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Kapitel 6 - Installieren der optionalen Ausrüstung
Pin-Nummer
1
2
Steckverbinder:
AMP/Tyco #172165-1, Mini-Universal Mate-N-Lock, 2-polig
AMP/Tyco #770985-1, Kontaktpin, Mini-Univ. Mate-N-Lok
Pin 1
Pin 2
Abbildung 6.7. Schaltkreis für internen ESTOP-Anschluss
HINWEIS: Dieser Schaltkreis erzeugt ausschließlich eine Not-Aus-Situtation des
lokalen Roboters. Es besteht keine Verbindung mit der Not-Aus-Kette des
Host-SmartControllers.
Vorgehensweise zum Aktivieren der Breakaway-E-Stop-Funktion
Um die Breakaway-E-Stop-Funktion zu aktivieren, müssen Sie die Standardkonfiguration mithilfe
des Dienstprogramms SPEC ändern.
1. Geben Sie Folgendes an der V+-Eingabeaufforderung an: load \util\spec
Wenn das Programm geladen wurde, geben Sie dies ein: ex 1a.spec
2. Wählen Sie in dem anschließend geöffneten Fenster „Edit robot specifications."
3. Wählen Sie in dem nächsten Fenster „Edit robot initialization specs."
4. Wählen Sie in dem nächsten Fenster „Edit servo option word."
5. Geben Sie im nächsten Fenster an der Eingabaufforderung „Do you wish to modify servo
options?" die Option Y ein.
6. Geben Sie im nächsten Fenster an der Eingabeaufforderung „Bit 1 clear. Change it (Y/N)?"
die Option Y ein.
7. Im nächsten Fenster sollte die folgende Zeile angezeigt werden:
Edit Servo Option Word
Dadurch wird bestätigt, dass Sie die Breakaway-E-Stop-Funktion aktiviert haben.
8. Wählen Sie „Exit to robot menu".
80
Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H
Tabelle 6.5. ESTOP Anschluss
Beschreibung
ESTOP_Eingang
24V
Typischer Schaltkreis
für ESTOP-Anschluss
Vom Benutzer gestellter normal geschlossener Kontakt.
Kann mit einem Breakaway-Sensor verbunden werden,
um eine Not-Aus-Situation auszulösen, wenn der Schaltkreis
unterbrochen ist.
Hinweis: Diese Funktion ist standardmäßig
deaktiviert und muss über die Software aktiviert werden.
1
Pinposition
1
2
ESTOP-Anschluss am Roboter
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