 0: Deaktiviert ATYP – Gemäß Achse Rotationsachsen-Abkürzungsmodus 1: Aktiviert Mit diesem Parameter kann der Abkürzungsmodus für die Positionierung aktiviert und deaktiviert werden, außer bei relativen Bewegungen von Rotationsachsen mit Multirotationsspezifikation.

  • Seite 196: Grenzwert Für Software-Endschalter (Parameter Nr. 88)

    [64] Grenzwert für Software-Endschalter (Parameter Nr. 88) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Grenzwert für SLMA 0 bis 9999,99 Gemäß Achse Software-Endschalter (Grad) Mit diesem Parameter wird die Position eingestellt, bei der eine Überschreitung der in Parameter Nr. 3 und Nr. 4 eingestellten Software-Endschalter erkannt wird. Für den normalen Betrieb muss diese Einstellung nicht geändert werden.
  • Seite 197 [67] Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1, 2 / Eigenfrequenz / Notch-Filter-Verstärkung (Parameter Nr. 97 bis Nr. 108) · · Parameter speziell für ACON-CA Diese Parameter werden ausschließlich für die Vibrationsunterdrückung verwendet. Name Parameter Nr. Parametersatz 1 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 2 Eigenfrequenz Notch-Filter-Verstärkung...

  • Seite 198: Überwachungsmodus (Parameter Nr. 112)

    [70] Kalenderfunktion (Parameter Nr. 111) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Nicht verwenden Kalenderfunktion URTC – 1: Verwenden Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob die Kalenderfunktion (RTC) verwendet wird oder nicht. Stellen Sie die aktuelle Zeit bei Verwendung der Kalenderfunktion mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs ein.
  • Seite 199 [73] Servoverstärkungsnummer 1 (Parameter Nr. 120) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 7.] [74] Korrekturfaktor 1 (Parameter Nr. 121) Mit diesem Parameter wird die Vorwärtsverstärkung für die Positionsregelung eingestellt. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 71.] [75] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung 1 (Parameter Nr.

  • Seite 200: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung 3 (Parameter Nr. 134)

    [84] Stromregelungsbandnummer 2 (Parameter Nr. 131) Dieser Parameter definiert das Regelband des Stromregelsystems. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 54.] [85] Servoverstärkungsnummer 3 (Parameter Nr. 132) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 7.] [86] Korrekturfaktor 3 (Parameter Nr. 133) Mit diesem Parameter wird die Vorwärtsverstärkung für die Positionsregelung eingestellt.

  • Seite 201: Überlastniveauverhältnis (Parameter Nr. 143)

    [92] IP-Adresse (Parameter Nr. 140) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0.0.0.0 bis IP-Adresse IPAD 192.168.0.1 255.255.255.255 Dieser Parameter ist speziell für den Feldnetzwerktyp Ethernet/IP. [Siehe separates Ethernet/IP-Handbuch (ME0278).] [93] Subnetzmaske (Parameter Nr. 141) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0.0.0.0 bis Subnetzmaske SNMK –...

  • Seite 202: Zonenausgangsänderung (Parameter Nr. 149)

    [98] Zonenausgangsänderung (Parameter Nr. 149) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Nicht ändern Zonenausgangsänderung ZONE – 1: Ändern Wenn das aktuelle PIO-Schema oder der Feldbus-Betriebsmodus ein PZONE-Signal umfasst, aber kein ZONE1- oder ZONE2-Signal, kann das PZONE-Signal entweder in ZONE1 oder ZONE2 umgestellt werden.

  • Seite 203: Geschwindigkeitseinheit In Feldbus-Halbdirektwertmodus (Parameter Nr. 159)

    [101] Geschwindigkeitseinheit in Feldbus-Halbdirektwertmodus (Parameter Nr. 159) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitseinheit in mm/s 0: Einheit 1 mm/s FBVS Feldbus-Halbdirektwertmodus (Grad/s) 1: Einheit 0,1 mm/s Diese Parameter werden ausschließlich für die Feldnetzwerkausführung verwendet. [Überprüfen Sie die Handbuchnummern in Kapitel 4, Feldnetzwerk und lesen das entsprechende Handbuch.]...

  • Seite 204: Servo-Einstellung

    Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. 9.3.1 Einstellung von ACON-CA-Steuerungen...
  • Seite 205 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert Unnormale Geräusche treten ● „Drehmomentfilter-Zeitkonstante“ eingeben. Als Richtlinie auf. können Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 versuchen. Besonders im Stillstand und Eine zu hohe Einstellung kann zu einem Verlust der Stabilität bei geringen des Regelsystems und zu Vibrationen führen.

  • Seite 206: Einstellung Von Dcon-Ca-Steuerungen

    Geschwindigkeitskreis- folge Proportionalverstärkung Integralverstärkung 1171 2081 4683 ● Bei einer Last von mehr als 0,2 kg Einstellwert der Einstellwert der Reihen- Geschwindigkeitskreis- Geschwindigkeitskreis- folge Proportionalverstärkung Integralverstärkung 1259 2833 Wenn im Betrieb weiterhin keine Verbesserung festzustellen ist, kontaktieren Sie bitte IAI.
  • Seite 207 Unnormale Geräusche treten Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung und auf. (Ungewöhnlich laute Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung auf die folgenden Geräusche treten Werte einstellen und den Betrieb testen. insbesondere bei stehender Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung: 32 Achse oder geringen Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung: 231 Verfahrgeschwindigkeiten bis 20 mm/s auf.)

  • Seite 208: Kapitel 10 Fehlerbehebung

    Kapitel 10 Fehlerbehebung 10.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. LED-Statusanzeige der Steuerung und PIO-Prüfung : Leuchtet ×...

  • Seite 209: Fehlerdiagnose

    Spannung versorgt. richtigen Spannung versorgt wird und die die SV-Status-LED (2) Der Servo-EIN-Befehl (PIO) wurde Verdrahtung ordnungsgemäß ist. nicht. nicht an die IAI-Steuerung übermittelt. [Siehe 2.3.1, Verdrahtung des 1) 24V-DC-Spannung für PIO ist nicht Spannungsversorgungsanschlusses.] verfügbar. (2) 1) PIO-Versorgungsspannung überprüfen.
  • Seite 210 Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die ALM-Status-LED (1) Es ist ein Alarm aufgetreten. (1) Überprüfen Sie den Fehlercode mit dem leuchtet, wenn die (2) Not-Aus-Zustand. angeschlossenen Teach-Werkzeug und Spannung 1) Durch Not-Aus-Schalter. beseitigen die Ursache unter Zuhilfenahme eingeschaltet wird. 2) EMG− des der Alarmliste.
  • Seite 211 [Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Sowohl Positions-Nr. Es liegt ein Problem der 1) Leuchtet die SV-Status-LED? [Siehe als auch Start-Signal PIO-Signalverarbeitung, Bezeichnung der Komponenten und wurden an die Positionstabelleneinstellung oder Funktion.] Steuerung gesendet, Betriebsmodusauswahl vor. Schalten Sie das Servo-EIN-Signal SON über aber die Achse bewegt 1) Servo ist ausgeschaltet.
  • Seite 212 [Startanpassung mit Teach-Werkzeug bei unvollständiger Steuerschaltung] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Der Betrieb wird nicht Verkabelung oder Modusauswahl 1) Schließen Sie die Klemme EMG− des ausgeführt, obwohl das 1) Not-Aus-Zustand Spannungsversorgungsanschlusses an 24 V Teach-Werkzeug 2) Servo ist ausgeschaltet. DC an. angeschlossen ist und 3) Pause wurde aktiviert.

  • Seite 213: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)

    Achse erneut gemäß den Anweisungen im beurteilt wird, obwohl dies noch nicht der Betriebshandbuch. Fall ist. 4) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. 1) Eine Last, die das maximal zulässige Gewicht überschreitet, ist an der Achse angebracht. 2) Während des Verfahrvorgangs ist es zu einer Kollision mit einem Hindernis gekommen.
  • Seite 214 [Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Positionierung an Fehler der PIO-Signalverarbeitung. 1) Die Stop-Position wurde möglicherweise für Position, die nicht der 1) Start-Signal CSTR wird zu früh nach einen anderen Zweck eingestellt. Geben Sie Befehls-Positions-Nr. Positions-Nr.-Befehl eingegeben, oder das Start-Signal ein, nachdem die Steuerung entspricht.
  • Seite 215 [Im Impulsfolgemodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die Achse hält nicht an Fehler der PIO-Signalverarbeitung oder 1) Die Einstellung des der Befehlsposition an. Parametereinstellungen. Übersetzungsverhältnisses des 1) Falsche Einstellung des elektronischen Getriebes überprüfen. Die Übersetzungsverhältnisses des Hoststeuerung verfügt ebenfalls über einen elektronischen Getriebes Parameter für das Übersetzungsverhältnis 2) Beschleunigung/Verzögerung sind in...

  • Seite 216: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen

    10.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Erzeugung von Geräusche und Vibrationen können auf Möglicherweise kann eine Servo-Einstellung Geräuschen und/oder verschiedene Ursachen zurückzuführen Abhilfe schaffen. Vibrationen der Achse sein, z. B. auf die Lastbedingungen, die [Siehe Abschnitt 9.3, Servo-Einstellung.] selbst Installation der Achse oder die Steifheit Wenn die Situation beim Verzögern und Anhalten...

  • Seite 217: Keine Kommunikation Möglich

    Operation ordnungsgemäß ausgeführt wird, ist der Übertragungszyklus des Host zu schnell. Überprüfen Sie vor der nächsten Übertragung stets die Antwort der IAI-Steuerung.) 4) Überprüfen Sie die Verkabelung. Kontrollieren Sie, ob Abschlusswiderstände der richtigen Größe an den Netzwerkanschlüssen angebracht sind.

  • Seite 218: Alarmebene

    Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie die Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.

  • Seite 219: Alarmliste

    3) Wenn bei der Verwendung der Kalenderfunktion keine Verbesserung eintritt, obwohl Entstörungsmaßnahmen getroffen wurden, wenden Sie sich bitte an IAI. Fehler der Wartungsdaten Ursache : Die Wartungsdaten (Gesamtzahl der Bewegungen, Gesamtstrecke) sind verloren gegangen. Abhilfe : Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf.
  • Seite 220 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Verfahrbefehl während Ursache : Bei ausgeschaltetem Servo wurde ein Servo AUS Verfahrbefehl ausgegeben. Abhilfe : Geben Sie Verfahrbefehle aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass der Servoantrieb eingeschaltet ist (Servo-EIN-Signal (SV) oder Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist eingeschaltet).
  • Seite 221 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code PWRT-Signal vor Ursache : Das Signal zum Schreiben der aktuellen Abschluss der Position (PWRT) wurde im Teach-Modus von Referenzpunktfahrt PIO-Schema 1 eingegeben, während die erkannt Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen Operations- war. aufhebungs- Abhilfe : Geben Sie zunächst das HOME-Signal ein, um ebene eine Referenzpunktfahrt durchzuführen.
  • Seite 222 Sie sich bitte an IAI. Z-Phase Positionsfehler Die Position, an der die Z-Phase vor der Referenzpunktfahrt (nur erkannt wird, liegt außerhalb des spezifizierten Bereichs. Operations- ACON) Ursache : Geberfehler aufhebungs- Abhilfe : Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. ebene...
  • Seite 223 Bereichs der Achse ist, schalten Sie die Spannung aus und prüfen den Gleitwiderstand durch Bewegen der Achse mit der Hand. Nehmen Sie Kontakt mit IAI auf, falls Sie einen Defekt der Achse feststellen. Magnetpol nicht bestätigt Ursache : Dies weist darauf hin, dass die...

  • Seite 224: Operations-Ist-Geschwindigkeit Aufhebungs- Ebene

    3) Installationsfehler, Defekt oder Abtrennung des Referenzpunktsensors. Abhilfe : Wenn das Werkstück nicht gegen ein Hindernis stößt, ist von Ursache 2) oder 3) auszugehen. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Zeitüberschreitung bei Ursache : Die Referenzpunktfahrt wurde nicht vor Ablauf...
  • Seite 225 Fehler festgestellt. Der Stromerkennungssensor oder eine zugehörige Komponente ist defekt. Abhilfe : Wenn dieser Fehler auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten der Spannung noch auftritt, muss die Leiterplatte ausgetauscht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.
  • Seite 226 : 1), 2) Kontrollieren Sie die Spannung der Spannungsversorgungseinheit. 3) Erwägen Sie die Verwendung einer Spannungsversorgungseinheit mit höherer Strombelastbarkeit oder verzichten Sie auf die Fernerfassungsfunktion. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, falls die Spannung normal ist. Abfall der Ursache : Die Steuerspannungsversorgung ist unter den Steuerspannungs-...
  • Seite 227 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Abweichungsüberlauf Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass der Positionsabweichungszähler übergelaufen ist. 1) Aufgrund einer externen Kraft oder Überlastung ist die Geschwindigkeit abgefallen oder die Achse zum Stillstand gekommen. 2) Die Erregungsphasen-Erkennung nach dem Einschalten der Spannung ist instabil.
  • Seite 228 24 V DC 150 mA an. Wenn Sie eine Verbesserung feststellen, ist von einem Defekt der Steuerung auszugehen. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Wenn die Bremse nicht gelöst wurde, kann die Bremse selbst defekt, ein Kabel abgetrennt Kaltstart- oder die Steuerung defekt sein.
  • Seite 229 : 1) Überprüfen Sie die Stecker auf Drahtbrüche und den Zustand der Kabelverbindungen. Wenn die Kabel Ordnung sind, handelt es sich wahrscheinlich um einen Defekt des Gebers. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Trennung Geber-PS-Phase Ursache...
  • Seite 230 Treiberlogikfehler Ursache : Last überschritten, falscher Parameter Kaltstart- (Motortyp), Störeinstrahlungen, Fehlfunktion ebene der Steuerung o. Ä. Abhilfe : Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Feldbus-Verbindungsfehler Ursache : Es wurde ein Fehler in der Feldnetzwerkverbindung festgestellt. Operations- Abhilfe : Schalten Sie Spannung aus und wieder ein.
  • Seite 231 Ursache : Ein für diese Steuerung ungeeigneter Motor ebene oder Geber wurde angeschlossen. Abhilfe : Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf, wenn dieser Fehler auftritt. Schreibüberprüfungsfehler Beim Schreiben im nichtflüchtigen Speicher wird bestätigt, im nichtflüchtigen Speicher dass die in den Speicher geschriebenen Daten mit den ursprünglichen Daten übereinstimmen.

  • Seite 232: Kapitel 11 Anhang

    Kapitel 11 Anhang 11.1 Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen In diesem Abschnitt wird erläutert, wie ein Teach-Werkzeug dauerhaft in Konfigurationen angeschlossen wird, die aus mehreren Steuerungen bestehen, so dass der Steckverbinder des Teach-Werkzeugs nicht jedes Mal abgeklemmt und angeschlossen werden muss. •...

  • Seite 233: Detailliertes Anschlussdiagramm Der Kommunikationsleitungen

    11.1.2 Detailliertes Anschlussdiagramm der Kommunikationsleitungen (Anm. 1) Doppelt geschirmtes Kabel (Note 1) Double Shield Cable SIO-Konverter SIO Converter 4-Wege-Verteiler (hergestellt von AMP: 5-1473574-4) 4-way Junction (Manufactured by AMP : 5-1473574-4) Empfehlung: Taiyo Cabletec Corp. Recommended : Taiyo Cabletec Corp. HK-SB/20276XL HK-SB/20276XL (AWG22) J4, J5...

  • Seite 234: Handhabung Des E-Con-Steckverbinders (Anschließen)

    11.1.4 Handhabung des e-CON-Steckverbinders (Anschließen) Clamp Lever Klemmhebel 1) Überprüfen des Kabeldurchmessers. Überprüfen Sie das Kabel. Ein ungeeignetes Pin-Nr. Pin No. Kabel könnte zu einem schlechten Kontakt oder zur Beschädigung des Steckverbinders führen. 2) Überprüfen Sie die Pinnummern und fügen das Kabel ohne Abisolieren so weit wie möglich ein.

  • Seite 235: Sio-Konverter

    11.1.5 SIO-Konverter Der SIO-Konverter wandelt Signale von RS232C nach RS485 und umgekehrt um. 7) e-CON Connector 2) Kommunikations- 1) Spannungsversorgungs-/ 2) Link-connection 1) Power/Emergency Stop anschluss (TB1) 7) e-CON-Anschluss Not-Aus-Anschlussklemmen (TB2) Terminal Board (TB1) Terminal Board (TB2) 6) LED-Überwachungs- 6) LED Indicators anzeigen for Monitoring PORT...
  • Seite 236 2) Kommunikationsanschluss (TB1) Dieser Anschluss dient der Herstellung einer Kommunikationsverbindung zur Steuerung. Verbinden Sie „A“ auf der linken Seite mit der Kommunikationsleitung SGA der Steuerung. (Klemme A ist intern mit Pin 1 von (7) verbunden.) Verbinden Sie Klemme „B“ auf der rechten Seite mit der Kommunikationsleitung SGB der Steuerung.

  • Seite 237: Kommunikationskabel

    11.1.6 Kommunikationskabel Steuerungsverbindungskabel (CB-RCB-CTL002) Controller Side Steuerungsseite 200mm e-CON-Steckverbinder e-CON Connector 3-1473562-4 3-1473562-4 (Gehäusefarbe: Orange) (Housing Color :Orange) Mini-DIN-Steckverbinder Mini DIN Connector Signal Signal Gelb Yellow Orange Orange EMGA Blau Blue +24V EMGB 11.1.7 Außenabmessungen (Fußelement Unterseite) (Fußelement Oberseite)

  • Seite 238: Konformität Mit Sicherheitskategorien

    11.2 Konformität mit Sicherheitskategorien In diesem Abschnitt wird ein Beispiel einer Schaltung gezeigt, in der ein Handprogrammiergerät verwendet wird. Es ist uns jedoch nicht möglich zu prüfen, ob unser Produkt die Konformitätsanforderungen Ihres Systems erfüllt. Der Benutzer muss die Schaltung daher unter Berücksichtigung der Einsatzbedingungen und der relevanten Kategorien aufbauen.
  • Seite 239 Antriebsspannung dieser Steuerung.) Versuchen Sie beispielsweise nicht, die gleiche Spannungsquelle zu verwenden, die auch als Antriebsspannung für eine PCON-Steuerung eines ROBO Cylinder von IAI dient. Dies ist eine Sicherheitsvorkehrung z. B. gegen Betriebsfehler der Sicherheitsschaltung durch eine unzureichende Kapazität der Spannungsversorgungseinheit.
  • Seite 240  Steckverbinder oben (EMG)  Steckverbinder unten (ENB) ● Upper side (EMG) connector ● Lower side (ENB) connector EMG1 - ENB1 - EMG1 + ENB1 + EMG2 - ENB2 - EMG2 + ENB2 + EMGI N ENBIN EMGOU T ENBOU T Wiring Color Signal No.

  • Seite 241: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen

    [3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen Im Fall von Kategorie 1 CON-PGAS CON-PGAS (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung ACON, Verbindungskabel CB-CON-LB*** DCON RCB-LB-TGS RCB-LB-TGS Magnetschalter Motor- spannungs- versorgung...

  • Seite 242: Ausführliches Schaltungsbeispiel Für Kategorie

    ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1 Steuerung RCB-LB-TGS RCB-LB-TGS ACON, DCON Not-Aus- Schalter Erkennung TP-Verbindung TP-Erkennung T24V... Ausgabe Freigabe- Bypass-Relais... schalter OFFEN TP nicht erkannt T24V... Keine Ausgabe Bypass-Relais... GESCHLOSSEN *EMGSTR Gehäuse Magnetschalter Motorspannungs- Abschaltrelais Motorspannungs- versorgung Externe Not-Aus-Schaltung Kategorie 1...
  • Seite 243 Im Fall von Kategorie 2 C O N -P G A S CON-PGAS (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung ACON, Verbindungskabel CB-CON-LB*** DCON R C B -LB -T G S RCB-LB-TGS Freigabe- Not-Aus- schalter Schalter Reset-Sch G9SA-301 (OMRON) G9SA-301 (OMRON) Motor- spannungs- versorgung Magnetschalter Magnetschalter...
  • Seite 244 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2 Steuerung RCB-LB-TGS ACON, DCON RCB-LB-TGS Not-Aus- Schalter Erkennung TP-Verbindung TP-Erkennung T24V... Ausgabe Freigabe- Bypass-Relais... schalter OFFEN TP nicht erkannt T24V... Keine Ausgabe Bypass-Relais... GESCHLOSSEN *EMGSTR Gehäuse Freigabe- Not-Aus- schalter Schalter Reset-Schalte G9SA-301 (OMRON) Steuer- schaltung G9SA-301 (OMRON)
  • Seite 245 Im Fall von Kategorie 3 oder 4 CON-PGAS CON-PGAS (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung ACON, Verbindungskabel CB-CON-LB*** DCON RCB-LB-TGS RCB-LB-TGS Für Kategorie 4 Reset-Schalter wie im Schaltplan gezeigt einfügen. Für Kategorie 3 Not-Aus- Schalter Verdrahtung ohne Reset-Schalter anordnen. Reset-Schalter G9SA-301 (OMRON) Für Kategorie 4 Verbindung von A und B unterbrechen.
  • Seite 246 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 oder 4 Steuerung RCB-LB-TGS ACON, DCON RCB-LB-TGS Not-Aus- Schalter Erkennung TP-Verbindung TP-Erkennung T24V... Ausgabe Freigabe- Bypass-Relais... schalter OFFEN TP nicht erkannt T24V... Keine Ausgabe Bypass-Relais... GESCHLOSSEN *EMGSTR Gehäuse Für Kategorie 4 Reset-Schalter wie im Schaltplan gezeigt einfügen. Für Kategorie 3 Verdrahtung ohne Reset-Schalter Not-Aus-Schalter...
  • Seite 247 [4] TP-Adapter und Zubehör Außenabmessungen des TP-Adapters RCB-LB-TGS...

  • Seite 248: Verbindungskabel (Zubehör)

    Verbindungskabel (Zubehör) ● Verbindungskabel für Steuerung/TP-Adapter Verbinden Sie mit Hilfe dieses Kabels die Steuerung mit dem TP-Adapter (RCB-LB-TG). Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0 m CB-CON-LB*** Signal Farbe Farbe Signal Color Signal No. Signal Color Braun Braun Brown Brown Gelb Gelb...

  • Seite 249: Kurzschlussverarbeitung

    Blindstecker (Zubehör) Am Anschluss des Handprogrammiergeräts einen Blindstecker anbringen. Bei Verwendung des AUTO-Modus muss ein Blindstecker angeschlossen werden. Andernfalls ist der Not-Aus-Zustand aktiviert. Modell: DP-4S (bei TP-Adapter RCB-LB-TGS) DP-4 (bei TP-Adapter RCB-LB-TG) Signal EMGS EMGOUT2 Stecker: EMGIN2 • HDR-E26MSG1 • HDR-E26MSG1 (Bei TP-Adapter RCB-LB-TGS) RSVCC •...

  • Seite 250: Beispiel Einer Einfachen Positioniersequenz (Pio-Schema 0 Bis 3)

    11.4 Beispiel einer einfachen Positioniersequenz (PIO-Schema 0 bis 3) In diesem Abschnitt wird ein Beispiel der Bedienung der ACON-Steuerung mit einer Steuerbox erläutert, um die Achse nacheinander an drei verschiedene Positionen zu verfahren. 11.4.1 I/O-Zuweisung Operation Box Steuerbox Steuerbox Operation Box Input Output Ausgang...

  • Seite 251: Kontaktplansequenz

    11.4.2 Kontaktplansequenz [1] Servo-EIN- (Not-Aus-) Schaltung Es wird davon ausgegangen, dass die Not-Aus-Freigabe-Schaltung, die in der Steuerbox installiert ist, die in „2.1.3 [1] Not-Aus-Schaltung“ gezeigte selbsthaltende Schaltung umfasst. Wenn ein Not-Aus-Freigabe-Zustand eintritt, wird das Servo-EIN-Signal von der SPS zur ACON-Steuerung eingeschaltet. Wenn der Not-Aus-Freigabe-Zustand dann andauert, wird das Bereitschaftssignal (ACON-Steuerung >...

  • Seite 252: Pause-Schaltung

    Pause-Schaltung Die Pause wird über einen einzelnen Druckknopf gesteuert. Ähnlich wie bei einem Wechselschalter wird die Achse durch Drücken des Knopfs in den Pause-Zustand versetzt und durch erneutes Drücken wieder in Betrieb genommen. Beim Drücken des Knopfs erfolgt der Zustand „Pause-Befehl und Pause-Lampe EIN“ und beim erneuten Drücken „Pause-Freigabe-Befehl und Pause-Lampe AUS“.

  • Seite 253: Reset-Schaltung

    Reset-Schaltung Wenn die Stop-Taste der Steuerbox während einer Pause betätigt wird, wird das Reset-Signal, das von der SPS an die ACON-Steuerung gesendet wird, eingeschaltet, und die verbleibende Verfahrstrecke wird verworfen. Außerdem wird die Pause aufgehoben. (Dies geschieht, weil die Pause ohne verbleibende Verfahrstrecke keine Funktion mehr hat.) (Sperre) (Interlock) Reset-Eingang ist deaktiviert, da während...

  • Seite 254: Schaltung Für Referenzpunktfahrt

    Schaltung für Referenzpunktfahrt Ähnlich wie die Betriebsschaltung wird (Sperre) Similar to the operation circuit, this is (Interlock) diese Schaltung zur Beurteilung verwendet, Schaltet das Referenzpunktfahrtsignal nach Abschluss der Referenzpunktfahrt used to determine whether the controller ob die Steuerung betriebsbereit ist. Turns the “Home return”...

  • Seite 255: Achsen-Start-Schaltung

    Decodierschaltung für Positions-Nr. der beendeten Positionierung Die Decodierschaltung wandelt die Binärdaten der von der ACON-Steuerung an die SPS gesendeten Positions-Nr. der beendeten Positionierung in die entsprechenden Bitdaten um. This is the timer to prevent the code reading Dies ist der Timer, um Codelesefehler zu verhindern, da die Abtastung von SPS und error since the scanning is held independently RC-Steuerung unabhängig durchgeführt wird.

  • Seite 256: Verfahrschaltung Position

    Verfahrschaltung Position 1 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 1 zu verfahren. Wenn nicht gepulst wird, wird If 1 is not pulsed, 3 is reset Startup Startup Start...
  • Seite 257 Verfahrschaltung Position 2 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 2 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1. Startup Startup Start Auxiliary Position 2 AUX12...
  • Seite 258 [10] Verfahrschaltung Position 3 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 3 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1. Startup Startup Start Auxiliary Position 3...
  • Seite 259 [11] Bereitschaftsschaltung für Ausgabe von Befehls-Positions-Nr. Die Bereitschaftsschaltung dient dazu, den Startbefehl zu speichern und die Befehls-Positions-Nr. als Binärcode auszugeben. Es ist eine Sperre vorgesehen, so dass der Positionsnummernbefehl nicht inkorrekt festgelegt werden kann. Position 1 einstellen Position 1 Set AUX9 AUX12 AUX12...

  • Seite 260: Ausgabeschaltung Für Start-Signal

    [12] Ausgabeschaltung für Befehls-Positions-Nr. Je nach Ergebnis der Bereitschaftsschaltung wandelt diese Schaltung die Positions-Nr. in den Binärcode um und gibt die Daten von der SPS an die ACON-Steuerung aus. [Position Nr. 1] [Position No.1] OUT8 OUT8 AUX18 AUX18 Command Position 1 Befehlsposition 1 Position 1 Position 1...

  • Seite 261: Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone Und Manueller Modus)

    [14] Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone und manueller Modus) OUT6 OUT6 Zone 1 Display Zone 1-Anzeige ZONE L ZONEL ZONE1 ZONE1 IN10 IN10 OUT6 OUT6 Positionszonen-Anzeige Position Zone Display PZONE L PZONE PZONEL PZONE Position Zone Positionszone IN11 IN 1 1 OUT7 OUT7 Manu-Modus-Anzeige...

  • Seite 262: Liste Der Spezifikationen Der Anschließbaren Achsen

    Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
  • Seite 263 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ 12,5 Vertikal – – – Kugel- –...
  • Seite 264 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Energiesparversion: 0,3 – – – Horizontal/ Ausf. mit hoher Vertikal –...
  • Seite 265 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ Vertikal – – – – –...
  • Seite 266 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 1300 (bei Hub 50 bis 500) Horizontal 1160 (bei Hub 550) Energiesparversion: 0,3 –...
  • Seite 267 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Kugel- 12,5 – – – Horizontal/ umlauf- Vertikal 6,25 –...
  • Seite 268 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – 5,72 Vertikal – – – Kugel- Horizontal –...
  • Seite 269 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 270 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 271 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 3,81 Gleit- Horizontal/ TC3N 1048 1,90 – – – spindel Vertikal 0,95...
  • Seite 272 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – Vertikal – – – Kugel- Horizontal –...

  • Seite 273: Schubkraft Und Stromgrenzwert

    Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.

  • Seite 274: Kapitel 12 Garantie

    Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 12.3 Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 12.4 Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.

  • Seite 275: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw. Und Eignung Für Anwendungen

    12.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.

  • Seite 276: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2013.11 Erste Auflage...
  • Seite 277 The information contained in this document is subject to change without notice for purposes of Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung product improvement. auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © 2013. Nov. IAI Corporation. All rights reserved. Copyright © Nov. 2013. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 13.11.000...

Diese Anleitung auch für:

Dcon-ca

Inhaltsverzeichnis