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adept technology Viper s1700 Betriebsanleitung

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Inhaltszusammenfassung für adept technology Viper s1700

  • Seite 1 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung...
  • Seite 3 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung Teilenummer: 06965-001, Rev A Februar, 2008 3011 Triad Drive • Livermore, CA 94551 • USA • Telefon: +1 925 245 3400 • Fax: +1 925 960 0452 Otto-Hahn-Straße 23 • 44227 Dortmund • Deutschland • Telefon: +49 (0)231 75 89 40 • Fax: +49 (0)231 75 89 450 41, rue du Saule Trapu •...
  • Seite 4 Adept, das Adept-Logo, das Adept Technology-Logo, AdeptVision, AIM, Blox, Bloxview, FireBlox, Fireview, HexSight, Meta Controls, MetaControls, Metawire, Soft Machines und Visual Machines sind eingetragene Marken der Adept Technology, Inc. Brain on Board ist eine eingetragene Marke der Adept Technology, Inc. in Deutschland.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Adept Viper s1700-Roboter ........
  • Seite 6 Wechselstrom ..........56 Anschließen des PA-4 mit dem Wechselstromkabel (dreiphasig) ..57 Typische Wechselstrominstallation mit dreiphasiger Versorgung ..58 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 7 Stichwortverzeichnis ..........99 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 9 Abbildung 3-15: Werkzeugflansch an der Roboterhand ........51 Abbildung 4-1: Systemkabeldiagramm für den Roboter Adept Viper s1700 ....53 Abbildung 4-2: Adept PA-4 mit sDAI-Modul (HP) .
  • Seite 10 Abbildung 7-1: Seitenansicht des Adept Viper s1700: Abmessungen und Arbeitsbereich ..89 Abbildung 7-2: Draufsicht des Adept Viper s1700: Abmessungen und Arbeitsbereich ..90 Abbildung 7-3: Abmessungen des Roboterflanschs .

  • Seite 11: Einführung

    Einführung Produktbeschreibung Adept Viper s1700-Roboter Adept Viper s1700 ist ein leistungsstarker Roboter mit sechs Achsen, der speziell für die Montage entwickelt wurde. Aufgrund ihrer Schnelligkeit und Genauigkeit sind Adept Viper-Roboter außerdem ideal zur Materialförderung, Verpackung, Be- und Entladung von Maschinen und für viele andere Anwendungen geeignet.

  • Seite 12: Konventionen Zur Achsenbezeichnung

    Der Controller ist außerdem mit Fast Ethernet- und DeviceNet-Anschlüssen ausgestattet. *S/N 3562-XXXXX* CAMERA RS-232/TERM RS-422/485 SmartServo IEEE-1394 Device Net Eth 10/100 BELT ENCODER RS-232-1 RS-232-2 1 2 3 4 XDIO XDC1 XDC2 XUSR XSYS XMCP Abbildung 1-2: Adept SmartController CX Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 13: Adept Pa-4 Cat-3-Modul

    6. Anschließen des PA-4 an Wechselstromzufuhr siehe Abschnitt 4.4 auf Seite 56 7. Starten von AdeptWindows, Herstellen einer siehe Abschnitt 5.1 auf Verbindung mit dem Controller und Einschalten der Seite 59 Stromversorgung des Systems Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 14: Erklärung Des Herstellers Zu Integration Und Konformität

    00961-00700). Außerdem erhalten Sie Informationen auf der Firmen-Website von Adept: http://www.adept.de Zugehörige Handbücher In diesem Handbuch werden die Installation, der Betrieb und die Wartung eines Adept Viper s1700-Robotersystems beschrieben. Außerdem sind weitere Handbücher zum Programmieren des Systems, erneuten Konfigurieren der installierten Komponenten und Hinzufügen optionaler Komponenten vorhanden (siehe Tabelle 1-3).

  • Seite 15: Adept Document Library

    Um Informationen zu einem bestimmten Thema zu erhalten, verwenden Sie die Document Library-Suchmaschine auf der ADL-Hauptseite. Wenn Sie eine Liste aller Dokumentationsmaterialien zu unseren Produkten einsehen möchten, wählen Sie die Option „Document Titles“ aus. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 16 Kapitel 1 - Einführung Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 17: Sicherheit

    Hier wird auf eine Situation hingewiesen, die bei Missachtung zu leichten Verletzungen oder Schäden an der Ausrüstung führen kann. HINWEIS: Hier finden Sie zusätzliche Informationen, Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw. Tipps für eine einfachere Handhabung. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 18: Vorsichtsmaßnahmen Und Erforderliche Schutzeinrichtungen

    Ein beweglicher Roboterarm kann schwere Verletzungen verursachen. • Betreten Sie den mit der Schutzumzäunung gesicherten Bereich nicht, während der Roboter sich im automatischen Betrieb befindet. • Betätigen Sie den Not-Aus-Schalter, bevor Sie den mit der Schutzumzäunung gesicherten Bereich betreten. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 19: Abbildung 2-1: Warnetikett Am Roboter

    Warnetikett A WARNING Adept Moving parts TYPE PAYLOAD MASS may cause DATE ORDER NO. injury SERIAL NO. YASKAWA ELECTRIC CORPORAION JAPAN Warnetikett B WARNING Do not enter robot work area. Abbildung 2-1: Warnetikett am Roboter Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 20: Definition Eines Industrieroboters

    Schlag oder Stoß von einem Roboter erhält oder von ihm eingeklemmt wird, dann kann dies zu schweren Verletzungen führen. Konfiguration, Gelenkgeschwindigkeit, Gelenkausrichtung und die Nutzlast angebrachter Werkzeuge eines Roboters tragen zur Gesamtenergie bei, die im Falle von Verletzungen zur Wirkung kommen kann. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 21: Gefährdung Durch Ausgestoßene Teile Oder Angebrachte Werkzeuge

    Roboter ausgestoßenen Objekts widerstehen können. Die Stoßkraft kann mit der Formel E = mv berechnet werden. -- - HINWEIS: In der Formel zur Berechnung der Stoßkraft gilt Folgendes: E = Energie (Stoßkraft) M = Masse V = Geschwindigkeit Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 22: Zusätzliche Sicherheitsinformationen

    Telefon: +41 22 919-0211 Telefon: +1-313-994-6088 Fax: +41 22 919-0300 Fax: +1-313-994-3338 http://www.iec.ch http://www.robotics.org DIN, Deutsches Institut für Normung e.V. Burggrafenstrasse 6 10787 Berlin Telefon: +49 30 2601-0 Fax: +49 30 2601-1231 http://www.din.de http://www2.beuth.de/ (Verlag) Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 23: Risikobeurteilung

    30) und das Handbediengerät „Schutzausrüstung des Bedienpersonals“ auf Seite (T1 oder MCP) mit sich führen muss. Aus diesem Grund sind die Zeiten, in denen Personen der Gefährdung durch den Roboter ausgesetzt sind, sehr begrenzt (selten und/oder kurz). Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 24: Schwere Verletzungen

    Programmierens gibt es u. a. folgende Beispiele: 1. Programmieren von einer Position außerhalb der Sicherheitsbarriere 2. Programmieren bei ausgeschalteter Stromversorgung für den Roboterarm 3. Kopieren des Programms von einem anderen Roboter (Master) 4. Offline- oder CAD-Programmierung Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 25: Gerätesicherheitsklasse Des Steuerungssystems

    Handbetrieb die Geschwindigkeit und Stoßkräfte des Roboters gegenüber dem Bedienpersonal und den Produktionswerkzeugen einzuschränken. Das standardmäßige Steuerungssystem erfüllt die Anforderungen der in der Norm EN 954 definierten Gerätesicherheitsklasse 1 oder übertrifft diese sogar. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 26: Vorgesehener Verwendungszweck Des Roboters

    Eine nicht vorhergesehene Verwendung des Roboters Adept Viper kann folgende Konsequenzen haben: • Verletzung des Personals • Schäden an Roboter oder anderer Ausrüstung • Verringerung der Zuverlässigkeit und Leistung des Systems Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 27: Modifikationen An Robotern

    Wenn Sie eine der folgenden Modifikationen in Betracht ziehen, wenden Sie sich unbedingt an den Kundendienst von Adept: • Modifikation des Roboterkabelsatzes oder der Verbindungskabel zwischen Roboter und Controller • Modifikation einer Zugangsverkleidung des Roboters oder eines Bauteils des Antriebssystems Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 28: Transport

    Adept empfiehlt dringend, in anderen Ländern neben den anwendbaren örtlichen und nationalen Bestimmungen (einschließlich SEMI-S2) einen ähnlichen Sicherheitsgrad einzuhalten. In den USA gehören ANSI/RIA R15.06 und ANSI/UL 1740 zu den anwendbaren Normen. In Kanada gehört CAN/CSA Z434 zu den anwendbaren Normen. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 29: Arbeitsbereiche

    Sie das Netzkabel aus der Netzsteckdose ziehen, bevor Sie Reparatur- oder Aufrüstarbeiten vornehmen. Verwenden Sie geeignete sperrbare Ausschalteinrichtungen, um während Ihrer Arbeit am System das Risiko einer Wiederherstellung der Stromzufuhr durch Dritte zu verringern. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 30: 2.10 Schutzausrüstung Des Bedienpersonals

    2.11 Schutz vor unberechtigter Bedienung Das System muss gegen unberechtigte Bedienung geschützt sein. Der Zugang zu Tastatur und Handbediengerät muss vom Benutzer oder dem Bedienpersonal durch Verwahrung unter Verschluss oder anderweitige Sicherung eingeschränkt werden. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 31: Sicherheitsaspekte Bei Der Durchführung Von Wartungsarbeiten

    2.15 Verhalten in Notfällen Drücken Sie einen der Not-Aus-Schalter (ein roter Druckschalter auf gelbem Grund) und befolgen Sie die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation für Notfälle. Wenn ein Feuer ausbricht, löschen Sie es mit CO Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 32 Kapitel 2 - Sicherheit Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 33: Installieren Des Roboters

    Adept in Verbindung (siehe Abschnitt 1.4 auf Seite 14). Bewahren Sie alle Verpackungsmaterialien auf. Sie benötigen sie um mögliche Schadensersatzansprüche geltend zu machen oder um die Ausrüstung zum Aufstellen an einem anderen Standort zu transportieren. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 34: Voraussetzungen Für Umgebung Und Betriebsanlagen

    Kabel (230 mm oder mehr) und befestigen Sie die Kabel an der Montagefläche oder an der Aufhängung, sodass das Gewicht der Kabel nicht direkt auf den Anschlüssen lastet. Installationsbedingungen Erdungswiderstand: 100 Milliohm oder weniger Weitere Informationen erhalten Sie in Abschnitt 3.6 auf Seite Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 35: Transportmethode

    Transportösen gezogen werden. Sorgen Sie dafür, dass der Roboter vor dem Transport mit Befestigungsschrauben und Transportbügeln fixiert ist, und heben Sie ihn in die in Abbildung 3-1 auf Seite 36 gezeigte Position. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 36: Abbildung 3-1: Roboter In Der Seilschlinge

    Kapitel 3 - Installieren des Roboters Transportösen M12 (2 Stück) (im Lieferumfang) Ansicht E Transportösen M12 (2 Stück) (im Lieferumfang) Ansicht F Abbildung 3-1: Roboter in der Seilschlinge Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 37: Transport Mit Einem Gabelstapler

    Der Roboter muss so langsam transportiert werden, dass er nicht umkippen oder abrutschen kann und dass Schäden vermieden werden. Schrauben M16 (4 Stück) Palette Einführöffnungen für Gabelstapler Abbildung 3-2: Transport mit einem Gabelstapler Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 38: Befestigungsschrauben Und Transportbügel

    A und B gekennzeichnet sind. Abbildung 3-3 Transportösen M12 (2 Stück) (im Lieferumfang) Vergrößerte Ansicht Abschnitt A Vergrößerte Ansicht Abschnitt C Vergrößerte Ansicht Abschnitte B und D Teilezeichnung, Abschnitt A Teilezeichnung, Abschnitt B Abbildung 3-3: Befestigungsschrauben und Transportbügel Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 39 Stromversorgung, dass der Roboter sicher auf seiner Montagefläche befestigt ist und dass Befestigungsschrauben, Transportbügel und Gummipuffer entfernt wurden. Bewahren Sie diese Teile für einen späteren Gebrauch auf (falls der Roboter erneut bewegt werden muss). Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 40: Montieren Des Roboters

    (Standard) und Deckenmontage. Informationen zur Deckenmontage finden Sie unter „Deckenmontage“ auf Seite ±0.1 Anschlussoberfläche Anschlussoberfläche Bohrung 18 (4 Stück) (zur Roboterbefestigung) ±0.1 +0.018 Bohrung 12 (2 Stück) Ansicht A Maßeinheit: mm Abbildung 3-4: Abmessungen der Roboterbasis Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 41: Abbildung 3-5: Aufnahmebohrungen Für Den Roboter

    Montieren des Roboters 200±0.1 4X Ø 18 Durchgangsbohrung 200±0.1 170±0.1 260±0.1 +0.018 2X Ø12 -0.0 Abbildung 3-5: Aufnahmebohrungen für den Roboter Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 42: Montage Der Roboterbasis

    Roboter mit Innensechskantschrauben vom Typ M16 (60 mm empfohlen; Zugfestigkeit: 1200 N/mm oder höher). Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 206 Nm an. HINWEIS: Ziehen Sie die Verankerungsschrauben und Innensechskantschrauben fest an, sodass sie sich im Betrieb nicht lockern. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 43: Deckenmontage

    Schutzklasse IP54 vor Umwelteinflüssen geschützt. Das Handbauteil entspricht Schutzklasse IP67. Fixieren der Roboterbasis Verwenden Sie für die Deckenmontage vier M16-Innensechskantschrauben mit einer Zugfestigkeit von mindestens 1200 N/mm . Befestigen Sie sie mit einem Drehmoment von 206 Nm. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 44: Hindern

    Metallkanäle, Metallrohre oder Verteilerrahmen verwendet werden, gelten für die Erdung die technischen Normen für Elektrogeräte. WARNUNG: Die Verkabelung muss durch autorisiertes oder zertifiziertes Personal ausgeführt werden. Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsmaßregel kann zu Bränden oder elektrischen Schlägen führen. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 45: Abbildung 3-8: Massepunkt Am Roboter

    Erden des Roboters 5,5 mm2 oder mehr M8-Schraube (für Masse) Schnitt A-A (im Lieferumfang) Abbildung 3-8: Massepunkt am Roboter Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 46: Beschreibung Der Anschlüsse Auf Der Roboterrückseite

    Lufteintritt - Luftleitungsanschluss (PT 3/8 mit Rohrverschlussschraube) für den Betrieb von Peripheriegeräten am Oberarm. Weitere Informationen hierzu finden Sie in Abbildung 3-10 auf Seite 47. Die Luftleistungen dürfen bis 490 kPa (5 Kgf/cm ) belastet werden. Der Innendurchmesser beträgt 6,5 mm. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 47: Luftleitungen Und Signalkabel

    (1,25 mm2) (1,25 mm2) (1,25 mm2) (1,25 mm2) (1,25 mm2) Interner benutzerdefinierter Interne benutzerdefinierte Eingangs-/Ausgangsverkabelung: 0.2 mm2, 8 Verbindungskabel Eingangs-/Ausgangskabelbaum: 0,2 mm2 8 Verbindungskabel 1,25 mm2, 6 Verbindungskabel 1,25 mm2 6 Verbindungskabel Abbildung 3-11: Anschluss-Pins Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 48: Externe Befestigungsmöglichkeiten Am Roboter

    Abstand zwischen dem Drehpunkt von Achse 3 und dem Lastschwerpunkt. Richtung Z-Koordinate Maßbeschränkung Z-Koordinate: 400 max. Richtung Maßeinheit: mm X-Koordinate Drehpunkt Achse 3 Gewindebohrung M6 (Tiefe: 10) (Steigung: 1,0) (4 Stück) Ansicht A Abbildung 3-12: Montage von Halterungen für externe Geräte Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 49: Endeffektoren

    Wenn auf die Achse 5 anstatt der Nutzlast Kraft ausgeübt wird, sollte die Kraft an den Achsen 4, 5 und 6 innerhalb der in Tabelle 3-4 aufgeführten Werte liegen. Weitere Informationen erhalten Sie vom Kundendienst von Adept. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 50: Abbildung 3-14: Kalkulation Des Massenträgheitsmomentes Für Massen

    Position des Lastschwerpunkts W=6 kg W=10 kg W=16 kg Drehpunktlinie der W=20 kg 6. u. 4. Achse Drehpunktlinie der 5. Achse LB (mm) Abbildung 3-14: Kalkulation des Massenträgheitsmomentes für Massen mit geringen Abmessungen („punktförmige“ Massen) Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 51: Werkzeugflansch An Der Roboterhand

    Befestigungsschrauben mit einer Länge von maximal 10 mm. Ansonsten kann es zu Beeinträchtigungen bei der Roboterleistung kommen. Ausrichtungsmarkierung Maßeinheit: mm Gewindebohrung M6 (Tiefe: 10) (Steigung: 1,0) (4 Stück) +0.012 Bohrung 6 (Tiefe 6) Ansicht A Abbildung 3-15: Werkzeugflansch an der Roboterhand Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 52 Kapitel 3 - Installieren des Roboters Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 53: Installieren Des Systems

    200-240 V 3-Phasen-Wechselspannung STOP oder 380-415 V 3-Phasen-Wechselspannung Vom Benutzer Bedienkonsole Gleichspannungsversorgung Handbediengerät T1 (optional) Vom Benutzer gestellter PC mit Adept Windows Adept Viper s1700- Roboter Abbildung 4-1: Systemkabeldiagramm für den Roboter Adept Viper s1700 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 54: Installieren Des Smartcontroller

    SmartServo-Anschluss 1.1 des SmartController und das andere Ende mit dem SmartServo-Anschluss 1 auf dem sDAI-Modul im PA-4 (siehe Abbildung 4-1 auf 55). Stellen Sie sicher, dass Stecker und Seite 53 Abbildung 4-2 auf Seite Anschlüsse richtig miteinander verbunden sind. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 55: Abbildung 4-2: Adept Pa-4 Mit Sdai-Modul (Hp)

    SmartServo 1 & 2 EXPIO Sperrschrauben XSLV Schnittstellenkasten Encoder-Anschluss Stromanschluss Adept Technology, Inc. Abbildung 4-2: Adept PA-4 mit sDAI-Modul (HP) HINWEIS: Für Adept Viper s1700-Systeme muss die HP-Version des sDAI-Moduls verwendet werden. Die Standard-sDAI-Version funktioniert nicht. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 56: Anschließen Des Pa-4 An Dreiphasigen Wechselstrom

    Die Spannungseinstellung ist auf einem Etikett auf der Gehäusevorderseite unter dem Leistungsschalter und auf dem ID-Etikett an der Gehäuseseite angegeben. Vergewissern Sie sich vor der Installation, dass diese Einstellung mit der Konfiguration Ihrer Anlage übereinstimmt. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 57: Anschließen Des Pa-4 Mit Dem Wechselstromkabel (Dreiphasig)

    Elektrische Gefährdung! Das Stromkabel muss von einer Fachkraft angebracht werden, da bei dieser Arbeit ein hohes Verletzungsrisiko bzw. Lebensgefahr besteht. Eine fehlerhafte Installation kann beim Berühren der Ausrüstung in der Roboterarbeitszelle zum Tod führen. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 58: Typische Wechselstrominstallation Mit Dreiphasiger Versorgung

    Abbildung 4-3: Typische Installation eines PA-4-Systems in einem Wechselstromnetz mit dreiphasiger Versorgung (200-240 V) 3Ø 380–415V~ Adept PA-4 3Ø 380–415V~ Abbildung 4-4: Typische Installation eines PA-4-Systems in einem Wechselstromnetz mit dreiphasiger Versorgung (380-415 V) Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 59: Betrieb Des Systems

    Stromversorgung zu aktivieren, und drücken Sie dann die Eingabetaste: EN PO <Eingabetaste> Drücken Sie die Taste für die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole, während die Taste blinkt. Sobald die Antriebsleistung aktiviert ist, erscheint die Punkt-Eingabeaufforderung erneut auf dem Monitor. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 60: Programmieren Des Roboters

    • V+ Language User’s Guide • V+ Language Reference Guide • V+ Operating System Reference Guide HINWEIS: Bei der Verwendung eines Handbediengeräts (Adept-Handbediengerät T1 oder MCP4) mit einem Adept Viper-Roboter ist der FREE-Modus aus Sicherheitsgründen deaktiviert. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 61: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    1 2 3 4 XDIO XDC1 XDC2 XUSR XSYS XMCP 24 V Adept Technology, Inc. XDIO-Anschluss 12 Eingangssignale: 1001 bis 1012 8 Ausgabesignale: 0001 bis 0008 Abbildung 5-2: Verbinden digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 62 1137 - 1144 Ausgänge 0129 - 0136 Für sDIO-Module 3 und 4 müssen die Signale mit CONFIG_C konfiguriert werden, damit das System diese Module unterstützt. Weitere Informationen zu diesem Vorgang finden Sie im Adept SmartController-Betriebsanleitung. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 63: Code Auf Der Statusanzeige Des Sdai-Moduls (Hp)

    Fehler in der Arbeitszelle (Gelenk-Nr.) Weitere Informationen zu Status-Codes finden Sie auf der Adept-Website in der „Adept Document Library“ und in den Abschnitten zu Vorgehensweisen, FAQs (häufig gestellte Fragen) und Fehlerbehebung im Dokument Adept Status Code Summary. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 64: Montieren Und Verwenden Der Bremsfreigabebox

    5. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster, um die Bremse zu lösen. 6. Wiederholen Sie die Schritte 4 und 5, um die Bremsen auch einer anderen Achse zu lösen. HINWEIS: Wenn die Status-LED grün aufleuchtet, ist der Schaltkreis beim Drücken der Taste aktiviert. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 65: Abbildung 5-3: Bremsfreigabebox

    Montieren und Verwenden der Bremsfreigabebox 2 3 4 Achsenwahlschalter Status-LED BRAKE RELEASE Bremsfreigabetaster 15-poliger D-Sub-Stecker Abbildung 5-3: Bremsfreigabebox Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 66 Kapitel 5 - Betrieb des Systems Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 67: Wartung Und Inspektion

    Schlägen und Verletzungen führen. VORSICHT: Für Reparatur- und Demontagearbeiten wenden Sie sich an Ihren Adept-Vertreter. VORSICHT: Entfernen Sie nicht die Batterie während der Wartung und Inspektion. Die Nichtbeachtung dieser Warnung kann zum Verlust der Kalibrierdaten führen. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 68 Roboters von Staub und ° Ablagerun- ° ° ° gen, und Über- prüfen auf Anzeichen für Beschädigun- Motoren Visuell Prüfen auf für Achsen ° Auslaufen von ° ° ° 1, 2 und 3 Schmierfett Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 69 5 und 6) Rütteln am Kabel; Prüfen der Schutzfe- der auf Abnut- zung Ersetzen ° 10 Kabel- Visuell, Leitungsprü- baum in Multi- fung zwischen ° ° Roboter meter (Achsen 5 Terminals und 6) Ersetzen ° Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 70: Abschnitt 6.4 Auf Seite

    Prüfen auf und 3 – pistole Fehlfunktion; Drehzahl- Wechseln des minderge- Schmierfetts triebe (alle 12.000 Betriebsstun- den). Weitere ° Informationen ° ° hierzu finden Sie in Abschnitt 6.3 auf Seite 76 Abschnitt 6.4 auf Seite Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 71 Abbildung 6-2 auf Seite Ein Auslaufen des Schmierfetts kann ein Hinweis darauf sein, dass Schmierfett in den Motor gelangt ist. Dies kann zu ernsthaften Schäden führen. Setzen Sie sich mit Ihrem Adept-Vertreter in Verbindung. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 72 14, 15 Harmonic Grease SK-1A Achsen 4, 5 und 6 – Drehzahlmindergetriebe Alvania EP Grease 2 Achse 4 – Kreuzrollenlager Die Nummern in der Tabelle oben entsprechen den Elementnummern in Tabelle 6-1, „Inspektionselemente“ auf Seite Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 73: Abbildung 6-1: Inspektionsteile Und -Nummern (1 Von 2)

    Inspektionsplan 1. Achse 6. Achse 1. Achse 5. Achse Hinweis: Roboter befindet sich in Startposition. 3. Achse 2. Achse Abbildung 6-1: Inspektionsteile und -nummern (1 von 2) Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 74: Abbildung 6-2: Inspektionsteile Und -Nummern (2 Von 2)

    Kapitel 6 - Wartung und Inspektion Hinweis: Roboter befindet sich in Startposition. 5. u. 6. Achse 4. Achse 3. Achse Abbildung 6-2: Inspektionsteile und -nummern (2 von 2) Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 75: Wechseln Des Schmierfetts Des Drehzahlmindergetriebes Von Achse 1

    (Innensechskantschraube PT1/8) Achse 1 – Drehzahlmindergetriebe Abbildung 6-3: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 1 VORSICHT: Bei Robotern in Deckenmontage sind der Ablass und der Schmierfetteinlass vertauscht. 1. Entfernen Sie die Innensechskantschraube (PT1/8) vom Schmierfettablass. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 76: Wechseln Des Schmierfetts Des Drehzahlmindergetriebes Von Achse 2

    Installation Three Bond auf das Gewinde auf. Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 2 Schmierfettablass Arm von Achse 2 (Innensechskantschraube PT1/8) Achse 2 – Drehzahlmindergetriebe Schmierfetteinlass (Innensechskant- schraube M6) Abbildung 6-4: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 2 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 77 Bond auf das Gewinde auf. 7. Wischen Sie den Schmierfettablass mit einem Tuch ab und bringen Sie die Schraube wieder am Schmierfettablass an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 78: Wechseln Des Schmierfetts Des Drehzahlmindergetriebes Von Achse 3

    Bond auf das Gewinde auf. 7. Wischen Sie den Schmierfettablass mit einem Tuch ab und bringen Sie die Schraube wieder am Schmierfettablass an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 79: Auffüllen Des Schmierfetts Des Drehzahlmindergetriebes Von Achse 4

    HINWEIS: Die Entlüftungsschraube wird für den Luftstrom genutzt. Spritzen Sie nicht zu viel Schmierfett in den Fetteinlass. 3. Bringen Sie die Innensechskantschraube (PT 1/8) wieder am Schmierfettablass an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 80: Auffüllen Des Schmierfetts Für Die Drehzahlmindergetriebe

    Innensechskantschraube wieder an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. 6. Bringen Sie die Abdeckung des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 5 wieder an. Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 6.9 auf Seite Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 81: Auffüllen Des Schmierfetts Für Das Getriebe Auf Achse 6

    4. Bringen Sie die Schraube wieder am Ablass an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. 5. Entfernen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass des Getriebes und bringen Sie die Innensechskantschraube wieder an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 82: Auffüllen Des Schmierfetts Für Das Kreuzrollenlager Auf Achse 4

    4. Bringen Sie die Schraube wieder am Ablass an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. 5. Entfernen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass und bringen Sie die Innensechskantschraube wieder an. Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 83: Hinweise Zur Wartung

    Sie den Encoder-Anschluss entfernen. Wenn Sie den Encoder-Anschluss entfernen, ohne die Batteriereserve anzuschließen, können die Absolutwertdaten des Encoders verloren gehen. Das Anschließen der Batterie wird in Abbildung 6-11 auf Seite 84 Abbildung 6-12 auf Seite 85 veranschaulicht. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 84: Abbildung 6-11: Encoder-Anschluss Für Achsen 1, 2 Und 3

    BAT* Batterie (HW9470932-A) Anschluss für Reservebatterie a: Crimpkontakte (Stecker) Warnetikett (vergrößerte Ansicht) b: Crimpkontakte (Buchse) VORSICHT Vor dem Entfernen des Anschlusses Batterie an Encoder anschließen. Abbildung 6-11: Encoder-Anschluss für Achsen 1, 2 und 3 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 85: Abbildung 6-12: Encoder-Anschluss Für Achsen 4, 5 Und 6

    Stromanschluss Verbindung Encoder-Anschluss Batterie (HW9470932-A) Warnetikett Warnetikett (vergrößerte Ansicht) a: Crimpkontakte (Stecker) b: Crimpkontakte (Buchse) VORSICHT Vor dem Entfernen des Anschlusses Batterie an Encoder anschließen. Abbildung 6-12: Encoder-Anschluss für Achsen 4, 5 und 6 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 86: 6.11 Ersetzen Der Encoder-Reservebatterie

    Schnittstellenfeld des Roboters Befestigungsschraube für Schnittstellenfeld des Roboters Abbildung 6-13: Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoder-Batterien 4. Entnehmen Sie die Batterie aus dem Halter. 5. Verbinden Sie die neue Batterie mit einem ungenutzten Anschluss. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 87: Abbildung 6-14: Batterieanschluss

    HINWEIS: Verbinden Sie die neue Batterie, bevor Sie die Verbindung der alten Batterie trennen. Andernfalls gehen die Encoder-Positionsdaten verloren. 7. Setzen Sie die neue Batterie in den Halter ein. 8. Befestigen Sie die Batterie mithilfe der Befestigungsschrauben. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 88: 6.12 Installieren Von Benutzerspezifischen Endanschlägen

    Wenn Sie Informationen zum Ändern von einstellbaren Endanschlägen benötigen, wenden Sie sich an Adept. VORSICHT: Durch mechanische Endanschläge des Benutzers verursachte Fehler werden nicht von der Garantie abgedeckt, auch wenn für den Roboter im Übrigen eine Garantie gilt. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 89: Technische Daten

    Technische Daten Abmessungen des Roboters Arbeitsbereich Punkt P 1717 87.5 80° Punkt P 2072 110° 1485 155° 105° 1003 165° 1323 1417 Abbildung 7-1: Seitenansicht des Adept Viper s1700: Abmessungen und Arbeitsbereich Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 90: Abmessungen Am Flansch Des Roboters

    Kapitel 7 - Technische Daten 180° R421 R314 R1717 180° Abbildung 7-2: Draufsicht des Adept Viper s1700: Abmessungen und Arbeitsbereich Abmessungen am Flansch des Roboters 45° 4X M6 X 1.0 Tiefe 10 Lochkreis Ø40 +0.021 Ø25 Ø50 -0.039 +0.012 Ø6...

  • Seite 91: Spezifikationen

    Der Wert für Positionswiederholungen wurde bei konstanter Umgebungstemperatur gemessen. Er entspricht ISO 09283. Weitere Einzelheiten zum zulässigen Moment und zur Trägheit finden Sie in Abschnitt 3.9 auf Seite Informationen zum typischen Energieverbrauch finden Sie in Tabelle 4-2 auf Seite Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 92 Kapitel 7 - Technische Daten Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 93: Systeme Mit Zwei Robotern

    6. Starten von AdeptWindows, Herstellen einer (Siehe Abschnitt 8.3 auf Verbindung mit dem Controller und Einschalten der Seite Stromversorgung des Systems 7. Je nach Bedarf Verbinden digitaler Ein- und (Siehe Abschnitt 8.4 auf Ausgänge mit dem System Seite Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 94: Abbildung 8-1: Systemkabeldiagramm Für Adept Viper-Systeme Mit Zwei Robotern

    HV SAG/OVER TEMP FAULT HV SAG/OVER TEMP FAULT SmartServo SHORT FAULT SHORT FAULT SHORT FAULT Encoder- kabel XSYS-Kabel 2 Adept Technology, Inc. Stromversorgungs- Vom Benutzer kabel gestelltes Massekabel Abbildung 8-1: Systemkabeldiagramm für Adept Viper-Systeme mit zwei Robotern Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 95: Systemkonfiguration

    2. Schalten Sie die Wechselspannungsversorgung für den zweiten PA-4 ein. 3. Schalten Sie die 24-V-Gleichspannungsversorgung für den SmartController ein. 4. Schalten Sie den Computer ein, auf dem AdeptWindows ausgeführt wird, und stellen Sie sicher, dass er mit dem SmartController verbunden ist. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 96: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System Für Zwei Roboter

    0033 - 0064 sDIO-Modul 2 Eingänge 1065 - 1096 Ausgänge 0065 - 0096 sDIO-Modul 3 Eingänge 1201 - 1232 (empfohlen Ausgänge 0201 - 0232 sDIO-Modul 4 Eingänge 1233 - 1264 (empfohlen Ausgänge 0233 - 0264 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 97: Betrieb Mit Dem Adept-Handbediengerät T1

    Um zu Roboter 1 zurückzuwechseln, drücken Sie erneut die DEV/F3-Taste. Die DEV-LED erlischt. Umfangreiche Informationen zur Verwendung des T1-Handbediengeräts finden Sie in Adept-Handbediengerät T1 Betriebsanleitung. HINWEIS: Bei der Verwendung eines Handbediengeräts (Adept-Handbediengerät T1 oder MCP4) mit einem Adept Viper-Roboter ist der FREE-Modus aus Sicherheitsgründen deaktiviert. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 98: Informationen Zur Programmierung

    Roboter 2. Wenn Sie diesen Befehl eingeben, bevor Sie den Befehl CALIBRATE verwenden, wird nur ein Roboter kalibriert. Roboter 1 kann weiterhin normal verwendet werden. Um Roboter 2 erneut zu aktivieren, geben Sie den Befehl ENABLE ROBOT[2] ein. Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 99: Stichwortverzeichnis

    XSYS-Kabels Richtlinien Bügel, Transport Konventionen zur Achsenbezeichnung Kundendienst Dauerdrehmoment Definition eines Industrieroboters DIGITAL I/O Lufteintritte, Beschreibung in Systemen mit einem Roboter Standardsignalkonfiguration Systeme mit zwei Robotern Modifikationen Document Library (CD-ROM) 14, unzulässig Drehmoment zulässig Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 100 Voraussetzungen für die Betriebsumge- s1700-Abmessungen, Draufsicht bung des Roboters s1700-Abmessungen, Seitenansicht Vorgehensweise beim Starten Schmierung, siehe Auffüllen des Schmier- fetts Schnittstellenfeld Transportbügel Sicherheitsnormen für Maschinen transportieren Transportieren des Roboters 28, Ventile, Signalkabel Vorsichtsmaßnahmen vorgesehene Verwendungszwecke Wartung Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 101 Installationsdiagramm für dreiphasigen Wechselstrom (380-415 V) Roboterenergieverbrauch (normal) Spannung/Nennstrom PA-4-Modul, dreiphasig Voraussetzungen für PA-4-Modul, dreiphasig Wenn Sie Fragen haben Zugehörige Handbücher Zwei Roboter digitale Ein- und Ausgänge verbinden programmieren System starten Systemkabeldiagramm Systemkonfiguration T1-Handbediengerät verwenden Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 102 Stichwortverzeichnis Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 104 3011 Triad Drive Livermore, CA 94551 Teilenummer: 06965-001, Rev A 925•245•3400...

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