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ABB IRB 6660 - 100/3.3 Produkthandbuch
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ABB IRB 6660 - 100/3.3 Produkthandbuch

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6660 - 100/3.3

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 6660...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 6660 - 100/3.3 IRB 6660 - 130/3.1 IRB 6660 - 205/1.9 IRC5 Dokumentnr: 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich ..........2.4.2 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs von Achse 1 ......2.4.3 Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1) ......... Elektrische Anschlüsse ..................2.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen der Parallelstange ..............4.4.5 Austauschen des kompletten Unterarms ............. 4.4.6 Austausch des Parallelarms ..............Rahmen und Sockel ................... 4.5.1 Austausch der SMB-Einheit ............... 4.5.2 Austausch der Bremslöseplatine ..............Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Schaltpläne ...................... Index Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Voraussetzungen Instandhaltungs-/Reparatur-/Installationspersonal, das an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 6660 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003 Anwendungshandbuch - Elektronische Positionsschalter 3HAC050996-003 Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001 Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 Das Kapitel Sicherheit wurde aktualisiert durch: • Aktualisierte Grafiken der Sicherheitssignale für die Stufen Gefahr und Warnung, siehe Sicherheitssignale im Handbuch auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Alle Daten über den Schmiertyp in Getrieben wurden aus dem Hand- buch entfernt und in ein separates Schmiermittelhandbuch übernom- men, siehe Öltyp und -menge in den Getrieben auf Seite 148. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Austauschen des Getriebes, Achse 6 auf Seite 351. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: • Neue Variante IRB 6660 - 100/3.3 wurde hinzugefügt. • Drehradius und Positionen der Mitte des Handgelenks wurden den In- formationen über den Arbeitsbereich hinzugefügt, siehe Arbeitsbereich und Art der Bewegung auf Seite •...
  • Seite 14 Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Doppelt vorhandene Informationen entfernt. Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Aktualisierte Referenzen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
  • Seite 16 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheit

    1.1.1 Haftungsbeschränkung Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines Gesamtsystems noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Gesamtsystems beeinflussen können.
  • Seite 20 Stellen Sie sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht. Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Unbefugte Modifikationen am gelieferten Originalroboter sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Stabilität des Roboters beeinträchtigt werden kann. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S ©...

  • Seite 22: Sicherheitshalt Und Not-Aus

    1 Sicherheit 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus Überblick Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Sicherheitsmaßnahmen

    1 Sicherheit 1.2.1 Brandbekämpfung 1.2 Sicherheitsmaßnahmen 1.2.1 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID-(CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulator oder in der Steuerung auftritt. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Verletzungen erleiden. Um solche Personenschäden zu vermeiden, schalten Sie vor Beginn der Arbeiten die Hauptstromversorgung der Steuerung aus. Hinweis Schalten Sie in einem MultiMove-System alle Hauptnetzschalter aus. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheitsrisiken

    Stellen Sie nach Beendigung der Arbeit sicher, dass sich keine losen Schrauben, Späne oder andere lose Teile im Produkt befinden, um Schäden am Produkt zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Roboters und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.

  • Seite 28: Sich Bewegende Roboter Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Roboters keine Personen aufhal- ten, wenn Sie die Start-Taste drücken. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Funktion des Teils, an dem der Service durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Roboters

    Roboters auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Roboter unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Roboterachsen mit dem Zustimmungsschalter mit drei Stellungen bewegt werden oder wenn andere Arbeiten im Arbeitsbereich des Roboters ausgeführt werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Zustimmungsschalter Und Tippbetrieb-Funktionalität

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Zusätzliche Verbindungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. Auf heißen Metalloberflächen darf nichts abgelegt werden, z. B. Papier oder Kunststoff. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Roboter beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken, eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Vor der Installation auf Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem Getriebe abgelassen werden. Verschmutztes Öl in Die magnetischen Ölstopfen Getrieben entfernen verbleibende Metall- späne. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Sicherheitssignale Und -Symbole

    Außerdem gilt es für Warnungen und Funktions- anforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Sicherheitssymbole Auf Produktschildern

    Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Installation Und Inbetriebnahme

    Wenn der IRB 6660 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 51 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 ± 7.9 kN (IRB 6660 - 205/1.9) ± 14.9 kN (IRB 6660 - 205/1.9) Kraft z 18.5 ± 3.7 kN (IRB 6660 - 100/3.3) 18.5 ± 7.4 kN (IRB 6660 - 100/3.3) 18.8 ± 8.4 kN (IRB 6660 - 130/3.1) 18.8 ±12.8 kN (IRB 6660 - 130/3.1)
  • Seite 53 Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.1 Vor der Installation Fortsetzung Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 mer (siehe Ab- (Grad) (Grad) bildung oben) 2055.5 2374,5 2629 1125 1189 -734 3343 2834 2501 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 mer (siehe Ab- (Grad) (Grad) bildung oben) 1805.5 2374.5 2544 1306 1065 -518 3102 2596 2415 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 (Grad) (Grad) bildung oben) 1193 1794.5 1903.2 751.5 1162.7 632.2 351.1 793.3 -37.9 1932.4 914.8 1579.6 1833 1043.4 2083.2 997.3 -60.4 107.4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Radius B IRB 6660 - 100/3.3 710 mm 3343 mm IRB 6660 - 130/3.1 710 mm 3102 mm IRB 6660 - 205/1.9 710 mm 1932 mm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Ãndern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament befestigt ist! Versand- und Transportposition Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx0700000001 IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 IRB 6660 - 205/1.9 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S...
  • Seite 60 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens Fortsetzung WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Vor-Ort-Installation

    Befestigungspunkte, horizontale Befestigungsschrauben Befestigungspunkte, vertikale Befestigungsschrauben Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Gabelstaplersatz, inkl. aller 3HAC023044-001 Siehe Abbildung Gabelstaplersatz, erforderlichen Hardware 3HAC023044-001 auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Gabelstaplereinschübe (2 Einschübe, einer kurz und einer lang) Adapter (2 Stück) Horizontale Befestigungsschrauben (4 Stück/Gabelstaplereinschub) Befestigungsschraube für Adapter (1 St./Adapter) Vertikale Befestigungsschrauben (2 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 (siehe dazu den Abschnitt Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite xx0700000517 • A: IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 • B: IRB 6660 - 205/1.9 Bringen Sie die beiden Adapter am Roboter Befestigungspunkte werden in der Ab-...
  • Seite 64 Drehmomenten ange- zogen! xx0500002279 A Horizontale Befestigungsschrau- ben, 4 Stück, M16 x 60. Anzugs- drehmoment: 60 Nm. B Adapter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Roboter auf Seite 61 gezeigt. Überprüfen Sie nochmals, ob die Einschübe vorschriftsmäßig am Roboter befestigt sind! Schieben Sie die Staplergabeln in die Einschü- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Sie ihn an seinen Aufstellungs- ort. WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bringen Sie den Lüfter wieder am Motor an, falls vorhanden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen

    Es darf sich unter keinen Umständen Perso- nal unter hängenden Lasten aufhalten! Befestigungspunkte Diese Abbildung zeigt, wie die Rundschlingen am Roboter befestigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Fortsetzung Die Illustration entspricht dem Schild, das am Unterarm des Roboters angebracht ist. IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000002 Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 69 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Fortsetzung IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000426 Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Anheben Des Roboters Mit Hebeschlingen

    Der Versuch, den Roboter in einer anderen Position anzuheben, kann dazu führen, dass der Roboter kippt und schwere Schäden oder Verletzungen verursacht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.3 Anheben des Roboters mit Hebeschlingen Fortsetzung Abbildung, Hebeschlingen Die folgende Abbildung zeigt, wie der komplette Roboter mit Hebeschlingen angehoben wird. IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000004 Lasthaken Drehbare Hubösen, 4 Stück Verkürzungshaken Kette Huböse, M12...
  • Seite 72 Fortsetzung IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000427 Lasthaken Drehbare Hubösen, 4 Stück Verkürzungshaken Kette Huböse, M12 Öse für Hebevorrichtung Hebeschlingen, 4 Stück Haken Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Befestigungen ihre korrekten Posi- tionen beibehalten, wenn der Roboter angehoben wird! Bewegen Sie den Roboter stets langsam und stellen Sie sicher, dass er nicht kippt. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Lösen Sie die Haltebremse einer bestimmten Robo- terachse, indem Sie die jeweilige Taste der internen Bremslöseeinheit betätigen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losge- lassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0V an Stift 12 und 24V an Stift xx0600002937 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 76: Anheben Der Grundplatte

    Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. VORSICHT Heben und bewegen Sie die Grundplatte langsam. Wenn die Grundplatte zu schwingen beginnt, besteht die Gefahr von Verletzungen oder Beschädigungen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Befestigen Der Grundplatte

    0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Grundplatte, Führungsnuten und Nivellierbolzen Die nachfolgende Abbildung zeigt die Führungsnuten und Befestigungsbohrungen für Nivellierbolzen in der Grundplatte. xx1500000312 Führungsnuten (3 St.) Nivellierbolzen, Befestigungsbohrungen (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Sockel im Wasser und gerade gesamten Grundplatte von einer Kontakt- sind. fläche zur anderen: 0,3 mm. Falls nicht, richten Sie die Grundplatte mithilfe von Stahlblechstreifen oder Ähnlichem aus. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 82: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 140 Qualität Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 2.3.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0300000046 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0100000109 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    IRB 6660 - 130/3.1 1497,5 mm 190 mm 490 mm 128 mm IRB 6660 - 205/1.9 885 mm 190 mm 490 mm 128 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0700000014 xx0700000674 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. Die Abbildungen zeigen die Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, doch alle angegebenen Maße sind bei allen Varianten gleich. xx0700000013 xx0700000012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen an der Drehscheibe (siehe obige Abbildungen) nur Schrauben mit der Klasse 12.9. Standardschrauben der Klasse 8.8 können beim Befestigen anderer Ausrüstung an den Montagebohrungen im Oberarmgehäuse oder Rahmen verwendet werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Installation Von Chip-Schutz - Irb 6660 - 205/1.9

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Chip-Schutz 3HAC030124-001 Klebeflüssigkeit Loctite 243 Für Sicherheitsschrauben. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 405 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Fixieren Sie die Schrauben mit Klebeflüs- sigkeit. Lassen Sie den Schutz vor dem Unterarm Siehe die Abbildung Sitz des Chip-Schut- und Sockel des Roboters herunterhängen. zes auf Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Installation Einer Lüftereinheit Für Motoren (Option)

    Der Lüfter wird an Motorachse 1 und/oder 2 installiert (siehe Abbildung unten). Die Abbildung zeigt IRB 7600, doch das Installationsprinzip ist dasselbe. xx1800000169 xx1800000170 Lüftereinheit, Achse 1 Lüftereinheit, Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 92: Erforderliche Ausrüstung

    Materialsatz Lüfter Achse 1 3HAC023999-001 Der Werkzeugsatz umfasst: und 2 • Kabelbaum Lüfter Achse 1 & 2 • Platte, Kunde • Befestigungsschrauben und Mut- tern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Anleitungen. Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 Stück, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 Motor befestigt ist. Bringen Sie die Verkabelung an und nehmen Sie Anpassun- gen in RobotWare vor, wie in den folgenden Prozeduren beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Kabel, das durch Rahmen und Sockel geführt wird, nicht verdreht ist und sich frei von der Roboterverkabelung bewegt. Bringen Sie die rückwärtige Abdeckplatte wieder am Robotersockel an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Assistenten „Steuerungssystem än- dern“ im System Builder von RobotStudio. Weitere Informationen über das Ändern des Systems finden Sie in der Bedienanleitung – RobotStudio. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 98: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)

    Separate Anleitungen für IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch erhältlich und stehen für registrierte Nutzer auf dem myABB Business Portal (www.myportal.abb.com) zur Verfügung. Außerdem werden sie mit dem Kabelschutz mit der Artikelnummer 3HAC035933-001 mitgeliefert.

  • Seite 99: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 100: Signallampe (Option)

    Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    3HAC11076-1 Einschließlich Befestigungs- 7,5° schrauben und Montagezeich- nung Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-2 Einschließlich Befestigungs- 15° schrauben und Montagezeich- nung Standardwerkzeugsatz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1)

    Technisches Referenzhandbuch - Sy- Lower Joint Bound müssen auf 3.84 bezie- stemparameter. hungsweise -3.84 geändert werden. Die Werte werden in Radiant angegeben, d.h. 3,84 rad = 220 deg. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Elektrische Anschlüsse

    Robotermoto- ren. Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC7998-4 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 15 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-005 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 22 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte Fortsetzung Kabel Art.-Nr. Anschlusspunkt Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-006 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 30 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 111: Wartung

    Wenn der IRB 6660 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRB 6660 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Wartungsplan Und Lebensdauer Von Komponenten

    ABB Connected Services und die dazugehörigen Bewertungswerkzeuge können Ihnen dabei helfen, das tatsächliche Belastungsniveau Ihres Roboters einzuschätzen und den optimalen ABB-Support festzulegen, der zur Erhaltung der Funktionstüchtigkeit Ihres Roboters erforderlich ist. Weitere Informationen dazu erhalten Sie bei Ihrem örtlichen ABB-Kundendienst.

  • Seite 113: Wartungsplan

    Erster Wechsel bei DTC -Wert: • 6.000 Stunden Zweiter Wechsel bei DTC -Wert: • 24.000 Stunden Weitere Wechsel: • Alle 24.000 Stunden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. vi Schmieren Sie stets das Lager der vorderen Öffnung, nachdem Sie die Welle der Ausgleichseinheit wieder angebracht haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Anschlag, Achse 12 Monate Überprüfung Motorlüfter Alle 12 Monate Untersuchen Sie den Lüf- ter auf Verschmutzungen, die eine ausreichende Luftzufuhr verhindern könnten. Bei Bedarf reini- gen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.

  • Seite 117: Überprüfungsaktivitäten

    Getrie- Hinweis ben auf Seite 148. Keinesfalls mit anderen Ölsorten mischen! Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 405 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 117. Messen Sie den Ölstand. Erforderlicher Ölstand: max. 10 mm unter der Öl- stopfenöffnung. xx1400002785 A Ölstopfen B Erforderlicher Ölstand C Getriebeöl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf Seite 150. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 120: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 2 - 3

    Das Getriebe Achse 2-3 sitzt am Drehpunkt des Unterarms unter der Motorhalterung. xx0500002482 Getriebe Achse 2 Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Ventilationsöffnung, Getriebe Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Sicher- heitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermit- teln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Das Auffüllen von Öl wird im Ab- schnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 2 und 3 auf Seite 153 beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 123: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 4

    Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 148. Weitere Informationen über das Auffül- len des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl auf Seite 159. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 5

    Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen Werk- weise auf diese Prozeduren fin- zeuge. den Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Ab- schnitt Auffüllen, Öl, Achse 5 auf Seite 161. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 127: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 6

    Sitz des Getriebes Das Getriebe Achse 6 sitzt in der Handgelenkeinheit, siehe Abbildung. Die Abbildung zeigt das Getriebe für Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3 und IRB 6660 - 130/3.1. Beim Motor Achse 6 der Variante IRB 6660 - 205/1.9 sind keine Kühlelemente vorhanden.
  • Seite 128 Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen. xx1300002447 Drehen Sie Achse 4 langsam, bis deren Winkel zwischen +72,5° und +77,5° Grad liegt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Überprüfung, Lager Der Ausgleichseinheit Und Führungsring Der Kolbenstange

    Fett 3HAB3537-1 Klebeflüssigkeit Loctite 243 Hilfswelle, obere 3HAC5276-1 Hilfswelle, untere 3HAC5275-1 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 405 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 A Buchse (mit einstellbarem Nadellager) B Unterlegscheibe C Sicherungsmutter KM10 (mit Dich- tungsring) D Kolbenstange E Führungsring (in dieser Ansicht nicht angezeigt) F Innenring Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Vergessen Sie nicht, die Schraube zu entfer- nen! Bleibt die Schraube in der Bohrung, wird möglicherweise die Ausgleichseinheit be- schädigt, wenn der Roboter den Betrieb aufnimmt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 A Führungsring B Seegerring Hinweis Wenn das Risiko eines Kontakts von Metall auf Metall zwischen Kolbenstange und der Endab- deckung besteht, muss der Führungsring ent- fernt werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Inspektion, Kabelbaum

    Der Roboter-Kabelbaum, Achsen 1-6, ist wie in den folgenden Abbildungen positioniert. xx0700000022 Kabelführung Achse 2 Metallklemme (4 St.) Steckverbinder am Sockel Kabelführung Kabelbaum Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 3 Wartung 3.3.7 Inspektion, Kabelbaum Fortsetzung xx0700000631 Kabelführung Achse 1 Kabelstopfbuchse, SMB-Einheit Kabelführung Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Verweise auf die erforderli- diese Prozeduren finden Sie in den nach- chen Werkzeuge. folgenden schrittweisen Anleitungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 413 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Aus- schleiß, Risse oder Beschädigungen entdeckt tausch des Kabelbaums - unteres wurden. Ende (Achse 1-3) auf Seite 187 Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende auf Seite 202. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Überprüfen Der Informationsschilder

    Warnschild, Blitzsymbol (auf der Motorabdeckung angebracht), (2 Stück) Anweisungsschild Anweisungsschild „Anheben des Roboters“ Warnhinweis zur „Kippgefahr“ Informationsschilder an Getrieben und Robotersockel, zur Angabe der in den Getrieben verwendeten Ölsorte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 411. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 140: Überprüfen Der Achse 1 Des Mechanischen Anschlagstifts

    Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische An- schlagstift in beide Richtungen beweglich ist. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 142: Überprüfen Der Zusätzlichen Mechanischen Anschläge

    Mech. Anschlag Achse 1 3HAC11076-2 Begrenzt den Arbeitsbereich des Robo- ters in 15°-Schritten. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 405 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Wird ein Schaden entdeckt, müssen die mechani- Die Teilenummer finden Sie in schen Anschläge ersetzt werden. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 142. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M16 x 35, Klasse 12.9 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 144: Überprüfen Des Dämpfers An Den Achsen 2 Bis 5

    Hinweis Dämpfer Achse 2 3HAC12991-1 Dämpfer 3HAC022338-001 Dämpfer 3HAC022339-001 Standardwerkzeugsatz 3HAC15571-1 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 405 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Dämpfer Achse 4 zu inspizieren! Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf De- formationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie un- werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 144. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfen, Signallampe (Option)

    Gehen Sie wie folgt vor, um die Signallampe auf ordnungsgemäße Funktion zu überprüfen. Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Signallampe leuchtet, wenn die Motoren in Betrieb sind (MOTORS ON). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 • die Spannung in den Anschlüssen Motorachse 3 (24 V) messen. • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Schmiermittelaustauscharbeiten, sollten Sie immer die örtliche ABB Serviceorganisation kontaktieren, um weitere Informationen zu erhalten. Für ABB-Personal: Suchen Sie immer in der ABB Library nach der neuesten Überarbeitung des Handbuchs Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben, um immer die aktuellsten Informationen über Aktualisierungen zur Schmierung in Getrieben zu erhalten.
  • Seite 149 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 150: Ölwechsel Getriebe Achse 1

    Ge- und -men- Hinweis trieben auf Sei- ge in den 148. Getrieben Keinesfalls mit anderen Ölsorten auf Sei- mischen! 148. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 A Ölablassschlauch Platzieren Sie einen Ölauffangbehälter unter Die Behältergröße ist im Abschnitt dem Schlauchende. forderliche Ausrüstung auf Seite 150 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Ölstands im Getriebe Achse 1 auf Seite 117 ange- geben. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Ölwechsel, Getriebe Achse 2 Und 3

    Die Abbildung zeigt die Position des Getriebes, Achse 2. xx0500002482 Getriebe Achse 2 Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Stopfen der Ventilationsöffnung, Getriebe Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite406 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 405 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Öl zuvor abgelassen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen , Auffüllen und den Siehe Sitz der Ölstopfen auf Seite 153. Stopfen der Ventilationsöffnung wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Der Inhalt wird im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 406 beschrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 9.000 ml Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 405 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 (horizontale Position). sierungsmarkierungen und Synchroni- sierungsposition für Achsen auf Sei- 363. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Ölstands im Getriebe Achse 4 auf unter Öltyp und -menge in den Getrie- Seite 123 angegeben. ben auf Seite 148. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Ölwechsel, Getriebe Achse 5

    Ausrüstung auf Seite 160. Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 4 an eine Position, in der der Ölstopfen zum Ablassen nach unten zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getrie- beschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Ölstands im Getriebe Achse 5 auf Sei- Sie unter Öltyp und -menge in den te 125 angegeben. Getrieben auf Seite 148. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 163: Ölwechsel, Getriebe Achse 6

    Das Getriebe Achse 6 sitzt in der Mitte der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). Die Abbildung zeigt das Getriebe Achse 6 für Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3 und IRB 6660 - 130/3.1 zusammen mit Kühlelementen für den Motor. (Bei der Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 sind keine Kühlelemente am Motor der Achse 6 vorhanden).
  • Seite 164 Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelas- sen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe dazu den Abschnitt Überprü- fen des Ölstands im Getriebe Achse 6 auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 166: Austausch Der Smb-Batterie

    Batterie verwendet wird. Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) befindet sich links am Rahmen (siehe Abbildung). Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt (DSQC) xx0700000029 SMB-Batterieabdeckung SMB-Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Batteriekabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen • Ersatzteillis- Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil ten auf Sei- oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. te 411 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Elektrostatische Entladung

    Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie terie auf Seite 167. sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Batterie auf Seite 167. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler auf Seite 366. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Schmieren Und Fetten

    Diese Abbildung zeigt die Position der Lager und der Kolbenstange. Hinweis: Die Ausgleichseinheit muss am Roboter montiert sein, wenn die Lager geschmiert werden. xx0500002489 Buchse (mit Lager) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Setzen Sie das Schmierwerkzeug ein. Es muss mit Handkraft in seiner unteren Position festgeschraubt werden. Schmieren Sie durch den Nippel am Schmierwerk- zeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Säubern Sie die Kolbenstange mit Isopropanol, bevor Sie neues Fett auftragen. Tragen Sie neues Fett auf. Die Art des Schmiermittels ist unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 173 angegeben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Reinigungsarbeiten

    Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Gelenke, Dichtungen oder Dichtscheiben. • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. •...
  • Seite 176 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden. In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
  • Seite 177 Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Lüfter Inspizieren Sie die Luftzufuhreingänge der Motorenlüfter. Reinigen Sie sie, um jegliche Kontamination, die die Luftzufuhr behindern könnte, zu entfernen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 179: Reparatur

    Spezialwerkzeuge und Materialien. WARNUNG Reparaturarbeiten sind nicht in diesem Kapitel beschrieben, und dürfen nur von ABB durchgeführt werden. Beschädigen Andernfalls auf die Mechanik und Elektronik kommen. Erforderliche Ausrüstung Die Details zu den Geräten, die zum Ausführen einer bestimmten Reparatur benötigt werden, sind in den entsprechenden Prozeduren angegeben.

  • Seite 180: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste an der Roboteroberfläche befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 185: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 186: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Kompletter Roboter

    Abbildung gezeigt. xx0700000070 Kabelführung Achse 2 Metallklemme Steckverbinder am Sockel Kabelführung Achse 1 Kabelbaum, Achse 1-6 Abdeckplatte Hintere Abdeckplatte Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Werkzeuge. lich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan 3HAC025744-001 Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 413 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 2, 3, indem Sie die Befestigungsschrauben entfernen, um die Steckverbinder zu erreichen. Lösen Sie sämtliche Steckverbinder an Motor 1, 2 und 3. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Gehen Sie dabei vorsichtig vor, um keine der Komponenten im Inneren der SMB-Aussparung zu beschädigen. xx0600002701 • A: Kabelstopfbuchse, SMB • B: Befestigungsschrauben (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 B: Metallklemme, Rahmen • C: Kabelführung Achse 1 Lösen Sie den Kabelbaum im Oberarm. Siehe Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende auf Seite 202. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Gehen Sie dabei vorsichtig vor, um keine der Komponenten im Inneren der SMB-Aussparung zu beschädigen. xx0600002701 • A: Kabelstopfbuchse, SMB • B: Befestigungsschrauben (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Bevor Sie mit der Wartungsarbeit fortfahren, beachten Sie bitte die Sicherheitsinformation im Abschnitt Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert. auf Sei- 186! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 195: Austausch Von Prozesskabelpaket 1 - 3 Mh

    Unterarm wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0700000657 Metallklemme (im Unterarm) Prozesskabelpaket, Kabel Prozesskabelpaket, Schlauch Kabelführung Metallklemme Steckverbinder am Sockel Anwenderplatte Hintere Abdeckplatte Erde Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Position der Prozesska- Rückseite des Robotersockels, um Zugang belpaketachsen 1 - 3 MH auf Seite 195. zu den Steckverbindern am Sockel zu erhal- ten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 A: Anwenderplatte • B: Schlauchanschluss R1.PROC1 Lösen Sie die Kabelanschlüsse von der Anwenderplatte. xx0700000645 Teile: • A: Anschluss R1.CP/CS • B: Anschluss R1.SP/R3.FP7 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Entfernen Sie die Momentmuttern, mit de- nen das Prozesskabelpaket im Unterarm befestigt ist. xx0700000649 Teile: • A: Position für Momentmuttern • B: Prozesskabelpaket Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Unterarm nach unten. ineinander verdreht werden. Hinweis Gehen Sie vorsichtig vor, um den Kabel- baum des Roboters nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Drücken Sie das Prozesskabelpaket vorsich- Reihenfolge des Einbaus: tig durch die Kabelführung in der Mittelboh- 1 Kabel rung in Getriebe Achse 1 nach unten. 2 Schlauch Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 202: Austauschen Des Kabelbaums, Oberes Ende

    Kabelbaum, Achse 1-6 Kabelhalterung, Oberarmrohr Kabelhalterung, Handgelenk Kabelbinder, wetterfest Befestigungsschrauben, (Kabelbefestigung Armgehäuse), M10x16, Klasse 8.8 (2 Stück) Befestigungsschrauben, Kabelbefestigung Rückseite, M6x25, Klasse 12.9 Gleitmo Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Achsen 1 bis 3, bevor Sie mit dem Entfernen Kabelbaums - unteres Ende (Achse 1-3) des Kabelbaums der Achsen 4 bis 6 begin- auf Seite 187. nen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Achse 6, ab (R2.MP6 und R2.FB6). Seite 202. Lösen Sie die Kabelhalterung im Oberarm- rohr, indem Sie die beiden Befestigungs- schrauben oben am Rohr entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig aus dem Oberarm. Binden Sie die Stecker zusammen, um eine Beschädigung bei der weiteren Demontage zu verhindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Schließen Sie sämtliche Anschlüsse am Motor Achse 4, (R2.MP4,R2.FB4) wieder an. Bringen Sie die Abdeckung des Motors Achse 4 wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung der Handgelenkabdeckung und die kleine Dichtung in der Aussparung der Handgelen- kabdeckung intakt sind. Bei Beschädigung austauschen. xx1400002579 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Siehe dazu den Abschnitt Aktualisierung Batterie und der SMB-Einheit unterbrochen der Umdrehungszähler auf Seite 366. ist, müssen die Umdrehungszähler aktuali- siert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Austauschen Der Verkabelung, Motor Achse 5

    4.3.4 Austauschen der Verkabelung, Motor Achse 5 Sitz der Verkabelung Die separaten Kabel für Motor Achse 5 befindet sich im Oberarmrohr (siehe Abbildung unten). IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000055 Motor Achse 5 mit Steckverbindern R4.FB5 und R4.MP5 Steckverbinder R3.FB5 und R3.MP5 IRB 6660 - 205/1.9...
  • Seite 212 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 214: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Als komplettes Armsystem wird der vollständige Roboter mit Ausnahme von Sockel und Getriebe Achse 1 bezeichnet (siehe folgende Abbildung). Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 411 IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000073 Oberarm Unterarm Motor Achse 1...
  • Seite 215 Befestigungsschrauben Sockel, M12x70, Klasse 12.9 Gleitmo (24 Stück) Basis Kalibrierplatte, Achse 1 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Hebevorrichtung, Roboter 3HAC15607-1 Anweisung 3HAC15971-2 liegt bei. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 74 Position. beschrieben ist. xx0700000137 xx0700000518 Fahren Sie den Traversenkran in eine Position über dem Robo- ter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Achse 1 nach oben. beschrieben. Entfernen Sie die Abdeckung Siehe Abschnitt Austauschen von Motor Achse 1 auf von Motor Achse 1. Seite 286 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Wie der Hebevorgang ausgerichtet wird, wird in der Anweisung beschrieben, die der He- bevorrichtung beiliegt. Folgen Sie den Anweisungen, bevor Sie mit dem Hebevorgang fortfahren! IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000004 IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000427 A: Lasthaken B: Drehbare Hubösen, 4 Stück...
  • Seite 220 Ausrüstung auf Seite 215. Bohrungen ein. VORSICHT Das Gewicht des kompletten Armsystems beträgt 1330 - 1520 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensio- niert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Anweisung beschrieben, die der Hebevor- richtung beiliegt. Folgen Sie den Anwei- sungen, bevor Sie mit dem Hebevorgang fortfahren! IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000004 IRB 6660 - 205/3.1 xx0700000427 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 223 A: Befestigungsöffnungen für Füh- rungsstifte, M12 Schmieren Sie die Außenfläche des Getrie- bes, damit Getriebe und Armsystem einfa- cher verbunden werden können. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Bringen Sie die Kabel wieder im Sockel an. Siehe Abschnitt Austausch des Kabel- baums - unteres Ende (Achse 1-3) auf Seite 187 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 226: Ober- Und Unterarme

    Die Drehscheibe sitzt an der Vorderseite des Handgelenkgehäuses (siehe nachfolgende Abbildung). Die Abbildung zeigt das Getriebe Achse 6 für Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3 und IRB 6660 - 130/3.1 zusammen mit Kühlelementen für den Motor. Bei der Robotervariante IRB 6660 - 250/1.9 sind keine Kühlelemente am Motor Achse 6 vorhanden.
  • Seite 227 Seite 226. Entfernen Sie die Drehscheibe. Foundry Plus: Entfernen Sie Rückstände des alten Flanschdicht- stoffs und andere Verunreinigungen von den Kontak- toberflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Montieren Sie auch die 12 O-Ringe, wenn Sie die Befestigungsschrauben wieder einsetzen. xx0200000218 • A: Dichtungsoberfläche, O-Ring Foundry Plus: Tragen Sie Flanschdichtstoff Loctite 574 auf die Kontaktfläche auf. xx1400000995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 230: Austauschen Der Kompletten Handgelenkeinheit

    Sitz der Handgelenkeinheit Die Handgelenkeinheit sitzt im Oberarm (siehe Abbildung unten). Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 411 IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000069 Handgelenkeinheit Drehscheibe Abdeckung, Handgelenk Abdeckung, Oberarmrohr Anschlüsse, Oberarmrohr, mit Kabelhalterung (R3.FB5, R3.MP5)
  • Seite 231 Verweise auf diese Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Sei- te 413 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Drehen Sie Achse 4 in eine Position, in der Abdeckung, Oberarmrohr und Handgelenkein- heit nach oben weisen. Achse 5 auf +90° dre- hen. xx0200000185 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Seite 230. Ziehen Sie die Handgelenkeinheit heraus, he- ben Sie sie weg und legen Sie sie auf einer stabilen Fläche ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Es können gebrauchte Schrauben ver- wendet werden, vorausgesetzt, sie werden vor dem Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite 401 angegeben geschmiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Setzen Sie die Abdeckung, Handgelenkeinheit Siehe Abbildung Sitz der Handgelenk- wieder ein. einheit auf Seite 230. Anzugsdrehmoment: 14 Nm±10%. Schraube 3HAB3409-25 (mitLoctite), Unterlegscheibe3HAC062379-001. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genau- er beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 237: Austauschen Des Oberarms

    4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms 4.4.3 Austauschen des Oberarms Sitz des Oberarms Die Position des Oberarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000059 Oberarm Motor Achse 4 Ausgleichseinheit Unterarm Parallelstange Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 238 4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms Fortsetzung IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000636 Oberarm Oberarm Unterarm Parallelstange Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 In der nachfolgenden Abbildung wird eine Schnittansicht gezeigt, wie der Oberarm mit dem Unterarm verbunden ist (Ansicht von oben). Die Buchstaben werden in den schrittweisen Anweisungen unten wieder aufgenommen. IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000058 Welle, Achse 2...
  • Seite 240 Flächen, auf die Schmiermittelpaste (Molycote 1000) aufzutragen ist Dichtungsring (V-Ring) Dichtring Kegelrollenlager O-Ring Dichtring Dichtung (mit Stützring) Sicherungsmutter (KM12) O-Ring (Di = 54,2 mm, t = 5,7 mm) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Maßnahmen. Demontieren Sie sämtliche Ausrüstung, die an der Drehscheibe befestigt ist. IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Bringen Sie den Oberarm in Horizontallage. Drehen Sie Achse 4 so, dass die Befesti- gungsbohrung für die Huböse nach oben zeigt.
  • Seite 243 Befestigung der Welle 3 Entfernen Sie die Welle, Achse 2. Bewahren Sie die Wellen sauber und sicher auf. Entfernen Sie den Oberarm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Der komplette Oberarm wiegt 380 kg ohne zusätzlich angebrachte Ausrüstung! Verwen- den Sie das geeignete Hebezubehör, um Verletzungen des Personals zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Aktion Hinweis IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Heben Sie den Oberarm mit einem Traver- senkran an und bewegen Sie ihn in seine Montageposition. Stellen Sie sicher, dass der Oberarm sich in einer horizontalen Position befindet.
  • Seite 246 (Nicht zutreffend für Robotervariante IRB Siehe dazu den Abschnitt Austauschen 6660 - 205/1.9! ) der Ausgleichseinheit auf Seite 278. Montieren Sie die Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 248: Austauschen Der Parallelstange

    4.4.4 Austauschen der Parallelstange 4.4.4 Austauschen der Parallelstange Position der Parallelstange Der Sitz der Parallelstange wird in der Abbildung gezeigt. xx0700000064 Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Parallelstange Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Parallelstange Ersatzteilnr.
  • Seite 249 Sichern Sie zur Vermeidung von Unfällen den Oberarm mit einer Rundschlinge über einen Traversenkran oder ein ähnliches Gerät. Foundry Plus: Entfernen Sie die Schutzstecker Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Teile: A Welle B Deckscheibe C Parallelstange D Abgedichtetes Kugellager E Lagerfett F Druckscheibe Entfernen Sie die Druckscheibe (F) Siehe obige Abbildung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Heben Sie die Parallelstange in die Montag- eposition für das untere Ende und lehnen Sie sie gegen den Rahmen und Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Einbau-/Ausbau-Werkzeug durch derliche Ausrüstung auf Seite 248. die Parallelstange schieben. Siehe obige Abbildung Geben Sie Klebeflüssigkeit in die Bohrung Loctite 243 der Sicherungsschraube. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 254: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    Tauschen Sie die Dichtung immer aus. Führungsbuchsen 3HAC14446-1 Hält die Dichtung der Achsen 2/3 bei der Montage des Unterarms an ihrer Position. Kurbel 3HAC023132-001 Sicherungsschraube M16x90 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Achsen 2 und 3 auf Seite 293. Entfernen Sie die Getriebe der Achsen 2 und 3. Siehe Austauschen des Getriebes, Achse 2-3 auf Seite 339. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Parallelarm am Unterarm gesichert werden. Wenn er nicht gesichert wird, kann der Parallel- arm herunterfallen und zu schweren Unfällen führen! xx1000001359 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Der Unterarm des Roboters wiegt 160 kg (IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1) / 110 kg (IRB 6660 - 205/1.9). Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Vor dem Anheben des Unterarmsystems muss der Parallelarm am Unterarm gesichert werden. Wenn er nicht gesichert wird, kann der Parallel- arm herunterfallen und zu schweren Unfällen führen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Position für die Bohrun- gen einzustellen. xx1000001370 Hinweis Montieren Sie zuerst die Achse 2 Seite! Überprüfen Sie, dass die Dichtungen noch an ihrer Position sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 (Nicht zutreffend für Robotervariante IRB 6660 Siehe Austauschen der Ausgleichs- - 205/1.9! ) einheit auf Seite 278. Montieren Sie die Ausgleichseinheit. Entfernen Sie die Sicherungsschraube. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 263: Austausch Des Parallelarms

    4.4.6 Austausch des Parallelarms 4.4.6 Austausch des Parallelarms Sitz des Parallelarms Der Sitz des Parallelarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0700000067 Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Parallelarm Unterarm Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr.
  • Seite 264 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Werkbank. Tipp Das Entfernen des Parallelarms kann am besten auf einer Werkbank durchgeführt werden. xx1000001024 Nehmen Sie die beiden VK-Abdeckungen ab. xx1000001371 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Das Parallelarmsystem wiegt 92 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend di- mensioniert sein! Entfernen Sie den Parallelarm. xx1000001018 Ersetzen Sie falls erforderlich die Lager. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Bringen Sie auf jeder Welle ein Lager an. Benutzen Art.-Nr. siehe unter Erforderliche Sie dazu das Presswerkzeug Unterarm. Ausrüstung auf Seite 263. xx1000001377 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Geben Sie etwas Fett in die Bohrungen am Unter- arm (dicke blaue Pfeile). Hinweis Tragen Sie kein Fett auf die Oberfläche der VK-Ab- deckungen auf (dünner roter Pfeil)! xx1000001380 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 270: Rahmen Und Sockel

    Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis SMB-Einheit Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 411. Batteriesatz Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 411. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 271: Elektrostatische Entladung (Esd)

    Trennen Sie das Batteriekabel, indem Sie die obere Lippe des R2.G-Steckverbinders nach unten drücken, um die Sicherung zu lösen, und ziehen Sie gleichzei- tig den Steckverbinder nach oben. xx1700000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 272: Elektrostatische Entladung

    Achse an die SMB-Abdeckung an und ziehen Sie ihn mit 6 Nm fest. Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungs- zähler auf Seite 366. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 274: Austausch Der Bremslöseplatine

    Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Bremslöseplatine positioniert ist. Entfernen Sie die vollständige Bremslösepla- tine (einschließlich Bremslöseplatine und Halterung) aus der SMB-Aussparung, indem Sie ihre beiden Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 SMB-Abdeckung wieder angebracht wird. Montieren Sie die vollständige Bremslösepla- tine (einschließlich Bremslöseplatine und Halterung) wieder mit den beiden Befestigungs- schrauben in der SMB-Aussparung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genau- er beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 278: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    4 Reparatur 4.5.3 Austauschen der Ausgleichseinheit 4.5.3 Austauschen der Ausgleichseinheit Hinweis Dieser Abschnitt gilt nur für die Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1. Sitz der Ausgleichseinheit Der Sitz der Ausgleichseinheit wird in der Abbildung gezeigt. xx0700000019 Ausgleichseinheit Kolbenstange Führungsring (in dieser Abbildung nicht angezeigt)
  • Seite 279 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 278 Bringen Sie die kurze Hilfswelle an der oberen Welle und die längere an der unteren Welle an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Befestigung. xx1000001114 Entnehmen Sie die Ausgleichseinheit und be- wahren Sie sie an einem sicheren Ort auf. Entnehmen Sie die Innenringe der Lager. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 278 Bringen Sie die kurze Hilfswelle an der oberen Welle und die längere an der unteren Welle an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Diese Distanz sollte lieber 0,5 mm zu kurz als 0,1 mm zu lang sein. Ist der Abstand zu lang, können die Lager beim Heben der Ausgleichs- einheit beschädigt werden. xx1000001111 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Erforderliche Ausrüs- tern Klebeflüssigkeit auf. tung auf Seite 278. Setzen Sie die Sicherungsmuttern und Unter- Anzugsdrehmoment: 120 Nm legscheiben wieder ein. xx1000001113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Motoren

    Motor ausgetauscht wird) O-Ring 21522012-430 Bei Beschädigung austauschen. Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Loctite 574, Flanschdicht- 12340011-116 Option Foundry Plus stoff Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24- Verbindung mit Anschluss R2.MP1 V-DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Foundry Plus: Entfernen Sie Rückstände des alten Flansch- dichtstoffs Loctite 574 und andere Verunreini- gungen von den Kontaktoberflächen von Motor und Getriebe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • -: Stift 5 Foundry Plus: Tragen Sie Flanschdichtstoff Loctite 574 auf die Kontaktfläche auf. xx1400000986 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Befestigungsschrauben wieder am Kabe- laustritt. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt! Dichtung bei Beschädigung austauschen. xx1000001094 Teil: Sitz der Abdeckung Kabelstopf- buchse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 293: Austauschen Der Motoren Achsen 2 Und 3

    12340011-116 Option Foundry Plus stoff Führungsstifte 3HAC13120-2 M10x150 Zur Führung des Motors Führungsstifte immer paarweise verwenden! Hebewerkzeug, Motor Ach- 3HAC14586-1 sen 2-3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Getriebe-Achse 3 entfernt wird. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Siehe Abschnitt • Ablassen des Öls, Achsen 2 und 3 auf Seite 155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP2 DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Setzen Sie zwei Führungsstifte in zwei der Mo- Die Artikelnummer finden Sie unter torbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 293. xx1000001131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsich- tig gerade herausheben und auf einer sicheren Fläche abstellen. Unterbrechen Sie die Bremslösespannung! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 -: Stift 5 Montieren Sie das Hebewerkzeug, Motor Ach- Die Artikelnummer finden Sie unter sen 2-3 am Motor. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 293. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Motorbefestigungsbohrungen Erforderliche Ausrüstung auf Seite 293. ein. xx1000001131 VORSICHT Der Motor wiegt 32 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend eingestellt werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Das Drehwerkzeug wird unter der Motorabde- ckung direkt an der Motorwelle angesetzt (siehe xx0200000165 Abbildung oben). Teil: A Drehwerkzeug Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Steckverbindern an. Montieren Sie die Kabelstopfbuchsenabde- ckung mit den beiden Befestigungsschrauben wieder am Kabelaustritt. Hinweis Verwenden Sie eine neue Dichtung! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 371 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 357. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 305: Austauschen Des Motors Achse 4

    Eingreifen in das Getrie- be verwendet, wenn die Bremsen mit 24-V-DC-Stromversorgung gelöst sind. Stromversorgung 24 V DC, max. 1,5 A Zum Lösen der Bremsen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Sei- und Unterlegscheiben 305. Setzen Sie die beiden Führungsstifte in die beiden Motorbefestigungsschraubenöffnun- gen ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 O-Ring leicht mit Fett. Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die Verbindung mit Anschluss R2.MP4: 24-V-Gleichstromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 4 St.: M8 x 25, Anzugsdrehmoment: 24 gungsschrauben und Unterlegscheiben. Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. Schließen Sie alle Steckverbinder unter der Motorabdeckung wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 311: Austauschen Des Motors Achse 5

    Handgelenkeinheit angeschlossen (siehe Abbildung unten). Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 411 xx0700000062 Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 Handgelenkeinheit Motor, Achse 5, (Innenseite des Oberarmrohres) Oberarmrohr Erforderliche Ausrüstung...
  • Seite 312 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Motors, indem Sie die vier Befestigungs- schrauben lösen. Demontieren Sie die Abdeckung, Kabelstopfbuch- se, am Kabelaustritt, indem Sie die beiden Befes- tigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Foundry Plus: Entfernen Sie Rückstände des alten Flanschdicht- stoffs Loctite 574 und andere Verunreinigungen von den Kontaktoberflächen von Motor und Ge- triebe. xx1400000991 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. Setzen Sie das Kabel von Motor Achse 5 ein und schließen Sie sämtliche Anschlüsse unter- halb der Motorabdeckung an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 371 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 357. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 318: Austauschen Des Motors Achse 6

    Dichtung, Abdeckung 3HAC033489-001 Muss beim Öffnen der Abde- ckung ausgetauscht werden. Demontagewerkzeug, 3HAC14972-1 Verwenden Sie die Demonta- Motor M10x gewerkzeuge immer paarwei- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Demontieren Sie die hintere Motorabdeckung, in- dem Sie die fünf Befestigungsschrauben lösen. Ziehen Sie alle Steckverbinder unter der Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R3.MP6 DC-Stromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Schritt 6 und folgende im Abschnitt Ausbau, Motor auf Seite 320 fort. Hinweis Bewahren Sie die alte hintere Motorabdeckung mit dem Druckluftnippel auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 F: Unterlegscheibe • G: Hintere Motorabdeckung • H: Dichtung • J: Loctite 574 Tragen Sie auf die Motor-Endabdeckung Mer- casol 3106 auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Kontaktfläche auf. xx1400000992 Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf dem Motor auf. Bringen Sie den neuen Motor gemäß Abschnitt Wiedereinbau, Motor auf Seite 321 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 326: Getriebe

    Getriebe ten auf Sei- • alle O-Ringe und 411. Dichtungsringe O-Ring 3HAB3772-54 Bei Beschädigung austau- schen! O-Ring 3HAB3772-55 Bei Beschädigung austau- schen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Verweise auf die erfor- duren erforderlich. derlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgen- den schrittweisen An- leitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe Achse 1 auszubauen. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 4 Reparatur 4.7.1 Austauschen des Getriebes, Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Bringen Sie den Roboter in seine stabilste Position (siehe Abbildung rechts). xx0700000137 IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000518 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: •...
  • Seite 330 Stellen Sie sicher, dass sich der Sockel in einer stabilen Position befindet, bevor Sie mit Arbeiten unter dem Sockel beginnen! xx1000000364 A Stütze, Sockel (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Sie die Unterlegscheiben. xx0200000227 Sicht von unten: • A: Ölablassschlauch • B: Befestigungsschrauben, Getrie- be Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Drehen Sie das Getriebe und entfernen Sie das Schutzrohr, indem Sie zwei Befesti- gungsschrauben lösen. Hinweis Bewegen Sie das Schutzrohr zum neuen Getriebe. xx1400000786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Nuten sitzen. Fetten Sie die O-Ringe mit Fett. xx0200000055 • A: Führungsstift • C: O-Ring 3HAB 3772-54 • D: O-Ring 3HAB 3772-55 • E: Dichtungsring 3HAC 11581-4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Getriebe zwei Führungsstifte parallel Seite 326. zueinander an. VORSICHT Das Getriebe wiegt 200 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Heben Sie das Getriebe Achse 1 auf die Verwenden Sie Führungsstifte immer Führungsstifte und lassen Sie es vorsichtig paarweise! in seine Montageposition ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Montieren Sie die Kabelführung in der Mitte von Getriebe 1 mit den Befestigungsschrau- ben. xx1000001393 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 371 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 357. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 339: Austauschen Des Getriebes, Achse 2-3

    Führungsstifte paarweise benutzen. Hebevorrichtung Rundschlinge und ein drehender Hebepunkt. Hebekapazität: 100 kg. Zum Heben des Getriebes. Führungsbuchsen 3HAC14628-1/2 Hält die Dichtung an ihrer Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 3: Entfernen Sie alle Schrauben im oberen vorderen Bereich und drei Schrauben im oberen hinteren Bereich. xx1100000623 Achse 3: xx1100000624 Bringen Sie Achse 2 in Position 0° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Entfernen Sie die beiden Kunststoffschrau- ben am oberen Ende der Ausgleichseinheit. Hinweis Bewahren Sie die Kunststoffschrauben auf. Sie werden später wieder eingesetzt. xx1000001111 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Siehe dazu den Abschnitt Austauschen Achse 3, je nachdem, welches Getriebe der Motoren Achsen 2 und 3 auf Seite 293. entfernt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- Getriebe. derliche Ausrüstung auf Seite 339. VORSICHT Das Getriebe wiegt 69 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Entfernen Sie die Dichtung vom Unterarm und reinigen Sie sie. Hinweis Die Dichtung kann am Getriebe hängen, da sie am Öl festklebt. xx1200000630 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Getriebe und heben Sie es mit einem Tra- 339. versenkran. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Bereiche auf beiden Seiten der Dichtung auf. Hinweis Tragen Sie das Lagerfett nicht näher als 20 mm zur Kante der Öffnungen in der Dich- tung auf. xx1400000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Entfernen Sie die zwei Führungsbuchsen M12x60, Klasse 12.9 Gleitmo (1+1 Stück) und ersetzen Sie sie durch die beiden • Anzugsdrehmoment: 120 Nm restlichen M12-Schrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 M8x35, Klasse 8.8-A2F (12 Stück) Befestigungsschrauben und Unterlegschei- Anzugsdrehmoment: 24 Nm ben. Hinweis Der Pfeil auf der Abdeckung muss nach oben zeigen! xx1000001408 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 351: Austauschen Des Getriebes, Achse 6

    150.0x2.0 Muss ausgetauscht werden, wenn das Getriebe eingebaut wird. O-Ring 3HAB3772-61 12 Stück, 13,1x1,6 Muss ausgetauscht werden, wenn das Getriebe eingebaut wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Öffnungen ein, die in der nebenste- henden Abbildung gezeigt werden, um das Getriebe herauszudrücken. xx0200000220 • A: M8-Bohrungen zum Heraus- pressen des Getriebes Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Rückseite des Getriebes eingesetzt ist. Ausrüstung auf Seite 351. Schmieren Sie den O-Ring mit Fett. xx0200000221 • A: O-Ring, Getriebe Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 357: Kalibrierung

    Erstellung der Referenz- werte vorhanden waren. Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 5 Kalibrierung 5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie Fortsetzung Begriff Definition Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 359: Kalibriermethoden

    Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert. Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S). Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung: •...
  • Seite 361 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 362: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 363: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    Die Abbildung zeigt die Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, jedoch ist die Position der Markierungen bei allen IRB 6660-Robotervarianten identisch. xx0700000148 Synchronisierungsplatte, Achse 1 Synchronisierungszapfen am Roboter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 5 Kalibrierung 5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung Synchronisierungsmarkierung Achse 2 Synchronisierungsmarkierung Achse 3 Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 365: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 366: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S ©...
  • Seite 368 Aktion Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 387. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 371: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 372 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 373 Positionen bewegt werden müssen, die nicht 0 Grad sind. Informationen dazu, welche Achsen bewegt werden dürfen, können auf dem FlexPendant eingesehen werden. Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 374: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 375 Identifizierung der Kalibrierwerkzeuge Es ist möglich, das Kalibrierungswerkzeug z. B. mit einem RFID-Chip identifizierbar zu machen. Das Verfahren zur Installation eines RFID-Chips wird unten beschrieben. Hinweis Der Werkzeugbezeichner wird NICHT von ABB mitgeliefert, er ist eine benutzerdefinierte Lösung. Aktion Hinweis Es ist möglich, jede RFID-Lösung mit den richtigen...
  • Seite 376 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 377: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie gegebenenfalls beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzabdeckung und Stopfenset 3HAC056806-001 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 378: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 379 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Verwenden Sie dieses Verfahren, um die Methode Axis Calibration am FlexPendant aufzurufen. Aktion Hinweis Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein- heit.
  • Seite 381 Richtung bewegen, bricht das Kali- brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen- bewegung werden in Richtungen der Kalibrier- bewegungen auf Seite 365 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Unsynchronisierte Geschwindigkeit überschritten – SafeMove-Meldung beim Speichern der Roboterdaten Aktion Hinweis SafeMove erzeugt die Meldung „Unsynchronisier- te Geschwindigkeit überschritten“ während des Speicherns von Roboterdaten. xx1500002481 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Kalibrierstift jeder Achse sofort, nachdem die Achse kalibriert wurde. Ersetzen Sie eine fehlende oder beschädigte Ab- deckung durch das neue Ersatzteil. xx1600002102 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC056806-001. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC056806-001. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 385: Kalibrieren Mit Der Calibration Pendulum-Methode

    5.5 Kalibrieren mit der Calibration Pendulum-Methode Hier finden Sie weitere Informationen über Calibration Pendulum Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 386: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Achsen auf Sei- 363. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Entfernen Sie die Kalibrierausrüstung vom Roboter. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 387: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 363 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 366. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 389: Stilllegung

    Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 390: Umweltinformationen

    Seen, Teichen, Gräben, Abflüssen oder im Erdreich entsorgt werden. Die Verbrennung muss unter kontrollierten Bedingungen und Einhaltung der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 392: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 393: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Maschine Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 6 Stilllegung 6.4 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...
  • Seite 395 Innere Feder: in mindestens vier Spiralen zerschneiden! Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 397: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 398: Geltende Normen

    Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 400: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 401: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 402 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 405: Standardwerkzeuge

    Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 406: Spezialwerkzeuge

    Kalibrierwerkzeugkiste, Axis 3HAC055412- Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen gelie- Calibration fert. Erforderlich, wenn Axis Calibration die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Artikelnr. Hebebremsklotz Hubkette (wird zusammen mit dem Hebe- bremsklotz verwendet) Stütze, Sockel und Getriebe Achse 1 3HAC15535-1 Hebewerkzeug, Getriebe Achse 1 3HAC15556-1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Pressen, Unterarm/Ausgleichsgewicht 3HAC023092-001 Pressen, Oberarm 3HAC023084-001 Pressen, Verbindungsstange 3HAC5021-1 Hilfswelle, lang 3HAC5275-1 Hilfswelle, kurz 3HAC5276-1 Stützwelle/Lagerrille 3HAC5281-1 Schmierwerkzeug 3HAC5222-1 Adapter für Welle Achse 3 3HAC023916-001 Führungsbuchsen 3HAC14446-1 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 409: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 411: Ersatzteillisten

    Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 413: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 415 Ölwechsel Achse 2, 153 Befestigen der Ausrüstung am Roboter, 85 Ölwechsel Achse 3, 153 Begrenzung Getriebe Achse 1, austauschen, 326 Arbeitsbereich Achse 1, 102 Getriebe Achse 6, austauschen, 351 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Komplettes Armsystem, Austausch, 214 Position des mechanischen Anschlags, 140 Kunststoff Position des zusätzlichen mechanischen Entsorgung, 390 Anschlags, 142 Kupfer Positive Richtungen, Achsen, 365 Entsorgung, 390 Produktnormen, 398 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Sicherheitszaun, 20 Calibration Pendulum, 406 Sicherheitszonen, 20 Für Wartung, 406 Sichern, Roboter, 82 Ölwechsel-Ausrüstung, 407 Signale Sicherheit, 41 Signallampe, 100 Zusatzausrüstung Skalen am Roboter, 363 Drehscheibe, 88 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Index Güte der Befestigungen, 88 Roboter, 85 Oberarm, 85 Zustimmungsschalter, 31 Rahmen, 87 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 31 Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003 Revision: S © Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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