Siemens SINUMERIK 840D sl Ausführliche Maschinendaten Beschreibung Seite 609

03/2006
32200 POSCTRL_GAIN
1000/min KV-Faktor
Lagereglerverstärkung, sog. KV-Faktor.
Die Ein-/Ausgabeeinheit für den Anwender ist [(m/min)/mm].
D.h. POSCTRL_GAIN[n] = 1 entspricht 1 mm Schleppfehler bei V = 1 m/min.
Zur Anpassung dieser standardmäßig gewählten Ein-/Ausgabeeinheit an die
interne Einheit [1/s] sind folgende Maschinendaten vorbesetzt.
- MD 10230: SCALING_FACTORS_USER_DEF[9] = 16,666667S
- MD 10220: SCALING_USER_DEF_MASK = 0x200; (Bit-Nr. 9 als Hex-Wert)
Die Eingabe des Wertes "0" führt zum Auftrennen des Lagereglers.
Bei der Eingabe des KV-Faktors ist zu berücksichtigen, dass der Verstärkungs-
faktor des gesamten Lageregelkreises noch von anderen Parametern der
Regelstrecke abhängig ist. Streng genommen muss also zwischen einem
"gewünschten KV-Faktor" (MD: POSCTRL_GAIN) und einem "tatsächlichen KV-
Faktor" (der sich an der Maschine ergibt) unterschieden werden. Nur wenn
alle Parameter des Regelkreises richtig zueinander justiert sind, sind
diese KV-Faktoren gleich.
Diese Faktoren sind:
- Drehzahlsollwertanpassung (MD 32260: RATED_VELO, MD 32250: RATED_OUTVAL)
- Tachoabgleich am Drehzahlgeber
- Tachogenerator am Antrieb
Hinweis:
Achsen, die zusammen interpolieren und eine Bearbeitung durchführen sol-
len, müssen entweder die gleiche Verstärkung aufweisen (d. h., bei gleicher
Geschwindigkeit gleicher Schleppabstand = 45° Schräge) oder es muss eine
Anpassung über MD 32910: DYN_MATCH_TIME erfolgen.
Der tatsächliche KV-Faktor kann mit Hilfe des Schleppabstandes (in den Ser-
viceanzeigen) kontrolliert werden. Dabei ist darauf zu achten, dass vor der
Kontrolle ein Driftabgleich durchgeführt wurde (bei SINUMERIK FM-NC).
Der Index[n] des Maschinendatums hat folgende Kodierung:
[Regelungs-Parametersatz-Nr.]: 0-5
CTEQ
- 6
32210 POSCTRL_INTEGR_TIME
s Nachstellzeit Lageregler
Lageregler-Nachstellzeit für den Integralanteil in s
Das MD ist nur wirksam, wenn $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE = TRUE ist.
Ein Wert des MD kleiner 0.001 deaktiviert den Integralteil des PI-Reglers. Der
Regler ist dann ein P-Regler, welcher mit abgeschalteter Stellgrößen-Klem-
mung (s.a. $MA_POSCTRL_CONFIG, Bit0 = 1) arbeitet.
-
- -
© Siemens AG 2006 All Rights Reserved
SINUMERIK, SIMODRIVE Ausführl. MD-Beschreibung (AMD) - Ausgabe 03/2006
16.66666667, 0
16.66666667,
16.66666667,
16.66666667,
16.66666667...
1.0 0
1.5 Achsspezifische NCK-Maschinendaten
A07, A11
DOUBLE
2000.
A07
DOUBLE
10000.0
G2
NEW CONF
7/2
G2
NEW CONF
7/2
1-609