IAI ERC3 Betriebshandbuch Seite 261

(4) Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
 Verwendungsbeispiel
Position Geschw. Beschl.
Nr.
[mm] [mm/s] [G]
0 0,00 100,00 0,20
1 0,00 50,00 0,20
2 150,00 200,00 0,20
 Steuerverfahren
Die Achsengeschwindigkeit kann während der Bewegung geändert werden. Das
Steuerverfahren entspricht der Beschreibung unter „(3) Positionierung". Bei diesem Schema
erhalten spätere Start-Signale Priorität gegenüber früheren. Wenn daher während des
Betriebs eine andere Positions-Nr. gestartet wird, beginnt die neue Positionierung. Dieses
Verhalten kann zur Änderung der Geschwindigkeit genutzt werden.
1) In diesem Beispiel wird die Geschwindigkeit geändert, während sich die Achse von der
Position bei 150 mm zur Position bei 0 mm bewegt. Stellen Sie zunächst einen
Positioniervorgang mit der ersten Geschwindigkeit und Position Nr. 1 als Zielposition ein.
Stellen Sie als Positionierbereich den Abstand der Geschwindigkeitsänderungsposition
von der Zielposition ein. In diesem Beispiel wird der Wert auf 100 mm eingestellt. Daher
wird das Signal „Position erkannt" (LS1) für Position Nr. 1 100 mm vor der Zielposition
eingeschaltet.
2) Stellen Sie einen Positioniervorgang mit der zweiten Geschwindigkeit und Position Nr. 0
als Zielposition ein.
3) Starten Sie dann die Positionierung an Position Nr. 1 (ST1-Signal) und verwenden das
Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 von Position Nr. 1, um die Positionierung an
Position Nr. 0 zu starten (ST0-Signal). Da bei diesem Schema spätere Signale Priorität
gegenüber früheren erhalten, wird die Positionierung an Nr. 1 während des
Verfahrvorgangs in eine Positionierung an Nr. 0 umgestellt.
4) Verwenden Sie das Positionserkennungssignal LS0 von Position Nr. 0, um das ST1-
Signal auszuschalten.
In diesem Beispiel fallen die Zielpositionen Nr. 0 und 1 aufeinander. Sie können auch
voneinander abweichen. Die Auswahl identischer Zielpositionen ermöglicht jedoch eine
einfache Feststellung des Abstands der Zielposition von der
Geschwindigkeitsänderungsposition.
Je nach dem Zeitpunkt, zu dem die Achse auf das Eingangssignal reagiert, kann die
Geschwindigkeitsänderung geringfügig verzögert werden. Durch die Änderung des
Positionierbereichs kann der Zeitpunkt angepasst werden.
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Schwell- Positionier-
Verz. Schub
wert bereich
[G] [%]
[%] [mm]
0,20 0 0
0,20 0 0
0,20 0 0
Zone+ Zone– Beschl.-/
[mm] [mm] Verz.-Modus
0,10 0,00 0,00
100,00 0,00 0,00
0,10 0,00 0,00
Inkre- Transport- Stopp-
mental last modus
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0