Bosch Rexroth MLC/ILC 15VRS Bedienungsanleitung Seite 114

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Tabellen des MLC-Diagnosesystems
Ursache:
Zu geringer Wert in "A-0-0036, Ruckgrenzwert bipolar".
Die Beschleunigungsvorgabe war größer als der in
"A-0-0036, Ruckgrenzwert bipolar" parametrierte Wert.
E0113002, Sollgeschwindigkeit zu hoch für Zykluszeit
E0113003, Dynamische Ruckanpassung aktiv
Bosch Rexroth AG R911393323_ Ausgabe 03
Lösung:
Parametrierung von "A-0-0036, Ruckgrenzwert bipolar"
überprüfen und ggf. korrigieren.
Verringern Sie den verwendeten Beschleunigungswert.
Anzeige: E0113002
Aus der definierten Zykluszeit resultiert eine maximal zulässige Geschwindig‐
keit für auf der Steuerung interpolierte Achsen (Shannon-Abtasttheorem).
Diese maximale Geschwindigkeit gilt für alle Bewegungskommandos.
Aus dem Anwenderprogramm heraus wurde eine Geschwindigkeit größer
oder gleich der maximal zulässigen Geschwindigkeit kommandiert. Die Ge‐
schwindigkeit wurde durch die Steuerung begrenzt.
Für bestimmte Zykluszeiten und einem Modulowert von 360 Grad ergeben
sich folgende theoretische Geschwindigkeiten:
Zykluszeit in ms
1
2
4
8
16
Um einen bestimmten Sicherheitsabstand zu diesen theoretischen Werten zu
erreichen, wird noch ein Sicherheitsfaktor berücksichtigt.
Für den Faktor 0,95 ergeben sich:
● für 1 ms: 28500 U/min
● für 2 ms: 14250 U/min
● für 4 ms: 7125 U/min
● für 8 ms: 3563 U/min
● für 16 ms: 1781 U/min
Weitere Informationen für den Anwendungsfall synchroner Betriebsarten un‐
ter
● Rexroth IndraMotion MLC 15VRS, Funktionsbeschreibung, Kapitel
Betriebsarten für synchrone Bewegungen mit elektronischer Getriebe‐
funktion
● Randbedingungen für die Geschwindigkeitsvorgabe an eine Achse im
PLCopen-Zustand "Synchronized Motion"
Anzeige: E0113003
Mit aktiver Ruckbegrenzung (A-0-0216 != 0) kann es bei unglücklicher Kom‐
mandierung zu einem starken Überschwingen der Geschwindigkeit kommen.
Dies ist z.B. der Fall, wenn ein laufendes Bewegungskommando vorzeitig
durch ein anderes Bewegungskommando abgebrochen wird und der neue
kommandierte Ruck deutlich unter dem vorherigen kommandierten Ruck
liegt. Da der Abbau einer bereits aufgebauten Beschleunigung mit dem neu‐
MLC/ILC 15VRS Diagnosen
Nichtfatale Warnung
Geschwindigkeit in U/min
30000
15000
7500
3750
1875
Nichtfatale Warnung