HBM ClipX Bedienungsanleitung Seite 349

ClipX in Betrieb nehmen
y
y
r
θ
x
x
Abb. 47: Beispiel für die Koordinatentransformation
Falls eines der Quellsignale ungültig ist, werden auch alle Ausgangssignale
ungültig.Die Berechnung wird jedoch durchgeführt und das Ergebnis ausgege-
ben.
7.4.2.13 PID-Regler
Die Berechnung realisiert einen PID-Regler in Parallelstruktur. Der PID-Regler
(Proportional Integral Derivative controller) besteht aus den Anteilen des P-Glie-
des, des I-Gliedes und des D-Gliedes. Die Parallelstruktur des Reglers verhin-
dert einen Wind-up-Effekt. Über Y und Y können Sie das Ausgangssignal
max min
begrenzen, bei Erreichen von einem der Werte wird das Min/Max-Flag gesetzt.
T ist die parasitäre Zeitkonstante mit 1/Aktualisierungsrate = 1 ms.
d
ClipX 101
A04643_04_X00_03 HBM: public