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Steuerverfahren
1)
Geben Sie zunächst die Befehlspositionsnummer PC1 bis PC* in binärer Form ein.
Schalten Sie als Nächstes das Start-Signal CSTR ein. Die Achse beginnt dann die
Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die
Positionierung an der Zielposition.
2)
Bei Betriebsstart wird das PEND-Signal („Positionieren beendet") ausgeschaltet. Schalten
Sie stets das CSTR-Signal aus. Wenn das CSTR-Signal nicht ausgeschaltet wird, wird
das Signal „Positionieren beendet" (PEND) bei Abschluss der Positionierung nicht
eingeschaltet.
3)
Bei Abschluss der Positionierung wird das Signal „Positionieren beendet" (PEND)
eingeschaltet.
4)
Das Signal „Positionieren beendet" (PEND) wird eingeschaltet, wenn die verbleibende
Verfahrstrecke in den Positionierbereich fällt. Das Signal PEND bleibt nach dem
Einschalten eingeschaltet, wenn nicht das Start-Signal CSTR wieder eingeschaltet oder
der Servoantrieb ausgeschaltet wird. Es wird auch dann nicht ausgeschaltet, wenn die
aktuelle Position den Positionierbereich verlässt.
Anmerkung 1
Wenn in Parameter Nr. 39 INP (Einstellnummer: 1) gewählt wird, wird das PEND-Signal
zum INP-Signal („In Position") und somit ausgeschaltet, wenn der Positionierbereich
verlassen wird.
Befehlspositions-Nr.
PC1 bis PC*
(SPS→Steuerung)
Start-Signa
CSTR
(SPS→Steuerung)
Signal
„Positionieren beendet"
PEND
(Steuerung→SPS)
Vorsicht:
(1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des
CSTR-Signals mindestens 6 ms ein. Trotz des 6-ms-Timers der SPS können Befehle
gleichzeitig in die Steuerung eingegeben werden, so dass es zur Positionierung an einer
anderen Position kommt. Berücksichtigen Sie die Abtastzeit der SPS und stellen einen
Zeitraum ein, der der 2- bis 4-fachen Abtastzeit entspricht.
(2) Bei Abschluss der Positionierung wird das Signal „Positionieren beendet" (PEND) nicht
eingeschaltet, falls das Start-Signal CSTR noch eingeschaltet ist. Wenn in diesem Fall das
CSTR-Signal ausgeschaltet wird, wird auch sofort das PEND-Signal eingeschaltet.
Erstellen Sie daher das Ablaufprogramm so, dass das Ausschalten des PEND-Signals zum
Ausschalten des CSTR-Signals führt und die SPS auf einen Zustand mit eingeschaltetem
PEND-Signal wartet.
(3) Bei der Positionierung an der gleichen Position wie der abgeschlossenen Positionsnummer
(Stopppositionsnummer) wird das PEND-Signal einmal ausgeschaltet.
(4) Ist ein großer Positionierbereich eingestellt, setzt die Achse die Bewegung zur Zielposition
auch fort, wenn PEND eingeschaltet wird.
[Wichtig] Referenzpunktfahrt ohne Referenzpunktfahrtsignal = Referenzpunktfahrt für Schema 2
Wenn eine Positionieroperation für eine Positionsnummer ohne vorherige
Referenzpunktfahrt ausgeführt wird, führt die Achse die Referenzpunktfahrt
automatisch durch und startet erst anschließend die Positionierung an der
angegebenen Positionsnummer.
In Schema 2 gibt es keinen Referenzpunktfahrtsbefehl. Führen Sie die
Referenzpunktfahrt daher auf diese Weise durch.
(Anm. 1)
T1≥6 ms
Ausschaltung durch
Ausschalten von PEND
Einschalten nach
Eintritt in
Positionierbereich
Zielposition
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Fehlerbehebung
