IAI ERC3 Betriebshandbuch Seite 200

(5) Zugbetrieb
 Bildliche Darstellung
Position Geschw. Beschl.
Nr.
[mm] [mm/s] [G]
0
1 100,00 250,00 0,20
2 80,00 250,00 0,20
3
Annäherung
CSTR
 Steuerverfahren
Der Zugbetrieb wird wie unter „(4) Schubbetrieb" beschrieben durchgeführt. Das
Steuerverfahren wird im Folgenden mit Hilfe der oben gezeigten beispielhaften
Positionstabelle erläutert.
1) Unter Position Nr. 2 sind die Einstellungen für den Zugbetrieb angegeben. Die
Einstellungen „Position" und „Positionierbereich" entsprechen der Zugstartposition und
Zugstrecke. Geben Sie die Zugstrecke mit einem Minuszeichen ein. Geben Sie unter
„Schub" den oberen Grenzwert des für den Zugbetrieb gewünschten Drehmoments in
Prozent ein (Stromgrenzwert). Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung
sind die Bedingungen der Positionierung am unter „Position" eingestellten
Koordinatenwert (80 mm).
2) Position Nr. 1 ist die Bereitschaftsposition für den Zugbetrieb. Geben Sie unter „Position"
einen Wert an, der größer ist als der Koordinatenwert, bei dem der in Position Nr. 2
festgelegte Zugvorgang endet (80 − 50 = 30 mm).
3) Definieren Sie zunächst die Positionierung in Position Nr. 1. Als Nächstes wird die Achse
durch den Verfahrvorgang in Positions-Nr. 2 mit der eingestellten Geschwindigkeit und
dem Nenndrehmoment zur Position 80 mm bewegt, wo der Wechsel in den Zugbetrieb
erfolgt. Die Achse bewegt sich im Zugbetrieb 50 mm in die negative Richtung. Der obere
Grenzwert der Zugkraft ist das in Prozent angegebene Drehmoment.
4) Analog zum Schubbetrieb wird das Signal „Positionieren beendet" ausgegeben, wenn die
Stange durch die Zugkraft gestoppt wird (Schieben abgeschlossen). Wenn die Achse
während der Bewegung nicht innerhalb des eingestellten Positionierbereichs gestoppt
werden kann (Verfehlung beim Schieben), bewegt sie sich um die eingestellte Strecke und
bleibt dann stehen. Das PEND-Signal wird jedoch nicht eingeschaltet.
Schwell- Positionier-
Verz. Schub
wert
[G] [%]
[%]
0,20 0 0
0,20 50 0
Zugstartposition
80 mm
CSTR
Zone+ Zone– Beschl.-/
bereich
[mm] [mm] Verz.-Modus
[mm]
0,10 0,00 0,00
–50,00 0,00 0,00
Zugendposition
80 – 50 = 30 mm
Zugbetrieb
Zugbetrieb
CSTR: Startposition
Inkre- Transport- Stopp-
mental last modus
0 0 0 0
0 0 0 0
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