Seite 1 MSEL Steuerung Betriebshandbuch 5. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Sicherheitshinweise······················································································· 1 Für die verschiedenen Steuerungsmodelle geeignete Achsen ································· 8 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb···························································· 9 Konformität mit internationalen Normen ····························································12 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ····················································13 Achsen······································································································17 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ···························································22 1.1 Überprüfen des Produkts ········································································· 22 1.1.1 Komponenten (Optionale Komponenten ausgenommen) ·························...
Seite 5 3.4 Programmausführung·············································································· 68 3.4.1 Auto-Start nach Einschalten ······························································· 68 3.4.2 Starten eines Programms durch Angabe einer Programmnummer·············· 70 3.4.3 7-Segment-Anzeige durch SEL-Programm············································ 71 Kapitel 4 Referenzpunktfahrt/Absolutdaten-Reset·············································74 4.1 Vorbereitung der Referenzpunktfahrt (Inkrementalausführung) ························· 74 4.2 Vorbereitung des Absolutdaten-Resets (bei Batterielos-Absolutausführung außer SCARA-Robotern) ··························· 75 4.3 Absolutdaten-Reset für SCARA-Roboter (Batterielos-Absolutausführung)···········...
Seite 6 Kapitel 6 Fehlerbehebung ········································································· 150 6.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen ··························· 150 6.2 Fehlerebenensteuerung·········································································· 151 6.3 Fehlerliste (MAIN-Anwendung)································································· 153 Kapitel 7 Anhang ···················································································· 199 7.1 Beispiele von Sicherheitsschaltungen für die Typen PG/PGX (konform mit Sicherheitskategorien) ·························································· 199 7.2 Stoppmethode und Wiederherstellung························································...
Seite 7 Steuerung angegeben ist. Bei Anschluss eines anderen Geräts können Betriebsfehler auftreten. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓ Ja Installation und Anschluss [s. Kap. 1 und 2.1] Achse und Steuerung installieren und verkabeln.
Seite 8: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
Seite 9 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
Seite 10 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder Fehlfunktionen verursacht...
Seite 11 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Start die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
Seite 12 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Teachen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
Seite 13 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Wartung und Inspektion die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
Seite 14: Vorsichtshinweise
Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.
Seite 15: Für Die Verschiedenen Steuerungsmodelle Geeignete Achsen
Für die verschiedenen Steuerungsmodelle geeignete Achsen Der Modellcode der Steuerung bestimmt, welche Achsen angesteuert werden können. Modell Ansteuerbare Achsen MSEL-PCX3 Standardausführung Power-CON SCARA-Roboter Mit Sicherheitskategorien konforme MSEL-PGX3 Ausführung MSEL-PCX4 Standardausführung Power-CON SCARA-Roboter + maximal 1 zusätzliche Achse Mit Sicherheitskategorien konforme MSEL-PGX4 Ausführung...
Seite 16: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb
Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Vor dem Wiedereinschalten der Spannung mindestens 5 Sekunden warten Aus technischen Gründen kann kein ordnungsgemäßer Start durchgeführt werden, wenn die Zeit vom Ausschalten bis zum Wiedereinschalten zu kurz ist.
Seite 17 6. Übertragen von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Beachten Sie bei der Übertragung von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Folgendes. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.
Seite 18 8. Achsen in Batterielos-Absolutausführung mit Ausnahme von SCARA-Achsen Bei Achsen in Absolutausführung ohne Batterie ist über einen Parameter die Einstellung auf Absolutausführung oder Inkrementalausführung möglich.  Parameter Nr. 38 Geber ABS/INK-Ausführung Einstellwert 0 = Inkrementalausführung Einstellwert 2 = Absolutausführung 9. Achsen in Batterielos-Absolutausführung 1) Wenn der Servo nach dem Einschalten der Versorgungsspannung zum ersten Mal eingeschaltet wird, erfolgt eine kurze Hin- und Herbewegung.
Seite 19: Konformität Mit Internationalen Normen
Konformität mit internationalen Normen MSEL-Steuerungen erfüllen die folgenden internationalen Normen: Ausführlichere Informationen finden Sie im Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287). RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichen   (außer PCX) Noch offen...
Seite 20: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion
Bezeichnung der Komponenten und Funktion [1] PC/PG/PCF/PGF-Typ (für kartesische und Einachs-Roboter) 6) Einfache Absolutstatus-LEDs für jede Achse 5) Anzeigefenster 7) Betriebsmodusschalter 4) Bremsfreigabeschalter 8) SIO-Anschluss 3) Achsenanschlüsse 9) USB-Anschluss  MPG1: 1. Achse  MPG2: 2. Achse  MPG3: 3. Achse 10) System-I/O-Anschluss ...
Seite 21 [2] PCX/PGX-Typ (für SCARA-Roboter der IXP-Serie) 6) Erweiterungs-LED (nicht verwendet) 5) Anzeigefenster 7) Betriebsmodusschalter 4) Bremsfreigabeschalter (u. U. nicht vorhanden) 8) SIO-Anschluss 3) Achsenanschlüsse (SCARA-Roboter) 9) USB-Anschluss  MPG1: J1-Achse  MPG2: J2-Achse  MPG3: J3-Achse 10) System-I/O-Anschluss  MPG4: J4-Achse 2) Erweiterungsanschlüsse 11) Standard-I/O-Anschluss (nicht vorhanden/nicht verwendet)
Seite 22 Bremsfreigabeschalter (für jede Achse von 1 bis 4) Bei Achsen mit Bremse dient der Schalter der zwangsweisen Freigabe der Bremse (Erregungsfreigabe). Wenn eine Achse zum Beispiel bei der Inbetriebnahme der Anlage, beim Teachen oder im Fall eines Fehlers manuell bewegt werden muss, kann die Bremse zwangsweise gelöst werden, indem dieser Schalter nach dem Einschalten der Spannung auf RLS gestellt wird.
Seite 23 10) System-I/O-Anschluss Dies ist der Ein- und Ausgang zur Verwaltung der Sicherheitssteuerung der Steuerung. Bei den Typen PG/PGX (konform mit Sicherheitskategorien) kann die Konformität mit bis zu Sicherheitskategorie 3 erreicht werden, indem eine externe Sicherheitsschaltung an die Steuerung angeschlossen wird. 11) Standard-I/O-Anschluss Dieser Anschluss wird zur Übertragung von PIO-Signalen (jeweils 16 Universal-Ein- und Ausgänge) verwendet.
Seite 24: Achsen
Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die angesteuert werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar. Weitere Informationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.
Seite 25 (5) Greiferausführung (3-Finger-Greifer) Fingereinheit (Anm.) Anmerkung Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Sie ist vom Kunden separat zu erwerben. (6) Kartesischer Roboter (nur in Kombination mit angegebener Steuerung P1 der IK2/IK3-Serie) Es gibt drei Arten von Koordinatensystemen: Basiskoordinatensystem, Arbeitskoordinatensystem und Werkzeugkoordinatensystem.
Seite 26 (7) Horizontaler Gelenkarmroboter (SCARA) ⋅ ⋅ Nur für IXP-Typ Es gibt drei Arten von Koordinatensystemen: Basiskoordinatensystem, Arbeitskoordinatensystem und Werkzeugkoordinatensystem. [Basiskoordinatensystem (= Arbeitskoordinatensystem Nr. 0)] Es handelt sich um das ab Werk definierte Koordinatensystem mit 3 orthogonalen Achsen und einer Rotationsachse (bei Ausführungen mit 4 Achsen). Arbeitskoordinatensystem Nr.
Seite 27 [Arbeitskoordinatensystem] 32 Koordinatensysteme mit 3 orthogonalen Achsen und einer Rotationsachse, die durch die Nullpunktverschiebung zum Basiskoordinatensystem definiert werden. Das Arbeitskoordinatensystem Nr. 0 ist im System als Basiskoordinatensystem reserviert (d. h. die Nullpunktverschiebung ist 0). Xofwn: X-Nullpunktverschiebung des Arbeitskoordinatensystems Yofwn: Y-Nullpunktverschiebung des Arbeitskoordinatensystems Zofwn: Z-Nullpunktverschiebung des Arbeitskoordinatensystems...
Seite 28 [Werkzeugkoordinatensystem] 128 Koordinatensysteme mit 3 orthogonalen Achsen und einer Rotationsachse, die durch die Abmessungen (Nullpunktverschiebung) des an der Werkzeugaufnahmefläche angebrachten Werkzeugs (zum Beispiel Hand) definiert werden. Das Werkzeugkoordinatensystem Nr. 0 ist im System mit einer vorgegebenen Nullpunktverschiebung der Werkzeugkoordinaten von 0 reserviert.
Seite 29: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation
Überprüfen der Spezifikation 1.1 Überprüfen des Produkts In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Sollten Sie feststellen, dass Komponenten fehlen oder defekt sind, wenden Sie sich bitte an Ihren IAI-Händler vor Ort. 1.1.1 Komponenten (Optionale Komponenten ausgenommen) Anzahl...
Seite 30: Dieses Produkt Betreffende Handbücher (Auf Der Dvd Enthalten)
Touchpanel-Handprogrammiergerät TB-01/TB-01D – Betriebshandbuch ME0325 Touchpanel-Handprogrammiergerät TB-02 – Betriebshandbuch MD0356 Handbuch DeviceNet ME0124 Handbuch CC-Link ME0123 Handbuch PROFIBUS-DP MD0153 Handbuch Ethernet ME0140 Handbuch Ethernet/IP ME0308 Handbuch EtherCAT ME0309 Handbuch PROFINET-IO ME0361 1.1.4 Typenschild Modell MODEL MSEL-PCX4-3N4515WAI-56PWAI-NP-CC-2-4-DN-** SERIAL No.200198765 MADE IN JAPAN Seriennummer...
Seite 31: Bedeutung Der Modellbezeichnung
(NPN PIO-Anschl.) (Standardtyp) (Rahmen 28) PIO- Angabe Anschl.) (Schrauben- (EtherCAT- (2 m: (Rahmen 35) (2 Achsen) montage) Anschl.) Standard) (100 bis MSEL (mit 230V AC (Rahmen 42) Sicherheits- Eingang) (PROFINET-IO- (3 Achsen) (PNP (Montage an 42SP kategorien (3 m) Anschl.) PIO- DIN- (Anm.
Seite 32 Achsen (Hochlasttyp) PIO- Angabe Anschl.) (Schrauben- (Rahmen 20) (EtherCAT- (2 m: (2 Achsen) montage) Anschl.) Standard) (100 bis 20SP MSEL (mit 230V AC (Rahmen 20) Sicherheits- Eingang) (PROFINET-IO- (3 Achsen) (PNP (Montage an kategorien (3 m) (Rahmen 28) Anschl.) PIO- DIN- (Anm.
Seite 33 □ (EtherCAT- 6520WAI PIO- (Schrauben- (Rahmen 42) Anschl.) Anschl.) (2 m: montage) (Bremse) (100 bis 42SP PCX4 Standard) MSEL 230V AC (PROFINET- (Rahmen 42) (4 Achsen, Eingang) IO-Anschl.) Standardtyp) (PNP (Montage an PIO- (3 m) DIN- (Rahmen 56) Anschl.) Schiene)
Seite 34: Allgemeine Spezifikation
1.2 Allgemeine Spezifikation Parameter Anzahl der gesteuerten Achsen 1 bis 4 Achsen (RC-Achsen oder SCARA + RC-Achse insgesamt max. 4) Versorgungsspannung Einphasig 100 V bis 230 V AC ± 10 % Laststrom (typ. Wert) 2,9 A (100 V AC), 1,4 A (200 V AC), 1,2 A (230 V) Versorgungsfrequenz 50 Hz/60 Hz ±...
Seite 35: Auswahl Eines Trennschalters
Anmerkung 1 Der Stoßstrom beim Einschalten der Spannung hält für etwa 5 ms an. Beachten Sie, dass der Einschaltstrom von der Impedanz der Spannungsversorgungsleitung abhängt. Anmerkung 2 Der Verluststrom variiert je nach Leistung des angeschlossenen Motors, der Kabellänge und der Umgebung. Messen Sie den Verluststrom an der Stelle, wo ein Fehlerstromschutzschalter installiert werden soll.
Seite 36: Außenabmessungen
1.3 Außenabmessungen 1) Haupteinheit 4-φ4,5 2) Pufferbatteriebox (einfache Absolutausführung) φ5 φ5 10,5...
Seite 37: Schnittstellen
10 Ω Last 560Ω Externe 24 V DC Spannungs- ± 10 % Ausgang versorgung 24 V DC Eingang 3,3kΩ ± 10 % MSEL MSEL Eingang Externe Spannungs- versorgung 10 Ω 560 Ω Externe 24 V DC Spannungs- Ausgang ± 10 %...
Seite 38: Erweiterungs-I/O
15 Ω Last Externe 24 V DC Spannungs- Ausgang ± 10 % versorgung Logik- 24 V DC schalt. Eingang ± 10 % MSEL MSEL Logik- schalt. Eingang Externe 5,6 kΩ Spannungs- versorgung 15 Ω Externe 24 V DC Spannungs- Ausgang ±...
Seite 39: Pufferbatteriebox (Bei Einfacher Absolutausführung Anzuschließen)
Die Pufferbatteriebox wird zusammen mit der einfachen Absolutausführung verwendet. In der Abbildung unten ist die Batterie nur in den Positionen für die erste bis vierte Achse an die Absolutachsen angeschlossen. Die Verbindung mit der MSEL-Steuerung muss mit einem Spezialkabel (CB-MSEL-AB005) hergestellt werden. (Anmerkung) Kabellänge 0,5 m.
Seite 40: Installations- Und Lagerumgebung
1.6 Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1). [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: •...
Seite 41: Emv-Maßnahmen Und Montage
1.7 EMV-Maßnahmen und Montage Schutzerde Verwenden Sie zur Erdung eine Kupferlitze oder einen geglühten Kupferdraht mit einem Durchmesser von mind. 1,25 mm (AWG16). Wechselstromversorgung Litze oder geglühter Kupferdraht [1,25 mm (AWG16)] Schutzerde (PE) Anderes Steuerung Gerät Anderes Anderes Steuerung Gerät Gerät Die Erdungsleitung nicht mit anderen Geräten gemeinsam nutzen oder mit anderen Geräten verbinden.
Seite 42 Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Achten Sie bei mehreren vertikal übereinander positionierten Steuerungen darauf, dass die Abluft der unteren Steuerungen nicht direkt zu den Einlässen der oberen Steuerungen strömen kann.
Seite 43: Kapitel 2 Verkabelung
Kapitel 2 Verkabelung 2.1 Verkabelungsschema (Anschlussbeispiel der Geräte) [1] PC/PG/PCF/PGF-Steuerung (für Einzel- und kartesische Achsen) Teach-Werkzeug (Option) (Anm. 1) Sicherheitsschaltung Achse (RCP-Serie) (Freigabe) (Anm. 1) Not-Aus Spannungs- versorgung (Einphasig 100-230 V AC) Feldbus (Anm. 1) Host-Gerät Anmerkung 1: separat zu erwerben. (Anm.
Seite 44 Vorsicht: Vor dem Anschließen oder Abtrennen des Steckers, mit dem die Verbindung zur PC-Software oder zum Handprogrammiergerät hergestellt wird, muss die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet werden. Das Anschließen oder Abtrennen des Steckers bei eingeschalteter Spannungsversorgung führt zu einem Fehler der Steuerung. Vorsicht: Auf Kabeln für SCARA-Roboter befindet sich eine Nummer.
Seite 45: Schaltplan (Beispiel)
2.2 Schaltplan (Beispiel) 2.2.1 Spannungsversorgungsschaltung Trennschalter MSEL Wechselstromeingang Fehlerstrom- schutzschalter Schutzerde Vorsicht: Der Verluststrom variiert je nach Leistung des angeschlossenen Motors, der Kabellänge und der Umgebung. Messen Sie den Verluststrom bei der Einrichtung von Schutzvorrichtungen daher an der Stelle, wo ein Fehlerstromschutzschalter installiert werden soll.
Seite 46: Not-Aus- Und Freigabeschaltung (Pc/Pcf/Pcx-Typ)
2.2.2 Not-Aus- und Freigabeschaltung (PC/PCF/PCX-Typ) Das folgende Diagramm zeigt den Fall, wo der Not-Aus-Schalter des Handprogrammiergeräts in die Not-Aus-Schaltung der Maschine eingebunden ist. Handprogrammiergerät 24 V SIO-Anschluss (Anm. 1) Handprogr.-Gr. angeschl. 2-3 und 6-7 kurzgeschlossen System-I/O- Handprogr.-Gr. abgetr. 3-4 und 5-6 Anschluss kurzgeschlossen Status-...
Seite 47 Anmerkung 1: Wenn kein Handprogrammiergerät angeschlossen ist, sind EMGS1+ und EMGS1− innerhalb der Steuerung kurzgeschlossen. Anmerkung 2: Im AUTO-Modus sind ENBS1+ und ENBS1− innerhalb der Steuerung kurzgeschlossen. Anmerkung 3: Wenn die Motorantriebsquelle z. B. zur Einhaltung einer Sicherheitskategorie extern abgetrennt werden muss, schließen Sie einen Kontakt, z. B. einen Schalter, zwischen MPI und MPO des Motorantriebsspannungsanschlusses Die folgende Tabelle zeigt die elektrische Spezifikation zwischen den Klemmen MPO/MPI.
Seite 48: Not-Aus- Und Freigabeschaltung (Pg/Pgf/Pgx-Typ)
2.2.3 Not-Aus- und Freigabeschaltung (PG/PGF/PGX-Typ) Das folgende Diagramm zeigt den Fall, wo der Not-Aus-Schalter des Handprogrammiergeräts in die Not-Aus-Schaltung der Maschine eingebunden ist. Handprogrammiergerät 24 V SIO-Anschluss System-I/O- Anschluss Status- erkennung (Anm. 2) Sicherheitsgate Status- erkennung Not-Aus- (Anm. 2) Not-Aus- Reset- Schalter Schalter...
Seite 49 Anmerkung 1: Wenn die Motorantriebsquelle z. B. zur Einhaltung einer Sicherheitskategorie extern abgetrennt werden muss, schließen Sie einen Kontakt, z. B. einen Schalter, zwischen MPI und MPO des Motorantriebsspannungsanschlusses Die folgende Tabelle zeigt die elektrische Spezifikation zwischen den Klemmen MPO/MPI. Spezifikation Spannung 24 V DC (Integrierte Spannungsversorgung)
Seite 50: Motor-/Geberschaltung
2.2.4 Motor-/Geberschaltung (1) Anschluss von Linearachsen (Anm. 1) Verbindungskabel MSEL Achse -Serie) (RCP MPG1 MPG2 Achsen- anschluss MPG3 MPG4 (2) Anschluss an IXP-4N3515, 4515 und IXP-3N3515, 4515 mit Greifern. Verbindungskabel (Anm. 1 CB-CAN-MPA MSEL (: Kabellänge – Beispiel: 030 = 3 m)
Seite 51 (3) Anschluss an IXP-3N3515, 4515 und zusätzliche Achsen. MSEL (Anm. 1) Verbindungskabel MPG1 MPG2 Achsen- anschluss MPG3 MPG4 Achse (RCP-Serie) Anmerkung 1 Geeignete Verbindungskabel – Modellnummern  : Kabellänge Beispiel: 030 = 3 m  Modell Kabel Anmerkungen  ...
Seite 52: Pio-Schaltung
2.2.5 PIO-Schaltung MSEL-Steuerungen können mit Standard- (I/O1) und Erweiterungskarten (I/O2) ausgerüstet werden. Zur Verwendung dieser PIO-Karten müssen die entsprechenden I/O-Parameter eingestellt werden. [1] Funktionszuweisung für I/O-Ports [2] Portnummernzuweisung für I/O-Ports [1] Funktionszuweisung für I/O-Ports Für Eingangsfunktionsauswahl 000 bis 015 und Ausgangsfunktionsauswahl 300 bis 315 können feste Funktionen eingestellt werden.
Seite 53 Eingangs- Ein- Parameter Werks funktions- stell Funktion eines Eingangssignals einstel. ausw. Nr. wert Unabhängig vom Wert in Universaleingang Eingangsfunktionsauswahl 000 Eingangsfunktionsauswahl 000 = 1  Programm-Nr., Bit 6 Eingangsfunktionsauswahl 000 = 2 Unabhängig vom Wert in Fehler-Reset (EIN-Flanke) Eingangsfunktionsauswahl 000 Unabhängig vom Wert in ...
Seite 54 (2) Funktionszuweisung für Ausgänge Ausgangs- Ein- Parameter Werks- funktions- stell Funktion eines Eingangssignals einstel. ausw. Nr. wert Universalausgang Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher (EIN)  Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher (AUS) Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher + Not-Aus-Ausgabe (EIN) Nr. 46 Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher + Not-Aus-Ausgabe (AUS) Fehlerausgabe auf Nachrichtenebene bzgl.
Seite 55 [2] Portnummernzuweisung für I/O-Ports Weisen Sie mit den folgenden I/O-Parametern die Bereiche und Nummern der Ports zu, die von der PIO-Karte verwendet werden. Standard Eingabe- Parametername Anmerkungen (Referenz) bereich 0: Feste Zuweisung I/O-Port-Zuweisungstyp (Referenz- 0 bis 20 (kein anderer Wert als 0 kann eingestellt werden) wert) Eingangsport-Startnummer 0+ (Mehrfaches von 8)
Seite 56 Standard Eingabe- Parametername Anmerkungen (Referenz) bereich Angabe der Portnummer, der die in I/O-Parameter −1, 16 bis 31, Nr. des physikalischen Eingangsports Nr. 45 eingestellte Funktion zugewiesen wird für Eingangsfunktionsauswahl 015 48 bis 299 (Eingangsport 015 wenn negativ) Angabe der Portnummer, der die in I/O-Parameter Nr.
Seite 57 [3] Verkabelung 1) Standardausführung (I/O1) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Steckverbinder Ausgangs- funktion über Parameter- einstellung Eingangs- funktion über Parameter- einstellung ● Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-PAC-PIO ( gibt die Kabellänge L an. Beispiel: 020 = 2 m) Keine Bearbeitung Keine...
Seite 58 2) Erweiterungs-I/O (I/O2) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Steckverbinder Universaleingang Universalausgang ● Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-PAC-PIO ( gibt die Kabellänge L an. Beispiel: 020 = 2 m) Keine Bearbeitung Keine...
Seite 59: Anschluss An Pufferbatteriebox (Nur Für Einfache Absolutausführung Pc/Pg/Pcf/Pgf-Typ)
2.2.6 Anschluss an Pufferbatteriebox (nur für einfache Absolutausführung PC/PG/PCF/PGF-Typ) Puffer- MSEL batteriebox Puffer- MSEL-ABB-□-□ CB-MSEL-AB005 batterie- anschluss Kabellänge 0,5 m (Anmerkung) Nicht versuchen, das Kabel mit Gewalt in einer Richtung schräg zum Steckverbinder anzuschließen oder abzutrennen.
Seite 60: Verdrahtung
2.3 Verdrahtung 2.3.1 Anschluss an Wechselspannungsversorgungseingang Die Drähte für die Spannungsversorgung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder angeschlossen werden. Ziehen Sie 7 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Einstecken die Schraube an der Seite des Einlasses mit einem Schlitzschraubendreher nach links drehen, so dass sich der Einlass öffnet.
Seite 61: Verdrahtung Der Not-Aus-Schaltung (System-I/O)
2.3.2 Verdrahtung der Not-Aus-Schaltung (System-I/O) Der Aufbau erfolgt über den Not-Aus-Eingang und die Eingangsklemmen des Aktivierungssignals. Die Drähte müssen an die mitgelieferten Steckverbinder angeschlossen werden. Isolieren Sie 10 mm des jeweiligen Kabels ab und stecken es in einen Steckverbinder. Parameter PC/PCF/PCX-Typ PG/PGF/PGX-Typ Antriebsspannungs-Abschaltschaltung...
Seite 62: Verdrahtung Für Achse
ABS_SB Absolutwertgeber Differenzeingang − Geber Phase A Differenzeingang + A − Geber Phase A Differenzeingang − Kabel speziell für Geber Phase B Differenzeingang + IAI-Produkte B − Geber Phase B Differenzeingang − Geber-Stromversorgung (außer Hochlastachse) (Anm. 1) Nicht verbunden (bei Hochlastachse)
Seite 63: Verdrahtung Für Steckverbinder Für Motorantriebsspannung
Achsen-Nr. 1 Pufferbatterie der Steuerungsseite Achsen-Nr. 1 1BAT_TMP Pufferbatterie-Temperaturfühler 2BAT Achsen-Nr. 2 Pufferbatterie Achsen-Nr. 2 2BAT_TMP Pufferbatterie-Temperaturfühler Kabel speziell 3BAT Achsen-Nr. 3 Pufferbatterie für Achsen-Nr. 3 IAI-Produkte 3BAT_TMP Pufferbatterie-Temperaturfühler 4BAT Achsen-Nr. 4 Pufferbatterie Achsen-Nr. 4 4BAT_TMP Pufferbatterie-Temperaturfühler Nicht verbunden Nicht verbunden...
Seite 64: Pio-Verdrahtung
2.3.6 PIO-Verdrahtung Die Verbindung der I/O mit der Steuerung muss mit Hilfe des speziellen I/O-Kabels hergestellt werden. Die Kabellänge ergibt sich aus dem Modellcode der Steuerung. Bitte überprüfen Sie den Modellcode der Steuerung. Die Steuerung wird standardmäßig mit einem 2 m langen Kabel und optional mit einem 3 m oder 5 m langen Kabel geliefert.
Seite 65: Verdrahtung Für Das Teach-Werkzeug (Sio-Anschluss, Usb-Anschluss)
EMGS1 − Not-Aus-Kontakt Ausgang 1− Nicht verbunden Nicht verbunden 12 EMGS1 + Not-Aus-Kontakt Ausgang 1+ Extern mit DSR verbunden Kabel speziell für Extern mit RTS verbunden IAI-Produkte Anschluss- Verbindungserkennungseingang Daten übertragen Daten empfangen Gerät bereit (intern mit DSR verbunden) Nicht verbunden Nicht verbunden...
Seite 66 [2] USB-Anschluss USB-Anschluss Modell Anmerkungen Steuerungsseite UBBS-4R-D14-4D B-Typ Pin- Signal- Beschreibung Drahtquerschnitt name D− Kommunikationsdaten − Frontansicht des Steckverbinders an USB-Kabel Kommunikationsdaten + der Steuerungsseite * SIO und USB können nicht gleichzeitig angeschlossen werden. Vorsicht: 1) Stellen Sie den Betriebsmodusschalter auf MANU, wenn ein Teach-Werkzeug angeschlossen ist.
Seite 67: Kapitel 3 Betrieb
Kapitel 3 Betrieb 3.1 Betriebsarten Die MSEL-Steuerung ist eine Programmiersteuerung, die ohne Hoststeuerung betrieben werden kann. Zur Programmierung dieser Steuerung wird eine spezielle Programmiersprache von IAI verwendet – die SEL-Sprache. [Siehe separates SEL-Programmierhandbuch.] Betriebsweise Betrieb im unabhängigen Modus (standalone) [Siehe Abschnitt 3.4.1, Auto-Start nach Einschalten] Betrieb über PIO-Schnittstelle...
Seite 68: Empfangen Und Weiterleiten Von Für Den Betrieb Notwendigen I/O-Signalen
3.2 Empfangen und Weiterleiten von für den Betrieb notwendigen I/O-Signalen Über I/O-Ports können Daten zwischen der MSEL-Steuerung und externen Geräten ausgetauscht werden. Ein Port kann Daten für einen Kontakt (1 Bit) austauschen. Die Daten werden über PIOs (24V I/Os) oder einen Feldbus übertragen.
Seite 69 (1) I/O-Zuordnung Im Folgenden werden die I/O-Portnummern mit den ab Werk eingestellten Funktionen der MSEL-Steuerung aufgeführt. Die Funktionen der I/O-Ports können durch Einstellung der entsprechenden I/O-Parameter geändert werden. [Siehe Abschnitt 2.2.5, PIO-Schaltung, und Kapitel 6, I/O-Parameter.] 1) Wenn I/O2 kein Feldbustyp ist (Erweiterungs-I/O-Typ: E/NP/PN/SE1/SE2/IA)
Seite 70 2) Wenn I/O2 ein Feldbustyp ist (Erweiterungs-I/O-Typ: CC/CC2/DV/DV2/PR/EP/EC/PRT) Port- Port- Funktion Funktion 300 ALM (LED an Frontplatte) 301 RDY (LED an Frontplatte) 302 EMG (LED an Frontplatte) 303 Systemreserve 304 HPS (LED an Frontplatte) Interner Interner Systemreserve (I/O1) (I/O1) Systemreserve Externer Externer Universaleingang...
Seite 71: Starten Der Steuerung
3.3 Starten der Steuerung 3.3.1 Spannung einschalten und abtrennen (1) Vorgehensweise zum Einschalten Das folgende Verfahren ist anzuwenden, wenn die Parameter den Werkseinstellungen entsprechen und sich die Einheit nicht in einem Fehler- oder Not-Aus-Modus befindet. Die Nummernzuordnung für die I/O-Ports in dieser Beschreibung entspricht ebenfalls den Werkseinstellungen.
Seite 72: Anzeigefenster
3.3.2 Anzeigefenster Die vierstellige 7-Segment-LED-Anzeige zeigt den Status der Steuerung an. Wenn die Einheit normal gestartet wurde, wird nach dem Initialisierungsdisplay „ “ angezeigt. Wird dagegen „E***“ angezeigt, sehen Sie unter „Fehlerbehebung“ in Kapitel 7 nach. Die anderen Codes der 7-Segment-LED-Anzeige werden im Folgenden erläutert. Bedeutung der LED-Lampen der Steuerung Nr.
Seite 73: Status-Leds
3.3.3 Status-LEDs Anzeige des Status der PIO oder des Feldbusses, der am Erweiterungs-I/O-Anschluss angeschlossen ist. (1) Status-LEDs bei PIO-Ausführung  : Leuchtet  : AUS Name LED-Zustand Farbe Beschreibung Im Normalbetrieb  Grün (Blinkt nach Abschluss der Initialisierung)  Orange Fehler, Abfall der PIO-Spannung (24 V DC) (2) Status-LEDs bei DeviceNet-Ausführung ...
Seite 74: Erstellen Von Positionstabellen Und Programmen Und Übertragung An Die Steuerung
(5) Status-LEDs bei EtherNet/IP-Ausführung  : Leuchtet  : AUS  : Blinkt Name LED-Zustand Farbe Beschreibung Im Betriebszustand und unter Scanner-Kontrolle  (Master) Grün Aufbauinformationen unvollständig eingestellt  oder Scanner (Master) inaktiv (Stand-by) Kritische Funktionsstörung (Ausnahmezustand  oder kritischer Fehler) Orange Leichte Funktionsstörung, Wiederherstellung ...
Seite 75: Programmausführung
Nr. 1 Stellen Sie den Betriebsmodusschalter der MSEL-Steuerung auf AUTO. Schalten Sie die Spannung aus und dann wieder ein. Die MSEL-Steuerung startet neu (das RDY-Signal wird eingeschaltet, um auf den erfolgreichen Start hinzuweisen), woraufhin das angegebene Programm gestartet wird. Hauptspannung...
Seite 76 3) Schalten Sie die Spannung aus und dann wieder ein. 4) Stellen Sie sicher, dass der Eingangsport 019 nach einer Wartezeit von 0,01 s nach dem Start der MSEL-Steuerung (RDY-Signal wird eingeschaltet, um auf den erfolgreichen Start hinzuweisen) eingeschaltet wird.
Seite 77: Starten Eines Programms Durch Angabe Einer Programmnummer
Nr. 255 über den automatischen Programmstart beim Start der Steuerung oder mit Hilfe des Programmstart-Befehls EXPG aus. 2) Warten Sie nach dem Start der MSEL-Steuerung (ordnungsgemäßer Start: RDY-Signal EIN) mindestens 0,01 s, bevor Sie die Programmnummer eingeben. 3) Stellen Sie in den mit I/O-Parameter Nr. 30 eingestellten Eingangsports die Programmnummer des Programms ein, das Sie starten wollen.
Seite 78: 7-Segment-Anzeige Durch Sel-Programm
3.4.3 7-Segment-Anzeige durch SEL-Programm Die 7-Segment-LED-Anzeige im Anzeigefenster an der Frontplatte zeigt normalerweise Systeminformationen an. Sie kann jedoch auf das erstellte SEL-Programm umgestellt werden. (SEL-Programm- und Systeminformationen werden abwechselnd angezeigt.) Für die Steuerung der 7-Segment-LED-Anzeige werden die Portnummern 332, 333 und 337 bis 346 verwendet.
Seite 79 2) Legen Sie in Port Nr. 339 die Einstellung für den Wechsel zwischen SEL-Programm- und Systeminformationsanzeige fest. Einstellwert Funktion Systemanzeige erfolgt Port-Nr. 339 SEL-Programm-Anzeige erfolgt 3) Das Display wechselt im Sekundentakt zwischen zwischen SEL-Programm- und Systemanzeige, wenn Port Nr. 339 = 1 und Port Nr. 338 auf 1 gestellt wird. Vorsicht: Bei Einstellung von Port Nr.
Seite 80: Verwendung
Verwendung 1) Stellen Sie den Anzeigemodus in Port Nr. 338 und 339 ein. 2) Stellen Sie die zu verwendende (aktualisierende) Ziffer in Port Nr. 332 und 333 ein. 3) Stellen Sie das Anzeigeschema des 7-Segment-Displays in den Ports Nr. 340 bis 346 ein. 4) Schalten Sie Port Nr.
Seite 81: Kapitel 4 Referenzpunktfahrt/Absolutdaten-Reset
Kapitel 4 Referenzpunktfahrt/Absolutdaten-Reset Es gibt drei Arten von Gebern für die Messung der aktuellen Position der Achse. Bei der Inkrementalausführung muss nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchgeführt werden. Bei der Batterielos-Absolutausführung muss nur dann ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden, wenn der Motor ausgetauscht wurde oder ein Absolutdatenfehler aufgetreten ist. Bei der einfachen Absolutausführung werden die Koordinatendaten mit Hilfe der Pufferbatterie gespeichert.
Seite 82: Vorbereitung Des Absolutdaten-Resets (Bei Batterielos-Absolutausführung Außer Scara-Robotern)
4.2 Vorbereitung des Absolutdaten-Resets (bei Batterielos-Absolutausführung außer SCARA-Robotern) Vorsicht: Im Normalfall ist es nicht notwendig, einen Absolutdaten-Reset durchzuführen. Nehmen Sie jedoch einen Absolutdaten-Reset vor, wenn ein Absolutdatenfehler aufgetreten ist oder der Roboter zum Beispiel für den Austausch des Motors zerlegt wurde. Andernfalls könnten Fehlfunktionen oder kritische Betriebsfehler des Roboters resultieren.
Seite 83 Das Fenster „Klbrt. Referenzpunkt/Abs.-Reset“ erscheint. Wählen Sie die Registerkarte für Achse 4. Klicken Sie auf die Taste „Start“, während die Registerkarte für Achse 4 ausgewählt ist. Es erscheint dann ein Warnfenster. Heben Sie den Not-Aus auf, prüfen den Inhalt und klicken auf „Ja“, um die Referenzpunktfahrt der Achse, deren Referenzpunkt eingestellt werden soll, auszuführen.
Seite 84 Schließen Sie das Fenster „Klbrt. Referenzpunkt/Abs.-Reset“, nachdem die Referenzpunktfahrt beendet wurde. Anschließend erscheint das Fenster „Ins Flash-ROM schreiben“. Markieren Sie „Parameter“ und klicken dann auf „Ja“, um den Schreibvorgang zu starten. Nach der Beendigung führen Sie einen Software-Reset durch.
Seite 85: Absolutdaten-Reset Für Scara-Roboter (Batterielos-Absolutausführung)
4.3 Absolutdaten-Reset für SCARA-Roboter (Batterielos-Absolutausführung) Der SCARA-Roboter kann ohne besondere Maßnahmen in Betrieb genommen werden, da bereits vor der Auslieferung aus dem Werk ein Absolutdaten-Reset durchgeführt wurde. Ein Absolutdaten-Reset wird jedoch notwendig, wenn ein Absolutdatenfehler aufgetreten ist oder der Roboter zum Beispiel für den Austausch des Motors zerlegt wurde. 3N3515-WA 4N3515-WA Robotermodell...
Seite 86: Vorbereitung Des Absolutdaten-Resets
4.3.1 Vorbereitung des Absolutdaten-Resets Vorsicht: • Im Normalfall ist es nicht notwendig, einen Absolutdaten-Reset durchzuführen. Nehmen Sie jedoch einen Absolutdaten-Reset vor, wenn ein Absolutdatenfehler aufgetreten ist oder der Roboter zum Beispiel für den Austausch des Motors zerlegt wurde. Andernfalls könnten Fehlfunktionen oder kritische Betriebsfehler des Roboters resultieren.
Seite 87 Es wird ein Warnfenster angezeigt. Überprüfen Sie den Inhalt und klicken dann auf OK. Das Fenster „Klbrt. Referenzpunkt/Abs.-Reset“ erscheint. Wählen Sie die Registerkarte der Achse, für die ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden soll. Wählen Sie für die Einrichtung des Referenzpunkts die Registerkarte der J1- (Achse 1) oder J2-Achse (Achse 2).
Seite 88 Klicken Sie auf die Taste „Start“, während die Registerkarte für Achse 1 (J1) oder Achse 2 (J2) ausgewählt ist. Es erscheint dann ein Warnfenster. Heben Sie den Not-Aus auf, prüfen den Inhalt und klicken auf „Ja“. Die Referenzpunktfahrt der Achse, für die der Absolutdaten-Reset durchgeführt werden soll, startet.
Seite 89 Lösen Sie einen Not-Aus aus und stecken das Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ4) am Bezugspunkt der J1- bzw. J2-Achse ein. J1-Achs Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ4) Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ4) J2-Achse Wenn Sie das Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ4) eingesteckt haben, klicken Sie im Fenster „Not-Aus -> Einschieben des Positionierstifts” auf OK.
Seite 90 10) Entfernen Sie das Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ4) und heben den Not-Aus auf. Klicken Sie im Fenster „Entfernen des Positionierstifts -> Not-Aus-Freigabe“ auf OK. 11) Wenn der Absolutdaten-Reset einer der beiden Achsen J1 und J2 noch nicht abgeschlossen wurde, gehen Sie zu Schritt 5) zurück, um den Absolutdaten-Reset der anderen Achse auszuführen.
Seite 91 13) Führen Sie den Absolutdaten-Reset für Achse 4 (R) durch. Klicken Sie auf die Taste „Start“, während die Registerkarte für Achse 4 (R) ausgewählt ist. Es erscheint dann ein Warnfenster. Heben Sie den Not-Aus auf und klicken auf „Ja“, um die Referenzpunktfahrt der ausgewählten Achse zu starten.
Seite 92 15) Lösen Sie einen Not-Aus aus und nehmen manuell eine Anpassung auf den Bezugspunkt für die R-Achse vor. Stecken Sie dann das Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ3) ein. Wie in der Abbildung unten gezeigt, richten Sie die Position entweder anhand der Abflachung an der Spitze der R-Achse oder der Abflachung um das Loch zum Einstecken des Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ3) aus.
Seite 93 17) Entfernen Sie das Referenzpunkt-Einstellwerkzeug (φ3) und heben den Not-Aus auf. Klicken Sie im Fenster „Entfernen des Positionierstifts -> Not-Aus-Freigabe“ auf OK. 18) Nachdem die Einstellung bei allen Achsen, für die ein Absolutdaten-Reset notwendig ist, abgeschlossen wurde, schließen Sie das Fenster „Klbrt. Referenzpunkt/Abs.-Reset“. Anschließend erscheint das Fenster „Ins Flash-ROM schreiben“.
Seite 94: Einfache Absolutausführung (Nur Pc/Pg/Pcf/Pgf-Typ)
4.4 Einfache Absolutausführung (nur PC/PG/PCF/PGF-Typ) Eine Steuerung in einfacher Absolutausführung speichert die Positionsdaten eines Gebers mit Hilfe der Pufferbatterie. Es ist daher nicht notwendig, nach jedem Einschalten eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Damit die Geberpositionsdaten gespeichert werden können, muss der Referenzpunkt registriert werden (Absolutdaten-Reset). Anhand des Leuchtschemas der Status-LEDs für die Treiber der verschiedenen Achsen kann geprüft werden, ob ein Absolutdaten-Reset notwendig ist oder nicht.
Seite 95: Einfache Absolutausführung
(Achse Nr. 1) Batterie für 3. Achse Batterie für 4. Achse (Achse Nr. 2) (Achse Nr. 3) AX3AX2AX1 AX0 Steckverbinder für Anschluss an MSEL Batterie-Kabelstecker für Batterie-Kabelstecker für 1. Achse (Achse Nr. 0) 4. Achse (Achse Nr. 3) Batterie-Kabelstecker für Batterie-Kabelstecker für...
Seite 96: Spezifikation Der Pufferbatterie
4.4.4 Spezifikation der Pufferbatterie Parameter Spezifikation Batteriemodell AB-7 Anzahl der Einheiten 1 Einheit/Achse (4 Einheiten/4 Achsen max.) Batteriespannung 3,6 V Kapazität 3300 mAh Richtwert für das Ca. 3 Jahre (kann je nach Einsatzbedingungen abweichen). Batteriewechselintervall (Anm. 1) Anmerkung 1: Tauschen Sie die Batterie regelmäßig aus. 4.4.5 Laden der Pufferbatterie Laden Sie die Batterie vor der Erstinbetriebnahme und nach einem Austausch für mehr als 72...
Seite 97: Erkennung Einer Niedrigen Pufferbatteriespannung
4.4.6 Erkennung einer niedrigen Pufferbatteriespannung Wenn die Spannung der Pufferbatterie abfällt, wird ein Fehler entsprechend dem Spannungswert ausgegeben. Spannung Alarm 2,5 V ± 8 % oder weniger 41C Absolutwert-Geberfehler (2) Wenn ein Alarm erzeugt wurde, muss nach dem Austausch der Batterie ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden.
Seite 98: Kapitel 5 I/O-Parameter
Kapitel 5 I/O-Parameter Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend den Anforderungen der jeweiligen Anwendung vor. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Bei Handprogrammiergeräten mit Speicherkarte (TB-01/TB-02/TB-03) können Sie die Daten auf der Speicherkarte sichern.
Seite 99: In Bits Eingestellte Parameter
◎In Bits eingestellte Parameter  Verwendung von Bits Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Bits einschalten (für den Fall, dass die letzte Ziffer des eingestellten Werts H ist). Stellen Sie den aus der Binärzahl ermittelten Hexadezimalwert ein. ■ Binärzahl Im Binärsystem wird eine Zahl mit Hilfe von zwei Zahlzeichen (0 und 1) ausgedrückt.
Seite 100: I/O-Parameter
5.1 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) I/O-Port-Zuweisungstyp 0 – 20 0: Feste Zuweisung Eingangsport-Startnummer bei 0 + (Vielfaches von 8) −1 – 599 I/O1-Festzuweisung (Ungültig bei Einstellung eines negativen Werts) Ausgangsport-Startnummer bei 300 + (Vielfaches von 8) −1 –...
Seite 101 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universaleingang 1: Software-Reset-Signal (1 Sekunde EIN) * Wenn kontinuierlicher Betrieb als Vorgang beim Not-Aus festgelegt ist, aktivieren Sie das Software-Reset-Signal (um eine Möglichkeit zum Abbrechen des Vorgangs Eingangsfunktionsauswahl 001 0 – 5 bereitzustellen).
Seite 102 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universaleingang 1: Für Programmstart festgelegte Programmnummer Anm.: Die dieser Funktion zugeordnete Portnummer kann mit Eingangsfunktionsauswahl 009 0 – 5 Hilfe des I/O-Parameters Nr. 292 („Nr. des physikalischen Eingangsports für Eingangsfunktionsauswahl 009“) geändert werden. 0: Universaleingang 1: Für Programmstart festgelegte Programmnummer Anm.: Die dieser Funktion zugeordnete Portnummer kann mit...
Seite 103 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universalausgang 1: READY-Ausgabe (PIO-Programmausführung möglich) 2: READY-Ausgabe (PIO-Programmausführung möglich und kein Fehler auf Operationsaufhebungsebene oder höher vorhanden) Ausgangsfunktionsauswahl 301 0 – 20 3: READY-Ausgabe (PIO-Programmausführung möglich und kein Fehler auf Kaltstartebene oder höher vorhanden) Anm.: Die dieser Funktion zugeordnete Portnummer kann mit Hilfe des I/O-Parameters Nr.
Seite 104 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universalausgang 1: In-Position-Ausgabe für Achse 4 (AUS, falls das Werkstück im Schubbetrieb verfehlt wird) 2: Ausgabe, wenn der Servo von Achse 4 eingeschaltet ist (Systemüberwachungstask-Ausgang) Ausgangsfunktionsauswahl 308 0 – 5 3: Systemreserve Anm.: Die dieser Funktion zugeordnete Portnummer kann mit Hilfe des I/O-Parameters Nr.
Seite 105 Verwendung von für Benutzer 0 – 9 (PC/TP verbinden, wenn beide Geräte GESCHLOSSEN geöffnetem SIO-Kanal 1 (AUTO-Modus) sind) 2: IAI-Protokoll B (Slave) Stationscode von für Benutzer 0 – 255 Gültig nur mit IAI-Protokoll. geöffnetem SIO-Kanal 1 Baudrate von für Benutzer geöffnetem 0 –...
Seite 106 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Mindestantwortverzögerung des IAI-Protokolls von für Benutzer 0 – 999 Gültig nur mit IAI-Protokoll. geöffnetem SIO-Kanal 1 (Reserve von für Benutzer geöffnetem SIO-Kanal 1) (Reserve von für Benutzer geöffnetem SIO-Kanal 1) 100 SIO-Systemreserve 0H –...
Seite 107 1: Zulassen (nicht empfohlen)) * Anm.: Anzahl der gleichzeitig an einen Serverportkanal anschließbaren Clients: 1 Bits 4 bis 7: Auswahl für Ethernet IAI-Protokoll B/TCP (MANU-Modus) Existenzprüffunktion ( 0: Nicht verwendet, 1: KeepAlive verwenden) Bits 8 bis 11: Auswahl für Ethernet IAI-Protokoll B/TCP (AUTO-Modus) Existenzprüffunktion...
Seite 108 * Wichtig: Für jede eigene Portnummer immer Für Benutzer geöffneter Kanal 32 einen eindeutigen Wert einstellen! 64513 1025 – 65535 (TCP/IP): Eigene Portnummer (Doppeltverwendung von Portnummern ist nur im IAI-Protokoll B/TCP MANU/AUTO-Modus gestattet.) Für Benutzer geöffneter Kanal 33 64514 1025 – 65535 (TCP/IP): Eigene Portnummer Für Benutzer geöffneter Kanal 34...
Seite 109 IP-Adresse (L) 0 – 254 * Systemreserve bei PCX/PGX-Typ (Für PC/PG/PCF/PGF-Typ) * Die Visionssystem-I/F ist speziell für die Einstellung „Client: Mit Visionssystem-I/F verbundene IAI-Steuerung“ (automatische Zuweisung der eigenen Portnummer 64613 0 – 65535 Portnummer) bestimmt. (Für PC/PG/PCF/PGF-Typ) * Einstellung von 0 nicht zulässig.
Seite 110 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 224 (Für Erweiterungen) Bits 0 bis 3: I/O2-Modultyp ( 0: Nicht installiert 1: CC-Link, 2: DeviceNet, 3: PROFIBUS, 225 Erweiterungs-I/O-Steuerung 0H – FFFFFFFFH 4: IA-Net 5 bis 6: Systemreserve 7: EtherNet/IP, 8: Systemreserve 9: PIO) Bits 4 bis 7: Systemreserve •...
Seite 111 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 272 (Für Erweiterungen) 273 (Für Erweiterungen) 274 (Für Erweiterungen) 275 (Für Erweiterungen) 276 (Für Erweiterungen) 277 (Für Erweiterungen) 278 (Für Erweiterungen) 279 (Für Erweiterungen) 280 (Für Erweiterungen) 281 (Für Erweiterungen) 282 (Für Erweiterungen) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von I/O-Parameter Nr.
Seite 112 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von I/O-Parameter Nr. 39 („Eingangsfunktionsauswahl 009“) zugewiesen werden soll. * Bei Einstellung eines negativen Werts wird die Funktion dem Eingangsport Nr. 9 zugewiesen. Nr. des physikalischen Eingangsports −1 –...
Seite 113 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von I/O-Parameter Nr. 47 („Ausgangsfunktionsauswahl 301“) Nr. des physikalischen Ausgangsports 0 – 599 zugewiesen werden soll. für Ausgangsfunktionsauswahl 301 * Bei Einstellung von 0 wird die Funktion dem Ausgangsport Nr.
Seite 114 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von Nr. des physikalischen Ausgangsports I/O-Parameter Nr. 331 („Ausgangsfunktionsauswahl 300 für Ausgangsfunktionsauswahl 300 0 – 599 [Bereich 2]“) zugewiesen werden soll. (Bereich 2) * Bei Einstellung von 0 wird die Funktion keinem Port zugewiesen.
Seite 115 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von Nr. des physikalischen Ausgangsports I/O-Parameter Nr. 346 („Ausgangsfunktionsauswahl 315 für Ausgangsfunktionsauswahl 315 0 – 599 [Bereich 2]“) zugewiesen werden soll. (Bereich 2) * Bei Einstellung von 0 wird die Funktion keinem Port zugewiesen.
Seite 116 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Ausgangsfunktionsauswahl 315 0 – 5 0: Universalausgang (Bereich 2) Fehler-Reset bei EIN-Flanke (Ungültig bei Einstellung von 0) 347 Eingangsportnummer für Fehler-Reset 0 – 5 (MAIN-Anwendungsversion 2.00 oder höher) 348 (Für Erweiterungen) 349 (Für Erweiterungen) 350 (Für Erweiterungen) * Systemreserve bei PCX/PGX-Typ Bits 0 bis 3: Funktionsauswahl...
Seite 117 I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 379 (Für Erweiterungen) 380 (Für Erweiterungen) 381 (Für Erweiterungen) 382 (Für Erweiterungen) 383 (Für Erweiterungen) 384 (Für Erweiterungen) 385 (Für Erweiterungen) 386 (Für Erweiterungen) 387 (Für Erweiterungen) 388 (Für Erweiterungen) 389 (Für Erweiterungen) 390 (Für Erweiterungen) 391 (Für Erweiterungen) 392 (Für Erweiterungen)
Seite 118: Allen Achsen Gemeinsame Parameter
5.2 Allen Achsen gemeinsame Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Zulässiges Achsenmuster 0000B 0B – 11111111B Wird verwendet, wenn nicht im Programm festgelegt. Standard-Override 1 – 100 (Ungültig für SIO-Betrieb) (PC/PG/ Systemreserve PCF/PGF), 1111B (PCX/PGX) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen)
Seite 119 Allen Achsen gemeinsame Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) * Systemreserve bei PCX/PGX-Typ 0: Prüfung bei Eingabe, 1: Prüfung im Betrieb * Bei Auswahl von „Prüfung im Betrieb“ wird die Verteilungsgeschwindigkeit (CP) der festgelegten Geschwindigkeit oder die festgelegte Geschwindigkeit (PTP) mit dem Parameter für die maximale Verfahrgeschwindigkeit der jeweiligen Achse verglichen und auf die zulässige Geschwindigkeit beschränkt.
Seite 120 Allen Achsen gemeinsame Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Sicherheitsgeschwindigkeit im manuellen Modus (PC/PG/PCF/PGF-Typ) * Beim PC/PG/PCF/PGF-Typ ist diese Einstellung wirksam, (PC/PG/ wenn der Wert kleiner oder gleich dem geringsten Wert für PCF/PGF), 1 – 250 mm/s SCARA-Achse: den achsenspezifischen Parameter Nr.
Seite 121 Allen Achsen gemeinsame Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (Für Erweiterungen) Umschalt-Zeitüberschreitungswert für Positionsverstärkung 2000 100 – 9999 * Systemreserve bei PC/PG/PCF/PGF-Typ (Für PCX/PGX-Typ) Bits 0 bis 3: Systemreserve Bits 4 bis 7: Auswahl für Gültigkeit der Positions-Ausgangsoperationsdaten (0: Deaktivieren, 1: Aktivieren) * Achtung: Bei Änderung Ungültig/Gültig ist eine Positionsdateninitialisierung...
Seite 122 Allen Achsen gemeinsame Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) 100 (Für Erweiterungen) 101 (Für Erweiterungen) 102 (Für Erweiterungen) 103 (Für Erweiterungen) 104 (Für Erweiterungen) 105 (Für Erweiterungen) 106 (Für Erweiterungen) 107 (Für Erweiterungen)
Seite 123 Allen Achsen gemeinsame Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) * Systemreserve bei PCX/PGX-Typ Bits 0 bis 7: Positionsbeurteilungs-Bezugsstrecke in Z-Richtung [0,1 mm] (Bei Installation mit Roboter oben, ungültig bei Einstellung von 0) * Nur wirksam, wenn allen Achsen gemeinsamer Visionssystem-I/F 1 Steuerung 2 0H –...
Seite 124: Achsenspezifische Parameter
5.3 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (PC/PG/ 0: Linearachse Achsenbetriebstyp PCF/PGF), 0 – 1 1: Rotationsachse (Winkelsteuerung) 1,1,0,1 (PCX/PGX) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) 0: Motor-Uhrzeigersinn → Negative Richtung im (PC/PG/ Auswahl der Koordinatenrichtung relativ Koordinatensystem PCF/PGF), 0 –...
Seite 125 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Nicht verwenden 1: Schließer-Kontakt (Ende-Erkennungssensor (Ende äquivalent)) (PC/PG/ 2: Öffner-Kontakt (Ende-Erkennungssensor (Ende äquivalent)) Eingangspolarität Referenzpunktsensor PCF/PGF), 0 – 4 3: Schließer-Kontakt (Referenzpunkt-Prüfsensor 0,0,0,0 (Näherungsprüfung mechanisches Ende)) (PCX/PGX) 4: Öffner-Kontakt (Referenzpunkt-Prüfsensor (Näherungsprüfung mechanisches Ende)) Systemreserve 0 –...
Seite 126 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Absoluter Abstand vom Ende (mechanischer Anschlag oder Endschalter). Wird automatisch ermittelt, wenn der Abstand Tatsächlicher Abstand zwischen 0,001 −1 – 99999 einen negativen Wert hat. Bei Kombination mehrerer Achsen Phase Z und Ende wird empfohlen, nach der automatischen Erfassung ins Flash-ROM zu schreiben.
Seite 127 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (PC/PG/ PCF/PGF) 0,001 * (PCX/PGX-Typ) Für SCARA-Achsen Einstellung in 150, Positionierbereich 1 – 9999 Koordinaten für jede Achse ([0,001 Grad] bei 1., 2. und 4. 150, 0,001 Achse, [0,001 mm] bei 3. Achse). 150, Grad (PCX/PGX)
Seite 128 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Maximaler Abhebebefehlsbetrag vor Bremsfreigabe (Eingabe mit Vorzeichen) (Unterdrückung von kurzzeitigem Absacken beim Einschalten des Antriebs bei Platzierung eines schweren Objekts) * Wichtig: Bei der Eingabe das gleiche Vorzeichen verwenden wie für die ansteigende Koordinatenrichtung. Maximaler 0,001 −3000 –...
Seite 129 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Zone 2 MAX. 0,001 (PC/PG/PCF/PGF-Typ) Gültig nur, wenn Maximum > Minimum −99999999 – * Muss mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen. 99999999 0,001 Linearachse, Zone 2 MAX. * Gültig nur bei Linearachsen Grad (PCX/PGX-Typ) Zone 2 MIN.
Seite 130 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 119 FSG 0 – 100 * Änderung ist verboten, sofern nicht vom Hersteller 120 FFF 0 – 100 angewiesen. (Für Erweiterungen) – 130 Einstellung Bitmuster 2 0H – FFFFFFFFH der einzelnen Achsen 132 (Für Erweiterungen) 133 (Für Erweiterungen) (PC/PG/...
Seite 131 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) SIO Aktuelles Armsystem, geänderte (PC/PG/ * Systemreserve bei PC/PG/PCF/PGF-Typ Geschwindigkeit, Anfangswert (J2) PCF/PGF) 0 – 10 * Verwendet nur für 2. Achse (J2) (Für PCX/PGX-Typ) 0,3,0,0 (PCX/PGX) (PC/PG/ Systemreserve PCF/PGF) 1 – 99999 (Änderung unzulässig) 5000 (PCX/PGX)
Seite 132 Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (PC/PG/ PCF/PGF) Max. PTP-Beschleunigung 2 800, 0,01 G, (SCARA-Achse) 0 – 99999999 * Systemreserve bei PC/PG/PCF/PGF-Typ 2500, Grad/s (PCX/PGX-Typ) 4000 (PCX/PGX) (PC/PG/ PCF/PGF) Max. PTP-Verzögerung 2 800, 0,01 G, (SCARA-Achse) 0 – 99999999 * Systemreserve bei PC/PG/PCF/PGF-Typ 2500, Grad/s...
Seite 133: Treiberkartenparameter
5.4 Treiberkartenparameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’z’ Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’z’ Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’z’ Herstellungsdaten 4 Leerzeichen 4 Stellen ’...
Seite 134 Treiberkartenparameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Konfigurationsdaten 10: Schub-Drehmomentgrenzwert bei 0 – 100 Referenzpunktfahrt Konfigurationsdaten 11: Schub-Drehmomentgrenzwert bei 0 – 70 Positionierung Bits 0 bis 7: Systemreserve Bit 8: Anfängliche Bewegungsrichtung bei Erregungsphasen-Signalerkennung (0: Uhrzeigersinn, 1: Gegenuhrzeigersinn) Bit 9: Stoppmodusauswahl (0: Reduzierter Haltestrom, 1: Vollständiger Stopp) * Wählen Sie für Beschichtungs- oder andere Anwendungen, Konfigurationsdaten 12:...
Seite 135 Treiberkartenparameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H – FFFFH Systemreserve 0000H –...
Seite 136: Geberparameter
5.5 Geberparameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Herstellerinformation 01 Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’z’ (Systemreserve) Herstellerinformation 02 Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’z’ (Systemreserve) Herstellerinformation 03 Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’z’ (Systemreserve) Herstellerinformation 04 Leerzeichen 4 Stellen ’...
Seite 137: I/O-Slot-Karten-Parameter
5.6 I/O-Slot-Karten-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Typ (oben) Vierstelliger Leerzeichen (Herstellerinformation) ASCII-Code Typ (Mitte) Vierstelliger Leerzeichen (Herstellerinformation) ASCII-Code Typ (unten) Vierstelliger Leerzeichen (Herstellerinformation) ASCII-Code Herstellungsdaten 4 Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’z’ (Herstellerinformation) Herstellungsdaten 5 Leerzeichen 4 Stellen ’...
Seite 138 I/O-Slot-Karten-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H...
Seite 139 I/O-Slot-Karten-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H...
Seite 140 I/O-Slot-Karten-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp)
Seite 141: Andere Parameter
5.7 Andere Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Auto-Start-Programmnummer 0 – 255 (Ungültig bei Einstellung von 0) Der Starttrigger wird aus „Starttyp I/O-Verarbeitungsprogramm bei Operations-/Programmabbruch“ bestimmt. (Anmerkung: Nummer von Dieses Programm wird gestartet, bevor ein Abbruch anderer I/O-Verarbeitungsprogramm bei 0 –...
Seite 142 Andere Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) Systemreserve 0 – 2 0: Editieren und SIO/PIO-Start immer freigeben (Anfangszustand nach Anschluss = mit Sicherheitsgeschwindigkeit) 1: Editieren und Start wählen (mit Kennwort) (EU usw.) Handbetriebsart 0 –...
Seite 143 Andere Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 0 bis 3: Systemreserve (Änderung unzulässig) Bits 4 bis 7: Dezimalstellenrundungsauswahl für reelle Zahl > Zuordnung ganzzahliger Variablen in LET/TRAN-Befehlen (0: Nicht runden, 1: Runden) Andere Einstellung Bitmuster 1 2001H 0H –...
Seite 144 Andere Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 0 bis 3: Schutzbereich, maximale Anzahl (Programm) (Einerstelle, BCD) Bits 4 bis 7: Schutzbereich, maximale Anzahl (Programm) (Zehnerstelle, BCD) Bits 8 bis 11: Schutzbereich, maximale Anzahl (Programm) (Hunderterstelle, BCD) Bits 12 bis 15: Schutzbereich, minimale Anzahl. (Programm) PC/TP-Datenschutz-Einstellung 2 0H –...
Seite 145: Parameter Für Linear-/Rotationssteuerung
5.8 Parameter für Linear-/Rotationssteuerung Die folgende Tabelle zeigt die Kombinationen der Parameter für die Linear- und Rotationssteuerung:...
Seite 146 [Rotationsachsenbewegungen betreffende Parameter] ● Auswahl Rotationsachsenmodus (achsenspezifischer Parameter Nr. 66) Stellen Sie den Modus der Rotationsachse ein. Wenn für die Rotationsachse als Achsenbetriebstyp (achsenspezifischer Parameter Nr. 1) „1: Rotationsachse“ eingestellt ist und der Indexmodus gewählt wurde, können nur Werte von 0 bis 359,99 angegeben werden.
Seite 147 [Abkürzungsmodus bei Rotationsachsen mit Multirotationsspezifikation] Der Abkürzungsmodus kann mit dem achsenspezifischen Parameter Nr. 67 „Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus“ aktiviert und deaktiviert werden. Bei aktiviertem Abkürzungsmodus werden Verfahrvorgänge auf andere Weise durchgeführt. [Betriebsbeispiel] Position Nr. 1 Positions-Nr. Position Position Nr. 4 Position Nr. 2 Die Positionsdaten-Eingabewerte werden als Winkel behandelt, d.
Seite 148: Kennwortabfrage Für Sio-/Pio-Programmstart
5.9 Kennwortabfrage für SIO-/PIO-Programmstart Der Parameter „Handbetriebsart“ (Anderer Parameter Nr. 21) kann so eingestellt werden, dass für den PIO- und SIO-Programmstart ein Kennwort eingegeben werden muss. (1) PC-Software Einstellung = 0 (Editieren und SIO-/PIO-Start immer freigeben) Funktionen Joggen, SIO- PIO- Betriebstyp Kennwort Sicherheits-...
Seite 149: Parametereinstellungen (Anwendungsbeispiele)
5.10 Parametereinstellungen (Anwendungsbeispiele) Durch Einstellung der entsprechenden Parameterwerte können Sie Funktionen hinzufügen oder I/O-Ports bestimmte Funktionen zuordnen. Im Folgenden werden Einstellbeispiele unter verschiedenen Betriebsbedingungen erläutert. Ändern Sie zur Ausführung der gewünschten Operation die Parametereinstellungen gemäß der Tabelle im Beschreibungsteil. Lesen Sie vor der Änderung eines Parameters unbedingt den entsprechenden Abschnitt in der Parameterliste.
Seite 150: Testbetrieb Des Systems Ohne Verwendung Von I/Os
5.10.1 Testbetrieb des Systems ohne Verwendung von I/Os Wenn Sie vor der Verdrahtung von I/Os und Feldbus das System testweise in Betrieb nehmen möchten, deaktivieren Sie die Fehlerüberwachungsfunktionen für I/Os und Feldbus. (Die I/Os und der Feldbus können nicht verwendet werden, wenn die jeweiligen Fehlerüberwachungsfunktionen deaktiviert wurden.) Parameter Nr.
Seite 151: Starten Eines Notprogramms
5.10.4 Starten eines Notprogramms Zur Ausführung eines Notprogramms, wenn ein Not-Aus-Signal eingegeben oder das Sicherheitsgate geöffnet wird, stellen Sie eine Notprogrammnummer und den zu verwendenden Ausgangsportbereich ein. * Es können nur Programme ausgeführt werden, die keine Achsenverfahrvorgänge bewirken. Parameter Nr. Einstellwert Beschreibung Anderer Parameter Nr.
Seite 152: Aktivieren Der Automatischen Wiederherstellung (Fehler-Reset) Bei
5.10.6 Aktivieren der automatischen Wiederherstellung (Fehler-Reset) bei Aufhebung eines Not-Aus Sie können den Fehler automatisch zurücksetzen, wenn der Not-Aus aufgehoben wird, und das angegebene Programm ausführen. Parameter Nr. Einstellwert Beschreibung Nummer des Anderer Parameter Nr. 1 ausgeführten Programms Zurücksetzen des Fehlers bei Aufhebung des Anderer Parameter Nr.
Seite 153: Externe Ausführung Einer Referenzpunktfahrt Einer Achse
5.10.10 Externe Ausführung einer Referenzpunktfahrt einer Achse Eine Inkrementalachse führt eine Referenzpunktfahrt aus, wenn die EIN-Flanke (AUS → EIN) in den Eingangsport 031* eingegeben wird. Parameter Nr. Einstellwert Beschreibung Referenzpunktfahrt von inkrementalen SCARA-Robotern und Linearachsen (Servo muss vor der Referenzpunktfahrt eingeschaltet werden). I/O-Parameter Nr.
Seite 154: Fehler Extern Zurücksetzen
5.10.14 Fehler extern zurücksetzen Fehler mit Ausnahme von Fehlern auf Kaltstartebene werden zurückgesetzt, wenn der Eingangsport 029 eingeschaltet wird (die Fehler werden bei der AUS→EIN-Flanke zurückgesetzt). Parameter Nr. Einstellwert Beschreibung Eingangsport 013 als Eingangsport für das I/O-Parameter Nr. 43 Fehler-Reset-Signal einstellen (Wenn I/O-Parameter Nr.
Seite 155: Ändern Der Ausgangsportzuweisungen
5.10.16 Ändern der Ausgangsportzuweisungen Sie können mit den I/O-Parametern Nr. 46 bis 61 Ausgangsfunktionen auswählen und sie den gewünschten Ausgangsports zuordnen. Parameter Nr. Einstellwert Beschreibung Nr. des Ausgangsports, dem I/O-Parameter Nr. 299 Ausgangsfunktionsauswahl 300 zugeordnet wird Nr. des Ausgangsports, dem I/O-Parameter Nr.
Seite 156: Ausgabe Der Fehlerebene
5.10.18 Ausgabe der Fehlerebene Die Ebene eines Fehlers kann mit den Ausgangsports 316* und 317* angegeben werden. Fehlerebene Ausgangsport 316* Ausgangsport 317* Nachrichtenebene oder niedriger Operationsaufhebungsebene Kaltstartebene Parameter Nr. Einstellwert Beschreibung Ausgangsport 316* nur für Fehler auf I/O-Parameter Nr. 46 Nachrichtenebene einschalten Ausgangsport 317* für Fehler auf I/O-Parameter Nr.
Seite 157: Kapitel 6 Fehlerbehebung
Kapitel 6 Fehlerbehebung 6.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. 7-Segment-LED-Anzeige und LEDs an der Steuerung kontrollieren ...
Seite 158: Fehlerebenensteuerung
6.2 Fehlerebenensteuerung Anzeige Ausgabe Programmlauf (nur Anwendung) Fehler- Quelle (7-Seg- Fehlerliste Fehler- Fehler- Fehler Nr. Reset Systemfehler- ment- (nur Anmerkungen (Anderer Anderer ebene (HEX) (nur Zuweisung Display Anwendung) (nur Parameter Nr. 4 Parameter Nr. 4 Anwendung) usw.) MAIN) MAIN-Anwendung 800 bis 88F Spezielle MAIN-Kern 890 bis 8AF...
Seite 159 Anzeige Ausgabe Programmlauf (nur Anwendung) Fehler- Quelle (7-Seg- Fehlerliste Fehler- Fehler- Fehler Nr. Reset Systemfehler- ment- (nur (Anderer Anderer Anmerkungen ebene (HEX) (nur Parameter Nr. 4 Parameter Nr. 4 Zuweisung Display Anwendung) (nur Anwendung) usw.) MAIN) MAIN-Anwendung B00 bis B9F Das Programm, in dem der Fehler MAIN-Kern...
Seite 160: Fehlerliste (Main-Anwendung)
Fehler bei Aktualisierung der Es wurde versucht, ein Update auf eine alte Version der Systemsoftwareversion Systemsoftware anzuwenden, das nicht kompatibel ist. (IAI-Protokoll) Überprüfen Sie die Kompatibilität der Systemsoftware und der Hardware. Wiederholen Sie dann die Aktualisierung. Fehler, Aktualisierungsdateiname Der Name der Aktualisierungsprogrammdatei im (IAI-Protokoll) Aktualisierungsmodus ist ungültig.
Seite 161 Führen Sie für jede Achse die Wartung durch. Lüfterfehler [Details & Ursache] Es wurde ein Drehzahlabfall oder Stopp des Lüfters erkannt. [Abhilfemaßnahme] Wenden Sie sich an IAI, da aufgrund des stehengebliebenen Lüfters der Steuerung Überhitzungsgefahr besteht. Warnung wegen Drehzahlabfalls [Details & Ursache] des Lüfters Es wurde ein Drehzahlabfall des Lüfters erkannt.
Seite 162 Überprüfen Sie Bits 4-7 von I/O-Parameter Nr. 129 sowie I/O-Parameter Nr. 160-164 und kontrollieren, ob der Datentransport für den Erfassungsbefehl des Visionssystems funktioniert usw. * Nur bei MSEL-PC/PG/PCF/PGF Fehler, zu viele gestapelte Die Anzahl der Werkstücke hat die Anzahl, die gestapelt werden Werkstücke erkannt kann, überschritten.
Seite 163 Möglicherweise ist die Servomotor-Verstärkung falsch eingestellt oder die Achse ist während der Referenzpunktfahrt mit einem Hindernis kollidiert. IA-Net-Stopp, Erkennungsfehler IA-Net arbeitet bei der IAI-Protokollübertragung in IA-Net nicht bei IAI-Protokollübertragung ordnungsgemäß. Vergewissern Sie sich, dass die IA-Net-Karte ordnungsgemäß installiert ist und IA-Net ordnungsgemäß arbeitet.
Seite 164 In den im Flash-ROM gespeicherten Prüfsummenfehler Symbol-Definitionstabellen-Daten wurde ein Fehler erkannt. [Abhilfemaßnahme] Die Symbol-Definitionstabellen-Daten werden initialisiert. Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach dem Schreiben ins Flash-ROM auftritt. Symbol-Definitionstabellen- [Details & Ursache] Verwaltungsbereich, In den im Flash-ROM gespeicherten Identifikationsfehler Symbol-Definitionstabellen-Daten wurde ein Fehler erkannt.
Seite 165 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Betriebsfehler virtueller [Details & Ursache] Eingangs- und Ausgangsport Es wurde versucht, den virtuellen Eingangs- und Ausgangsport des Eingangsattributs zu ändern. Der virtuelle Eingangs- und Ausgangsport des Eingangsattributs kann nicht geändert werden.
Seite 166 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen IA-Net, Überlagerungsfehler bei Es haben mehrere Stationen die Größenanpassung Größenanpassung durchgeführt. Möglicherweise sind mehrere Stationen von der Größenanpassung betroffen. Prüfen Sie, ob der I/O-Parameter Nr. 603 mit der Steuerung im gleichen Netzwerk übereinstimmt.
Seite 167 Flash-ROM abgeschaltet. 3) Die Flash-ROM-Daten enthalten falsche Informationen. 4) Fehlfunktion des Flash-ROM. [Abhilfemaßnahme] Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach dem Aus- und Einschalten der Spannung noch auftritt. Systemaufbaudefinition, Fehler [Details & Ursache] Der Systemaufbau wird nicht unterstützt.
Seite 168 LRC-Fehler FPGA der Hauptplatine wurde ein Fehler erkannt. [Abhilfemaßnahme] Schalten Sie Spannung aus und wieder ein. Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach dem Aus- und Einschalten der Spannung noch auftritt. Absolutwertgeber [Details & Ursache] Befehls-Auslastungsfehler Ein Befehl konnte wegen Auslastung bei der Ausgabe eines Absoluteinheits-Geberbefehls nicht ausgeführt werden.
Seite 169 Die Gebersteuerungsdaten sind ungültig oder können nicht erfasst werden. [Abhilfemaßnahme] Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein. Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach wiederholtem Aus- und Einschalten der Spannung noch auftritt. Motorsteuerungsdatenfehler [Details & Ursache] In den Motorsteuerungsdaten ist ein Fehler.
Seite 170 [Abhilfemaßnahme] Dieser Fehler tritt normalerweise nicht auf. Wahrscheinliche Ursachen sind eine Degradation der Isolation der Motorwicklung oder ein Defekt der Steuerung. Nehmen Sie Kontakt mit IAI auf. Parameter-Steuerbereich, [Details & Ursache] Prüfsummenfehler In den im Flash-ROM gespeicherten Parameterdaten wurde ein Fehler erkannt.
Seite 171 Spannung während der Initialisierung der SEL-Globaldaten unbeabsichtigt abgeschaltet wird. [Abhilfemaßnahme] Die SEL-Globaldaten werden auch bei Erkennung eines Fehlers nicht initialisiert. Initialisieren Sie die Daten zur Beseitigung des Fehlers. Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach der Initialisierung auftritt.
Seite 172 Fehler erkannt. [Abhilfemaßnahme] Die SEL-Globaldaten werden auch bei Erkennung eines Fehlers nicht initialisiert. Initialisieren Sie die Daten zur Beseitigung des Fehlers. Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach der Initialisierung auftritt. SEL-Globaldaten, [Details & Ursache] Prüfsummenfehler...
Seite 173 Trackingsystem, Der angegebene Trackingsystem-Anpassungstyp ist ungültig. Anpassungstypspezifikations- Geben Sie einen gültigen Typ an. fehler * Nur bei MSEL-PC/PG/PCF/PGF Einschaltprotokoll Steuerung Dies ist das Zeitprotokoll für das Einschalten der Steuerungsspannung (kein Fehler). Steuerungs-Softwarereset- Dies ist das Zeitprotokoll für den Software-Reset der Steuerung Protokoll (kein Fehler).
Seite 174 Magnetpol des Motors • Der Magnetpol des Motors wurde nicht erkannt. [Abhilfemaßnahme] • Auf Hindernisse und Blockaden kontrollieren, die Verkabelung, den Geber, Motor usw. überprüfen. Befehlsfehler (IAI-Protokoll Die Befehls-ID wird nicht unterstützt oder ist ungültig. (Für HT-Empfang) künftige Erweiterungen) Nachrichten-Konvertierungsfehler...
Seite 175 Der Kopf in der empfangenen Nachricht ist ungültig. Neben (IAI-Protokollempfang) anderen Gründen wird eine ungültige Kopfposition (Nachricht hat 9 Byte oder weniger) vermutet. Nachrichten-Stationsnummern- Die Stationsnummer in der empfangenen Nachricht ist ungültig. fehler (IAI-Protokollempfang) Nachrichten-ID-Fehler Die ID in der empfangenen Nachricht ist ungültig. (IAI-Protokollempfang)
Seite 176 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Nachrichten-Konvertierungsfehler Die gesendete Nachricht passt nicht zum Nachrichtenformat oder enthält ungültige Daten. Die gesendete Nachricht prüfen. Startmodusfehler Es wurde ein im aktuellen Modus (MANU/AUTO) nicht erlaubter Start versucht.
Seite 177 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, Änderung von Die Karten-Herstellerinformation/Funktionsdaten können nicht Karten-Herstellerinformation/ verändert werden. Funktionsdaten verweigert Fehler, Parameteränderung bei Es wurde versucht, einen Parameter zu ändern, der bei eingeschaltetem Servo verweigert eingeschaltetem Servo nicht verändert werden kann.
Seite 178 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, Ablehnung wegen Die Ausführung eines Vorgangs wurde versucht, der nur für den exklusiver Herstellerfunktion Hersteller und nicht für andere Benutzer geöffnet ist. Fehler, Ablehnung wegen Die Daten sind ungültig.
Seite 179 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, Software-Reset beim Der Software-Reset kann nicht durchgeführt werden, solange Schreiben verweigert Daten ins Flash-ROM geschrieben oder Slave-Parameter geschrieben werden. Feldbusfehler Es wurde ein FBRS-Verbindungsfehler erkannt. (FBRS-Verbindungsfehler) Fehler, PC-/TP-Startbefehl in Der Start über den PC-Software-/TP-Steckverbinder ist im...
Seite 180 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen SCHA Einstellfehler Die Einstellung des SCHA-Befehls ist ungültig. TPCD Einstellfehler Die Einstellung des TPCD-Befehls ist ungültig. SLEN Einstellfehler Die Einstellung des SLEN-Befehls ist ungültig. Fehler, Methode für Die Einstellung von „Achsenspezifischer Parameter Nr.
Seite 181 Die zu verwendende Visionssystem-I/F unterscheidet sich von der derzeit verwendeten Visionssystem-I/F. Geben Sie die derzeit verwendete Visionssystem-I/F frei (SLVS-Befehlsoperation 1 [0]) und legen dann die zu verwendende Visionssystem-I/F fest. * Nur bei MSEL-PC/PG/PCF/PGF Visionssystem-I/F, Initialisierung Die Initialisierung der Visionssystems-I/F wurde nicht nicht abgeschlossen, Fehler abgeschlossen.
Seite 182 Kalibrierung und Bilderfassung übereinstimmen. Überprüfen Sie die Positionen bei der Kalibrierung und Bilderfassung sowie Bits 0-7 des allen Achsen gemeinsamen Parameters Nr. 130 (Beurteilungsstrecke) usw. * Nur bei MSEL-PC/PG/PCF/PGF Lasteinstellungsfehler Die Last überschreitet die maximale Zuladung des Roboters. Eingestellte Masse überprüfen.
Seite 183 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Ausgeschalteter Servoantrieb der Es wurde registriert, dass der Servoantrieb der R-Achse R-Achse während Korrektur der während der Korrektur der Stellungssteuerung ausgeschaltet Stellungssteuerung erkannt wurde. * Dieser Fehler betrifft nur SCARA-Roboter Abweichung wegen Zielortskurve Zielposition oder Bewegungs-Ortskurve innerhalb hinterem in hinterem Eintrittsverbotsbereich...
Seite 184 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Haupt-Übergeschwindigkeits- Es wurde eine zu hohe Geschwindigkeit gefordert. Dieser anforderungsfehler Fehler kann auch im CP-Betrieb beim Vorbeifahren bei einem singulären Punkt auftreten. CP-Betrieb so programmieren, dass Bewegungen in der Nähe des singulären Punkts vermieden werden.
Seite 185 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, zu wenig Unterprogramm- Die EDSR-Position ist ungültig. Entsprechung zwischen BGSR verschachtelungen und EDSR oder Verzweigung aus der oder in die Syntax mit einem GOTO-Befehl prüfen. Fehler, Befehlscode Schritt nach Der Programmschritt nach SLCT muss WHEQ, WHNE, WHGT, SLCT...
Seite 186 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Grundachsennummernfehler Die Grundachsennummer ist ungültig. Zonennummernfehler Die Zonennummer ist ungültig. * Nur kartesische Achse. Positionsnummernfehler Die Positionsnummer ist ungültig. I/O-Port/Merkernummernfehler Die I/O-Port/Merkernummer ist ungültig. Merkernummernfehler Die Merkernummer ist ungültig.
Seite 187 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Zeitüberschreitungsfehler Fehler beim Löschen des Flash-ROM. (Löschen des Flash-ROM) Flash-ROM-Verifikationsfehler Fehler beim Löschen des Flash-ROM. (Löschen des Flash-ROM) Flash-ROM ACK Fehler beim Löschen des Flash-ROM. Zeitüberschreitungsfehler (Löschen des Flash-ROM) Fehler bei Spezifikation der...
Seite 188 Absolutdaten-Resets einen Software-Reset durch und schalten die Spannung aus und wieder ein. Synchro-Slaveachse Es wurde ein Befehl an die Synchro-Slaveachse ausgegeben. Befehlsfehler * Nur bei MSEL-PC/PG/PCF/PGF Fehler, Softwarebegrenzung von Die Zielposition oder die Bewegungs-Ortskurve überschreitet Ziel-Ortskurve überschritten einen Software-Endschalter. * Wenn dieser Fehler bei einer SCARA-Achse aufgetreten ist, verfügt die Achse möglicherweise über keine Positionsdaten.
Seite 189 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, Antrieb nicht unterstützte Es wurde versucht, eine nicht unterstützte Funktion zu Funktion benutzen. Fehler, ungerader Schlittenimpuls Interner Servo-Berechnungsfehler Logikfehler ungerade Interner Servo-Berechnungsfehler Impulsverarbeitung Fehler, zu wenige Paketimpulse Interner Servo-Berechnungsfehler Fehler bei Lösung quadratischer Bei der Berechnung einer quadratischen Gleichung wurde ein...
Seite 190 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler bei Angabe der Die angegebene Schubbewegungs-Anfahr- Schubbewegungs-Anfahrentfernung/Geschwindigkeit ist entfernung/Geschwindigkeit ungültig. Systemausgangs-Betriebsfehler Der Benutzer versuchte eine Systemausgabeoperation (über den durch den I/O-Parameter für Ausgangsfunktionsauswahl angegebenen Port oder den durch den achsenspezifischen Parameter eingestellten Zonenausgangsport).
Seite 191 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Überlauf Palettierungspositions- Die angegebene Palettierungspositionsnummer übersteigt den nummern-Einstellung für die aktuelle Palettierungseinstellung berechneten Positions- nummernbereich. Palettierung PX/PY/PZ-Achsen- Zwei der angegebenen PX-, PY- und PZ-Achsen für Doppelverwendungsfehler Palettierung sind gleich.
Seite 192 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Geschwindigkeitsänderungsfehler Es wurde versucht, die Geschwindigkeit einer Achse zu verändern, deren Geschwindigkeit nicht verändert werden kann (in S-Bewegung betriebene Achse usw.). Fehler bei Die Treiberparameter-Listennummer ist ungültig. Treiberparameter-Listennummer Winkelfehler Der Winkel ist ungültig.
Seite 193 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Geberzählfehler Der Gerber ist defekt oder dessen Montagekondition kann fehlerhaft sein. Geber-EEPROM Empfangsfehler Der Gerber ist defekt oder bei der Geberkommunikation ist ein beim Schreiben Fehler aufgetreten.
Seite 194 Prüfung des nichtflüchtigen Speichers gefunden. Möglicherweise liegt ein Defekt im nichtflüchtigen Speicher der Treiber-CPU vor. [Abhilfemaßnahme] Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach dem Aus- und Einschalten der Spannung noch auftritt. Absolutwert-Geberfehler 2 [Details & Ursache] Initialisierung des Absolutwertgebers konnte nicht abgeschlossen werden.
Seite 195 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Feldbusfehler Es wurde eine INIT-Zeitüberschreitung erkannt. (INIT-Zeitüberschreitung) Den Status der Überwachungs-LED an der Frontplatte unter Zuhilfenahme des Handbuchs Ihres Feldnetzwerks kontrollieren. Feldbusfehler (DPRAM Es wurde ein DPRAM-Schreib/Lesefehler erkannt. Schreiben/Lesen) Den Status der Überwachungs-LED an der Frontplatte unter Zuhilfenahme des Handbuchs Ihres Feldnetzwerks kontrollieren.
Seite 196 Initialisierung des Gebers konnte nicht ordnungsgemäß abgeschlossen werden. [Abhilfemaßnahme] Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach wiederholtem Aus- und Einschalten der Spannung noch auftritt. Fehler, von SCARA nicht Es wurde versucht, eine von SCARA nicht unterstützte Funktion unterstützte Funktion...
Seite 197 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, SCIF-Sendepufferüberlauf Der SCIF-Sendepuffer ist übergelaufen. Fehler, SCI-Sendepufferüberlauf Der SCI-Sendepuffer ist übergelaufen. Fehler, Der SCIF-Empfangspuffer ist übergelaufen. Von außen wurden SCIF-Empfangspufferüberlauf zu viele Daten empfangen. Fehler, Der SCI-Empfangspuffer ist übergelaufen.
Seite 198 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, I/O-Zuweisungs- I/O-Mehrfachzuweisung. Prüfen Sie die I/O-Parameter Nr. 2 bis Doppelverwendung 9 und 14 bis 17 und den I/O-Slot-Kartentyp (Anzahl von I/Os) usw. Fehler, Überlauf Die I/O-Zuweisungen überschreiten den angegebenen Bereich.
Seite 199 Parameterfehler, Prüfen Sie die achsenspezifischen Parameter Nr. 65 und 39 Synchronisierung sowie den allen Achsen gemeinsamen Parameter Nr. 1 usw. * Nur bei MSEL-PC/PG/PCF/PGF Fehler Treiber-Spezialbefehl Für den Treiber-Spezialbefehl kann kein ACK erkannt werden. ACK-Zeitüberschreitung Antriebsfehler (DRVESR) Fehlermeldung vom Treiber...
Seite 200 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, Abschaltfaktor nicht Der Abschaltfaktor kann nicht bestimmt werden. bestimmbar DO-Ausgangsstromfehler Der DO-Ausgangsstrom ist unnormal. Die Spannung muss aus- und wieder eingeschaltet werden. Antriebsspannungs- Die Kontakte des Antriebsspannungs-Abschaltrelais sind Abschaltrelaisfehler möglicherweise geschmolzen.
Seite 201 Im Anzeigefenster geben die Stellen nach „E“ eine Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler, Kartendiskrepanz Es gibt ein Problem bei der Kombination oder Positionierung von I/O-Slot-Karten. I/O-Slot-Kartenfehler Die I/O-Slot-Karte ist ungültig. Auflösungsparameterfehler Prüfen Sie die achsenspezifischen Parameter Nr. 47, 50, 51, 44, 42, 43, 1, 37 usw.
Seite 202 Aktualisierunsprozedur. SCIF-Überlauffehler Kommunikationsfehler. Auf Störeinstrahlungen kontrollieren und die angeschlossenen Geräte und Kommunikationseinstellungen überprüfen. (Bei der Aktualisierung der Anwendung einen PC anschließen und das Aktualisierungstool von IAI verwenden.) SCIF-Framing-Fehler Kommunikationsfehler. Auf Störeinstrahlungen und kurzgeschlossene/abgetrennte Kommunikationskabel kontrollieren und die angeschlossenen Geräte und Kommunikationseinstellungen überprüfen.
Seite 203 Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach „E“ die Fehlernummer an. Fehler Fehlername Fehlerbeschreibung und Abhilfemaßnahmen Fehler bei Angabe der Sektorzahl Fehler beim Löschen des Flash-ROM (bei Aktualisierung) Schreibziel-Offsetadressenfehler Die beim Schreiben ins Flash-ROM (bei der Aktualisierung) (ungeradzahlig nummerierte geschriebene Adresse ist ungültig. Die Adresse) Aktualisierungs-Programmdatei prüfen.
Seite 204 In der Sendewarteschlange trat ein Überlauf auf. aktualisierung Überlauf SCIF-Sendewarteschlange Servo-Steuerungs-Unterlauffehler Es wurde ein Servo-Steuerungs-Unterlauffehler erkannt. Fehler, Anwendungs- Von außen werden zu viele Daten empfangen. (Prüfen, ob zur aktualisierung Überlauf Aktualisierung der Anwendung ein PC und das SCIF-Empfangswarteschlange Aktualisierungstool von IAI verwendet werden.)
Seite 205 Der Betrieb in einem nicht unterstützten oder ungeeigneten CPU-Takt-Betriebsmodus wurde erkannt. Möglicherweise sind Betriebsstörungen durch einen Hardware-Defekt, Störeinstrahlungen o. Ä. aufgetreten. [Abhilfemaßnahme] Nehmen Sie Kontakt mit IAI auf. FROM Schreib- und Dies ist ein FROM-Zugriffsfehler. Es ist ein Logikfehler Leseprüffehler aufgetreten. Die PC-Platine muss repariert werden.
Seite 206: Kapitel 7 Anhang
Kapitel 7 Anhang 7.1 Beispiele von Sicherheitsschaltungen für die Typen PG/PGF/PGX (Konform mit Sicherheitskategorien) Steuerungen der Typen PG/PGF/PGX sind mit Sicherheitskategorien (B bis 3) konform. In diesem Abschnitt wird ein Beispiel einer Schaltung beschrieben, in der ein Handprogrammiergerät verwendet wird. Bitte beachten Sie, dass wir nicht die Konformität mit Ihrem System bestätigen können.
Seite 207 [3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall von Kategorie 1 Motor- ENB- antriebs- Status- schaltung erkennung EMG- Status- erkennung Magnetschalter Blindstecker (DP-4S) anbringen, wenn kein Anschluss eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) notwendig ist.
Seite 208 2) Im Fall von Kategorie 2 Motor- ENB- antriebs- Status- schaltung erkennung EMG- Status- erkennung System-I/O- Anschluss Freigabe- Schalter Not-Aus- Schalter Reset-Schalter Steuer- schaltung Steuer- schaltung Magnetschalter Magnetschalter Blindstecker (DP-4S) anbringen, wenn kein Anschluss eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) notwendig ist.
Seite 209 3) Im Fall von Kategorie 3 Motor- ENB- antriebs- Status- schaltung erkennung EMG- Status- erkennung Not-Aus- Freigabe- Schalter Schalter Reset-Schalter Steuer- schaltung Nur für Kategorie 3 kurzschließen Steuer- schaltung Magnetschalter Magnetschalter Blindstecker (DP-4S) anbringen, wenn kein Anschluss eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) notwendig ist.
Seite 210: Stoppmethode Und Wiederherstellung
7.2 Stoppmethode und Wiederherstellung 7.2.1 Stoppmethode Die Achsenbewegung kann mit zwei Methoden gestoppt werden: normaler Betriebsstopp und Not-Aus. Normaler Betriebsstopp Normale Positionssteuerung ist aktiv: Einen Verzögerungsbetriebsplan einstellen und die Achse gemäß dem Plan im Rahmen der normalen Positionssteuerung bis zum Stillstand verzögern lassen.
Seite 211: Wiederherstellung
7.2.2 Wiederherstellung [1] Anforderung der Antriebsspannungs-Wiederkehr (1) Methoden für die Anforderung der Antriebsspannungs-Wiederkehr Die Wiederkehr der Antriebsspannung kann mit einer der folgenden Methoden angefordert werden: • I/O-Parameter Nr. 44 auf 1 setzen (Eingangsauswahlfunktion 014 = Antriebsspannungs-Abschaltungs-Reset-Eingang), dann Eingangsport Nr. 14 einschalten (Anforderung wird bei EIN-Flanke ausgegeben).
Seite 212: Erweiterungs-Sio
IAI-Protokolls für die serielle Kommunikation auf Daten in der Steuerung zuzugreifen oder Befehlen auszuführen. Für die Kommunikation über IAI-Protokoll ist nur ein Kanal, der für Benutzer geöffnete Kanal 2, verfügbar. (Verfügbar gemäß Priorität im MANU-Modus und im I/O-Parameter-Einstellkanal im AUTO-Modus) Beim Kommunikationsaufbau im MANU-Modus seien Sie vorsichtig, da eine gleichzeitige Befehlsausführung von verschiedenen Kommunikationszielen zum Abbruch der Kommunikation...
Seite 213: Verdrahtung
7.3.3 Verdrahtung Bereiten Sie einen 9-polingen D-Sub-Steckverbinder vor und löten die Drähte an jeweiliges Signal an. RS232C RS485 Pin-Nr. Beschreibung Signalname Signalname Nicht verwendet Empfangende Daten (RS232C) Gesendete Daten (RS232C) / Kommunikationsleitung A (RS485) Nicht verwendet Signalmasse (Isolation) Nicht verwendet Kommunikationsleitung B (RS485) Nicht verwendet Nicht verwendet...
Seite 214: Parametereinstellungen
Bits 0 bis 3: „Zulassung Benutzer geöffneten 0 – der Multikanal- SIO-Kanals 2 FFFFFFFF Kommunikation für (Erweiterung) IAI-Protokoll” * Einstellbar nur bei „Attribut 2 des für Benutzer geöffneten SIO-Kanals 2“) Bits 4-11: Mindestantwortverzögerung des IAI-Protokolls (ms) (Gültig nur mit IAI-Protokoll) (MAIN-Anwendungsversion 2.00 oder höher)
Seite 215 (3) Einstellung für Zulassung der Multikanal-Kommunikation für IAI-Protokoll usw. in I/O-Parameter Nr. 116 (IAI-Protokoll-Kommunikationsattribut) vornehmen. Für die IAI-Protokoll-Kommunikation im für Benutzer geöffneten SIO-Kanal 2 muss „Zulassung der Multikanal-Kommunikation für IAI-Protokoll“ auf 1 (Zulassen) gesetzt werden. Standardwert Parametername Eingabebereich Anmerkungen (Referenz) Bits 0-3: Zulassung der Multikanal-Kommunikation für...
Seite 216 Sie in I/O-Parameter 101 „Attribut 2 des für Benutzer geöffneten SIO-Kanals 2“ Bits 0-3 = 0 ein. B: IAI-Protokoll-Kommunikation • Lassen Sie die Multikanal-Kommunikation für das IAI-Protokoll zu. (I/O-Parameter Nr. 116 „IAI-Protokoll-Kommunikationsattribut“ Bits 0-3) • Stellen Sie die Verwendungsweise für die Nummer des zu verwendenden für Benutzer geöffneten Erweiterungs-SIO-Kanals ein.
Seite 217: Koordinatensysteme Für Kartesische Achse
7.4 Koordinatensysteme für kartesische Achse Für kartesische Achse gibt es 3 Arten von Koordinatensystemen: Basiskoordinatensystem, Arbeitskoordinatensystem und Werkzeugkoordinatensystem. Zur Verwendung lesen Sie die folgenden Definitionen und nehmen deren Einstellungen vor. 7.4.1 Koordinaten einer Koordinatensystem-Definitionseinheit Das Koordinatensystem einer Koordinatensystem-Definitionseinheit besteht aus maximal vier Koordinatenachsen (X-Achse, Y-Achse, Z-Achse und R-Achse) Es wird vorausgesetzt, dass die physikalischen Achsen, die den verschiedenen Koordinatenachsen zugeordnet sind, die folgenden Bedingungen erfüllen.
Seite 218: Basiskoordinatensystem
7.4.2 Basiskoordinatensystem Dieses Koordinatensystem gibt die Position des Bezugspunkts für die Installation des Werkzeugs relative zur Aufnahmefläche des Werkstücks an. Arbeitskoordinatensystem Nr. 0 (Nullpunktverschiebung des Arbeitskoordinatensystems: 0) = Basiskoordinatensystem. Die X-Achse des Basiskoordinatensystems wird mit Xb, die Y-Achse mit Yb, die Z-Achse mit Zb und die R-Achse mit Rb bezeichnet.
Seite 219: Arbeitskoordinatensystem
7.4.3 Arbeitskoordinatensystem Hierbei handelt es sich um 32 Koordinatensysteme, die durch die Nullpunktverschiebung der Achsen relative zum Basiskoordinatensystem definiert sind. (Anmerkung) Das Arbeitskoordinatensystem Nr. 0 ist im System als Basiskoordinatensystem (= Nullpunktverschiebung des Arbeitskoordinatensystems = 0) reserviert. Stellen Sie die Nullpunktverschiebung der Achsen wie folgt ein. •...
Seite 220 (1) Konfiguration des Arbeitskoordinatensystems Angenommen, die Arbeitskoordinatensysteme Nr. 1 und Nr. 2 sollen wie in der Abbildung unten definiert werden: Referenzpunkt Arbeitskoordinatensystem Nr.2 Referenzpunkt Arbeitskoordinatensystem Nr. 1 Die Nullpunktverschiebungen von Arbeitskoordinatensystem Nr. 1 und Nr. 2 sind gemäß der folgenden Tabelle einzustellen. Nr.
Seite 221 (2) Positionierung im Arbeitskoordinatensystem Wählen Sie das zu verwendende Arbeitskoordinatensystem und führen die Positionierung durch. Im SEL-Programm verwenden Sie zur Auswahl einer Arbeitskoordinatensystemnummer den SLWK-Befehl. Die ausgewählte Arbeitskoordinatensystemnummer bleibt auch nach der Beendigung des Programms und nach einem Neustart gültig. 1) PTP-Positionierung an Position Nr.
Seite 222 2) PTP-Positionierung an Position Nr. 5 und Nr. 6 im Arbeitskoordinatensystem Nr. 2 Nr. des Arbeits- Nullpunktverschiebung koordinaten- X [mm] Y [mm] Z [mm] R [Grad] systems 150,000 300,000 0,000 45,000 Koordinatendaten Positions- Nr. Achse 1 (X) Achse 2 (Y) Achse 3 (Z) Achse 4 (R) 0,000...
Seite 223: Werkzeugkoordinatensystem
7.4.4 Werkzeugkoordinatensystem Hierbei handelt es sich um 128 Koordinatensysteme, die durch die Abmessungen (Nullpunktverschiebung) des am Werkzeuginstallationspunkt angebrachten Werkzeugs (z.B. Hand) definiert werden. (Anmerkung) Das Werkzeugkoordinatensystem Nr. 0 ist im System mit einer vorgegebenen Nullpunktverschiebung der Werkzeugkoordinaten von 0 reserviert. Bei Auswahl eines der definierten Werkzeugkoordinatensysteme wird die Werkzeugspitze - nicht der Werkzeuginstallationspunkt - an die Zielposition bewegt.
Seite 224 (1) Konfiguration des Werkzeugkoordinatensystems Stellen Sie die Nullpunktverschiebung des Werkzeuginstallationspunkts relative zur Werkzeugspitze ein. Stellen Sie die Werkzeug-Nullpunktverschiebung wie unten erläutert mit der Nullposition aller Achsenkoordinatensystem-Koordinaten als Bezugspunkt ein. • Nullpunktverschiebung X-, Y- und Z-Achse Abstand der Werkzeugspitze vom Werkzeuginstallationspunkt in den Richtungen Xb, Yb und Zb des Basiskoordinatensystems •...
Seite 225 (2) Positionierung mit der Nullpunktverschiebung eines Werkzeugkoordinatensystems Wählen Sie das zu verwendende Werkzeugkoordinatensystem und führen die Positionierung durch. Im SEL-Programm verwenden Sie zur Auswahl einer Werkzeugkoordinatensystemnummer den SLTL-Befehl. Die ausgewählte Werkzeugkoordinatensystemnummer bleibt auch nach der Beendigung des Programms und nach einem Neustart gültig. 1) PTP-Positionierung der Werkzeugspitze im Werkzeugkoordinatensystem Nr.
Seite 226 2) CP-Positionierung der Werkzeugspitze im Werkzeugkoordinatensystem Nr. 1 an Position Nr. 5 und Nr. 6 im Arbeitskoordinatensystem Nr. 2 Nr. des Arbeits- Nullpunktverschiebung koordinaten- X [mm] Y [mm] Z [mm] R [Grad] systems 150,000 300,000 0,000 45,000 Nr. des Nullpunktverschiebung Werkzeug- koordinaten- X [mm]...
Seite 227: Einstellen Von Parametern
7.4.5 Einstellen von Parametern Im Folgenden wird erläutert, wie die für Arbeits- und Werkzeugkoordinatensysteme von Linearachsen notwendigen Parameter eingestellt werden. (1) Die Koordinatensystem-Definitionseinheit wird durch Einstellung des allen Achsen gemeinsamen Parameter Nr. 55 (Koordinatensystemdefinition 1, Steuerung) auf „1h“ aktiviert. Standard- Eingabe- Zugriffs- Parametername...
Seite 228 (3) Falls eine Achse im allen Achsen gemeinsamen Parameter Nr. 56 als R-Achse angegeben wird, stellen Sie auch den allen Achsen gemeinsamen Parameter Nr. 57 (Koordinatensystemdefinition 1, Einstellung der Koordinatenrichtung der R-Achse) ein. Standard- Eingabe- Zugriffs- Parametername wert Einheit Anmerkungen bereich recht (Referenz)
Seite 229: Vorsichtshinweise
7.4.6 Vorsichtshinweise (1) Einschränkungen beim Betrieb der Achsen eines Koordinatensystems In der folgenden Tabelle werden Fälle aufgeführt, in denen für den Betrieb der X-, Y- und R-Achse in einer Koordinatensystem-Definitionseinheit Einschränkungen gelten. Angegebene Achse Eingeschränkte Operationen ∆ ∆ ○ ∆ Schubbetrieb (PUSH) ∆...
Seite 230 (2) Während des Betriebs entweder der X- oder Y-Achse (oder R-Achse) mit einem SEL-Programm oder über PC-Software oder Handprogrammiergerät können die X- und Y-Achse (und R-Achse) nicht in einem anderen SEL-Programm verwendet werden. (3) Zum Betrieb entweder der X- oder Y-Achse (oder R-Achse) muss grundsätzlich sowohl bei der X- als auch Y-Achse (und R-Achse) der Servo eingeschaltet und eine Referenzpunktfahrt ausgeführt worden sein.
Seite 231: Kapitel 8 Garantie
Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.
Seite 232: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw
8.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.
Seite 233: Revisionsverlauf
Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2014.07 Erste Auflage 2014.08 Zweite Auflage PC/PG-Typ hinzugefügt 2015.04 Auflage 2C S. 23: Modellbezeichnung der PC-Software korrigiert S. 25: SCARA-Modellbezeichnungen hinzugefügt S. 27: Auswahl des Trennschalters hinzugefügt 2016.01 Dritte Auflage Hinweise für die Hochauflösung-Batterielos-Absolutausführung hinzugefügt (Kapitel 5 „I/O-Parameter“, Kapitel 6 „Fehlerbehebung“, S.
Seite 234 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Mai 2018. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 18.05.000...

IAI MSEL Betriebshandbuch

Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation

Kapitel 2 Verkabelung

Kapitel 3 Betrieb

Kapitel 4 Referenzpunktfahrt/Absolutdaten-Reset

Kapitel 5 I/O-Parameter

Kapitel 6 Fehlerbehebung

Kapitel 7 Anhang

Kapitel 8 Garantie

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für IAI MSEL

Inhaltszusammenfassung für IAI MSEL

Inhaltsverzeichnis