Bosch Rexroth MLC/ILC 15VRS Bedienungsanleitung Seite 387

MLC/ILC 15VRS Diagnosen
Abhilfe:
einen Geschwindigkeitssollwert für eine angekoppelte Achse (im PLCopen-
Zustand "Synchronized Motion") erzeugt, gilt folgende Bedingung:
Die Geschwindigkeitsvorgabe, darf folgenden Maximalwert n
schreiten (Shannon-Abtasttheorem):
n = 0,5 * Modulowert / T
max
- mit T Motionzykluszeit "C-0-0410, Motion, Zykluszeit (Tcyc) Istwert" in
cyc
msec
- Modulowert der Achse (A-0-0045, Modulowert)
Für einen Modulowert von 360 Grad gilt:
n = (1000 U/min * 0,5 * 60 msec) / T
max
Für bestimmte Zykluszeiten ergeben sich folgende theoretische Geschwin‐
digkeiten:
Zykluszeit in ms
1
2
4
8
16
Um einen bestimmten Sicherheitsabstand zu diesen theoretischen Werten zu
erreichen, wird noch ein Sicherheitsfaktor berücksichtigt.
Für den Faktor 0,95 ergeben sich:
● für 1 msec: 28500 U/min
● für 2 msec: 14250 U/min
● für 4 msec: 7125 U/min
● für 8 msec: 3563 U/min
● für 16 msec: 1781 U/min
Diese maximale Geschwindigkeit kann auch über Sollwertvorgabe an der zu‐
gehörigen Masterachse, sowie über Getriebe-und Offsetparameter zwischen
Masterachse(n) und Folgeachse(n) erzielt werden.
Beispiel:
Zwei miteinander gekoppelte virtuelle Achsen und eine reale angekoppelte
Achse:
Für T 4 msec, einem Sollwert von 80 U/min an einer virtuellen Leitachse
cyc
VA und ein auf der Steuerung gerechnetes elektronisches Getriebe (Para‐
1
meter A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen, A-0-2721,
ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen, für eine auf der Steuerung
gerechnete Achse) auf der virtuellen Achse VA2 von 100 (-> Sollwert 8000
U/min für die angekoppelte reale Achse) wird diese Bedingung überschritten!
Bei Überschreiten der Geschwindigkeit wird nun ab MLC 13V12 der Fehler
"F5113002, Sollgeschwindigkeit zu hoch für Zykluszeit" generiert!
Alle Achsen werden danach bestmöglich stillgesetzt!
● Geringeren Sollwert vorgeben bzw. Sollwertvorgabe an die Motion-Zyk‐
luszeit anpassen
Tabellen des MLC-Diagnosesystems
cyc
cyc
Geschwindigkeit in U/min
30000
15000
7500
3750
1875
R911393323_ Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
345/405
nicht über‐
max