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Kapitel 11 - Systeme mit zwei Robotern
8. Geben Sie an der Eingabaufforderung nun den Befehl zum Kalibrieren ein.
CAL <enter>
HINWEIS: Die Roboter bewegen sich leicht mit einer Drehung von weniger als
1,5 Grad am Gelenk 4 und beim Kalibrieren ist durch das Lösen der Bremse am
Gelenk 3 ein Klickgeräusch hörbar. Die Roboter übernehmen ab jetzt die
Servosteuerung aller Motoren.
9. Nachdem die Kalibrierung durchgeführt wurde, zeigt das System erneut eine
Eingabeaufforderung mit einem Punkt (.) an. Anschließend wird die Antriebsleistung
aktiviert und die Diagnoseanzeige zeigt „ON" an.
10. Das System kann nun in Betrieb genommen werden.
11.7 Betrieb mit dem Adept Handbediengerät T1/T2
Das optionale Adept Handbediengerät T1/T2 kann zur Steuerung jeweils eines Roboters in einem
System mit zwei Robotern verwendet werden. Standardmäßig steuert das T1/T2 den Roboter 1.
Um zu Roboter 2 zu wechseln, drücken Sie die DEV/F3-Taste auf dem Handbediengerät.
Dabei leuchtet die DEV-LED.
Um zu Roboter 1 zurückzuwechseln, drücken Sie erneut die DEV/F3-Taste. Die DEV-LED erlischt.
Umfangreiche Informationen zur Verwendung des Handbediengerätes finden Sie in der
Adept Handbediengerät T1 Betriebsanleitung
Betriebsanleitung.
HINWEIS: Bei der Verwendung eines Handbediengerätes (T1/T2 oder MCP4)
mit einem Adept Roboter ist der FREE-Modus aus Sicherheitsgründen
robotertypabhängig deaktiviert.
11.8 Informationen zur Programmierung
Programmieren in der V
Standardmäßig wird Task 0 zur Steuerung von Roboter 1 verwendet. Task 1 wird normalerweise für
Roboter 2 empfohlen. Verwenden Sie die Anweisungen SELECT ROBOT=2
und ATTACH in Ihrem Programm, um Roboter 2 auszuwählen. Weitere Informationen zu diesen
Anweisungen finden Sie im
+
V
Monitorbefehle
Standardmäßig gelten Monitorbefehle wie HERE und WHERE für Roboter 1. Verwenden Sie den
Monitorbefehl SELECT ROBOT=2 zuerst, um die Position von Roboter 2 anzuzeigen.
HINWEIS: Durch den Befehl DISABLE POWER wird die Antriebsleistung an beiden
Robotern in einem System mit zwei Robotern unterbrochen.
148
Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H
oder der
+
-Sprache
V+ Language User's Guide
Adept Handbediengerät T2
und
V+ Language Reference
Guide.
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