Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
adept technology Cobra s600 Betriebsanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. adept technology Anleitungen
  4. Robotik
  5. Cobra s600
  6. Betriebsanleitung

adept technology Cobra s600 Betriebsanleitung

Roboter
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Adept Cobra
s600/s800 Roboter
Betriebsanleitung

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für adept technology Cobra s600

Inhaltszusammenfassung für adept technology Cobra s600

  • Seite 1 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung...
  • Seite 3 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung Teilenummer: 03017-001, Rev H Mai 2009 5960 Inglewood Drive • Pleasanton, CA 94588 • USA • Phone 925.245.3400 • Fax 925.960.0452 Otto-Hahn-Strasse 23 • 44227 Dortmund • Germany • Phone +49.231.75.89.40 • Fax +49.231.75.89.450 Block 5000 Ang Mo Kio Avenue 5 • #05-12 Techplace II • Singapore 569870 • Phone +65.6755.2258 • Fax +65.6755.0598...
  • Seite 4 Adept Cobra 550, Adept 550 CleanRoom, Adept Cobra 600, Adept Cobra 800, Adept Cobra i600, Adept Cobra i800, Adept Cobra PLC server, Adept Cobra PLC800, Adept Cobra s600, Adept Cobra s800, Adept Cobra s800 Inverted, Adept Cobra Smart600, Adept Cobra Smart800, Adept DeskTop, Adept FFE, Adept FlexFeeder 250, Adept IC,...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    1.1 Produktbeschreibung......... 17 Adept Cobra s600/s800 Roboter ....... . 17 Adept SmartAmp AIB.
  • Seite 6 4.4 Kabelverbindungen vom Roboter zum SmartController ... . . 47 4.5 Anschließen der 24 V-Gleichspannungsversorgung an den Roboter. . 47 Spezifikationen für die 24 V-Gleichspannungsversorgung ... . . 47 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 7 Überprüfen der Installation ........69 Überprüfen der mechanischen Ausrüstung ....69 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 8 Installation ..........89 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 9 Reinraum-Roboter ........121 9.1 Cobra s600/s800 Reinraumoption ......121 Einführung .
  • Seite 10 IO Blox-Eingänge/Ausgänge........141 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 11 Stichwortverzeichnis ........151 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 13 Abbildung 2.3: Warnetikett auf den Encoderkabeln ......25 Abbildung 3.1: Cobra s600/s800 Roboter auf einer Transportpalette ....39 Abbildung 3.2: Aufnahmebohrungen für den Roboter .
  • Seite 14 Abbildung 8.9: Diagramm der internen Anschlüsse des Adept Cobra s600/s800 ..117 Abbildung 9.1: Adept Cobra s600 Reinraum-Roboter ......121 Abbildung 9.2: Reinraum-Anschlüsse .
  • Seite 15 Abbildung 11.10: Kalibrierung durchführen ........148 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 17: Einführung

    Einführung 1.1 Produktbeschreibung Adept Cobra s600/s800 Roboter Die Adept Cobra s600 und s800 Roboter sind SCARA-Roboter (Selective Compliance Assembly Robot Arm) mit vier Achsen, siehe Abbildung 1.1. Die Gelenke 1, 2, und 4 sind Drehgelenke. Das Gelenk 3 führt eine lineare Bewegung aus.

  • Seite 18: Adept Smartamp Aib

    • Digitale Feedforward-Regelung für erhöhte Effizienz, Drehmoment und Geschwindigkeit • Temperatursensoren an allen Verstärkern und Motoren für maximale Zuverlässigkeit und eine einfache Fehlerbehebung SmartAmp AIB an einem Adept Cobra s600 Roboter Abbildung 1.3: Adept SmartAmp AIB Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 19: Adept Smartcontroller

    Das sDIO Modul bietet 32 optische isolierte Digitaleingänge und 32 optische isolierte Ausgänge sowie eine IEEE 1394-Schnittstelle. 1.2 Installationsübersicht Der Systeminstallationsvorgang wird in der nachstehenden Tabelle zusammengefasst. Abbildung 4.1 auf Seite Weitere Informationen finden Sie auch im Systemkabeldiagramm in Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 20: Erklärung Des Herstellers Zu Integration Und Konformität

    Sie werden aufgefordert, die Datei zu öffnen oder zu speichern. 2. Klicken Sie auf „Öffnen“, um die Datei zu öffnen und die Archivinhalte anzuzeigen. 3. Doppelklicken Sie auf eine PDF-Datei, um diese zu öffnen Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 21: Wenn Sie Fragen Haben

    • Wählen Sie Support > Document Library aus der Menüleiste der Adept Homepage. • Geben Sie in Ihrem Browser die folgende URL ein: http://www.adept.com/Main/KE/DATA/adept_search.htm Um Informationen zu einem bestimmten Thema zu erhalten, verwenden Sie die Document Library-Suchmaschine auf der ADL-Hauptseite. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 23: Sicherheit

    Dieses Pikto weist auf eine Situation hin, die bei Missachtung zu Schäden an der Ausrüstung führen kann. HINWEIS: Hier finden Sie zusätzliche Informationen und Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw. Tipps für die Handhabung. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 24: Warnetiketten Auf Dem Roboter

    Abbildung 2.2 zeigen Warnetiketten auf den Adept Cobra-Robotern der s-Serie. Abbildung 2.1: Etiketten für thermische und elektrische Warnungen auf dem AIB-Modul Abbildung 2.2: Etikett für thermische Warnung auf der Unterseite des inneren Glieds Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 25: Vorsichtsmaßnahmen Und Erforderliche Schutzeinrichtungen

    Normen anzubringen sind. Installationen in Ländern der EU und dem EWR müssen unter Einhaltung der Normen EN 775/ISO 10218, insbesondere der Abschnitte 5 und 6, EN 292-2; und EN 60204-1, insbesondere des Abschnitts13, vorgenommen werden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 26: Sicherheitsabsperrungen

    Roboter einen Schlag oder Stoß erhält oder von ihm eingeklemmt wird, kann dies zu schweren Verletzungen oder dem Tod führen. Konfiguration, Gelenkgeschwindigkeit, Gelenkausrichtung und die Nutzlast angebrachter Werkzeuge eines Roboters können alle zur Gesamtenergie beitragen, die im Falle von Verletzungen zur Wirkung kommen kann. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 27: Anweisung Für Bewegung Im Notfall Ohne Antriebsleistung

    Underwriters Laboratories Inc. BSI Group (British Standards) 333 Pfingsten Road 389 Chiswick High Road Northbrook, IL 60062-2096 USA London W4 4AL United Kingdom Phone: +1.847.272.8800 Fax: +1.847.272.8129 Phone +44.(0)20.8996.9000 Fax +44.(0)20.8996.7400 http://www.ul.com/info/standard.htm http://www.bsi-global.com Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 28: Risikobeurteilung

    Sicherheitsnormen vieler Länder. In sind einige der Sicherheitsnormen für Industrie- roboter aufgeführt. Diese Liste erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Die Schutzeinrichtungen müssen hinsichtlich des Einsatzortes des Roboters alle anwendbaren lokalen und nationalen Normen einhalten. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 29: Gefährdungen

    Roboters aufhält, da das Handbediengerät Not-Aus-Schalter- und Aktivierungsfunktionen bietet. Bei normalem Betrieb (AUTO) müssen vom Benutzer bereitgestellte, verriegelbare Sicherheits- einrichtungen eingerichtet werden, um Personen am Betreten der Roboterarbeitszelle zu hindern, solange die Antriebe des Roboters eingeschaltet sind. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 30: Steuerfunktion Und Testen Der Langsamen Geschwindigkeit

    Spannung, Strom, Temperatur, elektromagnetischen Störungen nicht störanfällig sind und bewährte Sicherheitsprinzipien anwendet. Im Sicherheitssystem des hier beschriebenen, standardmäßigen Steuerungssystems kommen Hardwarekomponenten zum Einsatz, die die Anforderungen der EU Richtlinie hinsichtlich niedriger Spannungen erfüllen oder sogar übertreffen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 31: Vorgesehener Verwendungszweck Des Roboters

    Verwendung dieser Produkte unterliegen außerdem den anwendbaren lokalen und nationalen Anforderungen und Sicherheitsnormen (siehe Abschnitt 2.8 auf Seite 33). Die Adept Cobra s600 und s800 Roboter sind zur Montage von Teilen und zur Materialbeförderung bei Nutzlasten bis 5,5 kg ausgelegt. WARNUNG: Aus Sicherheitsgründen ist es untersagt,...

  • Seite 32: Modifikationen An Robotern

    Erlöschen der Gewährleistungs- ansprüche aller Bauteile, deren Beschädigung Adept auf diese Modifikation zurückführen kann. Wenn Sie eine der folgenden Modifikationen in Betracht ziehen, wenden Sie sich unbedingt an den Adept Kundendienst. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 33: Transport

    Adept empfiehlt dringend, in anderen Ländern neben den anwendbaren örtlichen und nationalen Bestimmungen einen ähnlichen Sicherheitsgrad einzuhalten. In den USA gehören ANSI/RIA R15.06 und ANSI/UL 1740 zu den anwendbaren Normen. In Kanada gehört CAN/CSA Z434 zu den anwendbaren Normen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 34: Geräuschemission

    Roboter durchführen. Weitere Einzelheiten hierzu finden Sie in Abschnitt 2.12. WARNUNG: Entfernen Sie unter keinen Umständen Schutzeinrichtungen und nehmen Sie keine Veränderungen am System vor, die eine Schutzeinrichtung außer Betrieb setzen könnten. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 35: Qualifikation Des Personals

    Der Benutzer muss von der jeweils beauftragten Person vor Arbeitsbeginn am Roboter die Bestätigung erhalten, dass sie: 1. die Betriebsanleitung erhalten hat, 2. die Betriebsanleitung gelesen hat, 3. die Betriebsanleitung verstanden hat und 4. die Anweisungen in der Betriebsanleitung einhalten werden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 36: Schutzausrüstung Für Das Bedienpersonal

    • Unberechtigte Verwendung von Kabeln, die nicht zum Lieferumfang gehören oder modifizierter Systemkomponenten • Aufheben der Sicherheitsverriegelung, so dass das Bedienpersonal Zutritt zur Arbeitszelle hat, während die Antriebsleistung eingeschaltet ist Treffen Sie entsprechende Vorsichtsmaßnahmen, um die genannten Situationen zu vermeiden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 37: Verhalten In Notfällen

    2.17 Verhalten in Notfällen Drücken Sie einen Not-Aus-Schalter (roter Druckschalter auf gelbem Grund) und befolgen Sie dann die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation für Notfälle. Wenn ein Feuer ausbricht, löschen Sie es mit CO Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 39: Installieren Des Roboters

    Stellen Sie die Verpackung nicht in einer anderen Position, wie beispielsweise auf der Seite, auf. Andernfalls könnte der Roboter beschädigt werden. Der Adept Cobra s600 wiegt 41 kg, der Adept Cobra s800 wiegt 43 kg (jeweils ohne installierte Zusatzeinrichtungen). Transportöse zum Anheben...

  • Seite 40: Auspacken Und Überprüfen Der Adept Ausrüstung

    Montageflächen lösen, drehen Sie den äußeren Arm des Roboters bis zu den Endanschlägen des Glieds 2, um den Schwerpunkt in die Mitte zu bringen. Der Roboter sollte nur in einer aufrechten Position versandt werden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 41: Voraussetzungen Für Umgebung Und Betriebsanlagen

    Verankerungspunkte für die vom Benutzer eingesetzten Pass-Stifte in der Abbildung 3.2). Durch die Montagefläche verwendet werden können (siehe Verwendung von Verankerungsstiften kann der Roboter bei einer Deinstallation leichter wieder an derselben Position installiert werden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 42: Montage Des Roboters

    Die äußeren und inneren Glieder des Roboters dürfen nicht ausgefahren werden, bis der Roboter in der vorgesehenen Stellung befestigt worden ist. Ansonsten könnte der Roboter herunterfallen und entweder Personenschäden oder Beschädigungen der Ausrüstung verursachen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 43: Spezifikation

    Weitere Informationen zu regelmäßigen Wartungsarbeiten finden Sie im Tabelle 3.2: Drehmomentspezifikationen für Befestigungsschrauben Norm Größe Spezifikation Drehmoment Metrisch M12 x P1,75 ISO Festigkeitsklasse 8,8 85 Nm 7/16-14 UNC SAE Klasse 5 65 ft-lb Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 44: Beschreibung Der Anschlüsse Auf Der Roboterrückseite

    Dieser Anschluss hat 8 Ausgänge und 12 Eingänge. Weitere Informationen zu den Pinbelegungen für Eingänge und Ausgänge finden Sie unter Abschnitt 5.5 auf Seite In diesem Abschnitt sind auch ausführliche Informationen zum Zugriff auf diese E/A-Signale über V+ enthalten. (DB26, High Density, Steckbuchse). Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 45: Installieren Des Systems

    230 V-Wechselspannungs- versorgung Vom Benutzer gestellte 24 V-Gleichspannungsversorgung Abbildung 4.1: Systemkabeldiagramm für Adept Cobra Roboter der s-Serie HINWEIS: Weitere Informationen zur Erdung finden Sie unter „Verbinden des 24 V-Gleichspannungskabels mit dem Roboter” auf Seite Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 46: Kabel- Und Teileliste

    4. Schließen Sie Ihre 24 V-Gleichspannungsversorgung an den Controller an. 5. Schließen Sie ein Massekabel (nicht im Lieferumfang enthalten) zwischen dem SmartController und der Masse an. 6. Installieren Sie die AdeptWindows Oberfläche. Weitere Informationen finden Sie im AdeptWindows User’s Guide. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 47: Kabelverbindungen Vom Roboter Zum Smartcontroller

    Stromversorgung mit 24 V und 6 A, um den Anforderungen für Einschalt- und Laststrom angeschlossener Benutzergeräte, wie etwa digitale E/A-Lasten, zu genügen. Wenn mehrere Roboter von einer gemeinsamen 24 V-Stromversorgung gespeist werden, erhöhen Sie die Versorgung um 3 A für jeden zusätzlichen Roboter. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 48: Details Zum 24 V-Gleichspannungssteckverbinder

    Empfohlenes Crimpwerkzeug, Molex Molex Teilenummer 63811-0400 Crimpzange Digi-Key Teilenummer WM9907-ND HINWEIS: Das 24 V-Gleichspannungskabel wird nicht mit dem System geliefert, ist aber als Teil des optionalen Netzspannungskabel-Satz erhältlich (siehe Tabelle 4.1 auf Seite 46). Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 49: Vorgehensweise Zum Konfektionieren Eines 24 V-Gleichspannungskabels

    Sie dazu aufgefordert werden (siehe Kapitel 2. Stecken Sie den Steckverbinder des 24 V-Gleichspannungskabels in den 24 V-Gleichspannungsanschluss auf dem rückwärtigen Schnittstellenfeld des Roboters. Der Kabelschirm sollte mit dem Massepunkt am Schnittstellenfeld verbunden werden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 50: Abbildung 4.2: Benutzergestelltes 24 V-Gleichspannungskabel

    Abbildung 4.2: Benutzergestelltes 24 V-Gleichspannungskabel HINWEIS: Zur Einhaltung der EN-Normen empfiehlt Adept, den Gleichstrom über geschirmte Kabel zuzuführen, wobei die Schirmung mit der Gehäusemasse der Stromversorgung und mit den Massepunkten des Roboters und des SmartControllers verbunden ist. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 51: Anschließen Der 230 V-Wechselspannungsversorgung An Den Roboter

    5,5 kg - Adept Zyklus 1,71 1406 5,5 kg - alle Gelenke in 3,61 2110 Bewegung Für kurze Zeiträume (100 ms) Mehr Informationen zum Adept Zyklus finden Sie in der Tabelle 8.2 auf Seite 119. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 52: Abschnitt 2.12 Auf Seite

    Sicherung auf einer Abzweigleitung in einem Drehstromsystem). Dadurch kommt es zu Starkstromimpulsen bei relativ niedrigen Spannungspegeln. Der Benutzer muss alle notwendigen Maßnahmen ergreifen, um Schäden am Robotersystem zu verhindern (z. B. durch einen Zwischentransformator). Weitere Informationen dazu finden Sie in der Norm 1131-4. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 53: Diagramme Für Die Wechselstrominstallation

    Abbildung 4.4: Einphasige Wechselstrominstallation von einer dreiphasigen Versorgung Details zum Wechselspannungssteckverbinder Der Wechselspannungssteckverbinder gehört zum Lieferumfang jedes Systems. Dieser befindet er sich im Kabel- oder Zubehörpaket. Der mitgelieferte Stecker ist innen für Wechselspannungsanschluss (L, N, E = PE) beschriftet. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 54: Vorgehensweise Zum Konfektionieren Des 230 V-Wechselspannungskabels

    7. Verbinden Sie jede Leitung mit der vorgesehenen Kontaktschraube und ziehen diese fest. 8. Ziehen Sie auch die Schrauben an der Kabelklemme fest. 9. Schrauben Sie die Abdeckung wieder an. 10. Bereiten Sie das gegenüberliegende Kabelende für den Anschluss an die Wechselspannungsquelle der Anlage vor. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 55: Verbinden Des Wechselstromkabels Mit Dem Roboter

    Um den Roboter zu erden, kann der Benutzer ein Massekabel an der Roboterbasis anbringen, siehe Abbildung 4.6. Der Roboter wird mit einer M8 x 12 Edelstahl-Sechskantschraube und M8-Federringen und Unterlegscheiben geliefert, die am Massepunkt installiert sind. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 56: Erden Der Am Roboter Angebrachten Ausrüstung

    Abbildung 4.6: Massepunkt an der Roboterbasis Erden der am Roboter angebrachten Ausrüstung Die Pinole von Gelenk 3 sowie der Werkzeugflansch des Adept Cobra s600/s800 Roboters sind nicht geerdet. Wenn an einer vom Benutzer gestellten und am Roboter angebrachten Ausrüstung oder an einem solchen Werkzeug gefahrbringende Spannungen anliegen, muss der Benutzer eine Masseverbindung von dieser Ausrüstung/von diesem Werkzeug zum Massepunkt auf der Roboterbasis...

  • Seite 57: Betrieb Des Systems

    24 V-Gleichspannung liegt nicht an Antriebsleistung deaktiviert Bernsteinfarben, Antriebsleistung aktiviert leuchtend Bernsteinfarben, Ausgewählter Konfigurationsknoten langsam blinkend Abschnitt 5.2 auf Bernsteinfarben, Fehlercode(s) Fehler, siehe schnell blinkend Seite 58 Bernsteinfarben, Fehlercode(s) Fehler, siehe Abschnitt 5.2 auf leuchtend Seite 58 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 58: Fehlercodes Der Diagnoseanzeige

    Bedingung zurückgesetzt, nachdem die Antriebsleistung des Roboters aktiviert oder die 24 V-Stromversorgung des Roboters aus- und anschließend wieder eingeschaltet wurde. Diagnose- Z-Bremsfreigabe- anzeige zum taster Anzeigen der Fehlercodes Abbildung 5.2: Diagnoseanzeige Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 59: Verwenden Des Bremsfreigabetasters

    Außerdem verfügt das Gelenk 3 über eine elektromechanische Bremse. Die Bremse wird gelöst, wenn die Antriebsleistung eingeschaltet wurde. Wenn die Antriebsleistung ausgeschaltet wurde, wird die Bremse geschlossen und das Gelenk 3 bleibt in seiner Position. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 60: Bremsfreigabetaster

    Modul; bis zu vier sDIO pro System Betriebsanleitung HINWEIS: Mit der Veröffentlichung von V+ 16.1 F6 im Januar 2005, hat sich die Standardkonfiguration der Signale für digitale E/A wie in Abbildung 5.3 Tabelle 5.5 auf Seite 61 geändert. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 61: Abbildung 5.3: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    Modul 4 Eingänge 1233 - 1264 (empfohlen Ausgänge 0233 - 0264 Roboter 1 XIO Anschluss Eingänge 1097 - 1108 Ausgänge 0097 - 0104 IO Blox 1 Eingänge 1113 - 1120 Ausgänge 0105 - 0112 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 62 Für die sDIO Module 3 und 4 müssen die Signale mit CONFIG_C konfiguriert werden, damit das System diese Module unterstützt. Weitere Informationen zu diesem Vorgang finden Sie in der Adept SmartController Betriebsanleitung. Tabelle 11.1 auf Seite 140. Informationen zu Dualsystemen finden Sie in der Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 63: Verwenden Eines Digitalen E/A-Gerätes Am Xio-Anschluss Des Roboters

    1108 XIO 26-Pin Buchse auf Ausgang 1 0097 dem Schnittstellenfeld des Roboters Ausgang 2 0098 Ausgang 3 0099 Ausgang 4 0100 Ausgang 5 0101 Ausgang 6 0102 Ausgang 7 0103 Ausgang 8 0104 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 64: Optionale E/A-Produkte

    Stromstärke bei V = +24 V Gleichspannung Einschalt-Reaktionszeit (Hardware) 5 µsec >Maximum Software Scanrate/Reaktionszeit 16 ms Scan-Zyklus/ 32 ms max. Reaktionszeit Abschaltreaktionszeit (Hardware) 5 µsec Maximum Software Scanrate/Reaktionszeit 16 ms Scan-Zyklus/ 32 ms max. Reaktionszeit Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 65: Beispiel Einer Typischen Eingangsverdrahtung

    Leckstrom der XIO-Ausgänge. Dadurch wird gewährleistet, dass die Eingänge nicht durch den Leckstrom der Ausgänge aktiviert werden. Dies ist besonders bei solchen Installationen sinnvoll, in denen die Ausgänge zur Überwachung auf die Eingänge zurückgeleitet werden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 66: Xio-Ausgangssignale

    (+V - 65)  V  (+V - 45) Ausgangsspannung bei Abschaltung demag = 0,5 A, Last = 1 mH) 0,7 A  I  2,5 A Kurzschluss-Gleichstromgrenze  4 A Kurzschluss-Spitzenstrom ovpk Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 67: Beispiel Einer Typischen Ausgangsverdrahtung

    Ausgangssignalen in der Arbeitszelle. Die Teilenummer 04465-000 und die Länge beträgt 5 m. Tabelle 5.9 auf Seite 68 zeigt eine Verdrahtungstabelle für das Kabel. HINWEIS: Dieses Kabel ist nicht mit dem XIO Termination Block kompatibel. Abbildung 5.6: Optionales XIO-Verteilerkabel Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 68 Violett Eingang 6.2 Violett/Weiß 26-Pin-Stecker des Ausgang 1 Rosa XIO-Verteilerkabels Ausgang 2 Rosa/Schwarz Ausgang 3 Hellblau Ausgang 4 Hellblau/Schwarz Ausgang 5 Hellgrün Ausgang 6 Hellgrün/Schwarz Ausgang 7 Weiß/Rot Ausgang 8 Weiß/Blau Gehäuse Schirmung Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 69: Inbetriebnahme Des Systems

    • Ein Ende des IEEE 1394 Kabels ist mit dem SmartServo Anschluss 1.1 oder 1.2 des SmartControllers und das andere Ende mit dem SmartServo Anschluss 1und 2 auf dem Schnittstellenfeld des Roboters verbunden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 70: Überprüfen Der Vom Benutzer Gestellten Sicherheitsausrüstung

    Die Gelenke 1, 2 und 4 können durch Schieben bewegt werden. Um das Gelenk 3 zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster über dem Diagnosedisplay. Halten Sie Gelenk 3 fest, bevor Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 71: Überprüfen Der Not-Aus-Funktionen

    Instructions for Adept Utility Programs. Weitere Informationen zur Programmierung finden Sie in den folgenden optional verfügbaren Handbüchern: • V+ Language User’s Guide • V+ Language Reference Guide • V+ Operating System Reference Guide Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 73: Installieren Der Optionalen Ausrüstung

    74). Beachten Sie die senkrechte Nut, die auf einer Linie mit der Stellschraube liegt. Sie müssen den Flansch in derselben Position wieder montieren. 4. Lösen Sie die beiden M4 Torx-Schrauben mit einem Torx 25 Schlüssel. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 74: Montieren Des Flansches

    Gruppe von fünf passenden Anschlüssen oben auf dem äußeren Glied geführt. (siehe • Die beiden größeren Anschlüsse haben einen Durchmesser von 6 mm. • Die drei kleineren Anschlüsse haben einen Durchmesser von 4 mm. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 75: Anschlüsse Für Elektrische Leitungen Des Benutzers

    6.3). Über diese Anschlüsse können elektrische Signale von der Benutzerkonsole durch den Roboter zum äußeren Glied geleitet werden. Spezifikationen: Drahtstärke: 0,1 mm , Pin-Nummern 1-24, 12 Paar, verdrillt zu Paaren von 1&2, 3&4, 5&6, ..23&24. Maximale Stromstärke pro Leitung: 1 A. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 76: Interne Anschlüsse Für Den Benutzer

    J3-ENC oder J4-ENC Encoderkabelstecker von der Buchse ab. Anderenfalls gehen die Kalibrierdaten verloren und der Roboter muss werkseitig einen Rekalibrierungsprozess durchlaufen, wozu spezielle Software und Werkzeuge erforderlich sind. SOLND-Anschluss Abbildung 6.5. SOLND-Anschluss Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 77: Solnd-Anschluss

    Abbildung 6.6 auf Seite Tabelle 6.2. OP3/4-Pinanschlüsse Pin-Nummer Beschreibung Pinposition Ausgang 3003 Masse Ausgang 3004 Masse OP3/4-Anschluss wie am Roboter gezeigt Steckverbinder: AMP/Tyco Nr. 172167-1, Mini-Universal Mate-N-Lok, 4-polig AMP/Tyco Nr. 770985-1, Kontaktpin, Mini-Univ. Mate-N-Lok Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 78: Eoapwr-Anschluss

    AMP/Tyco Nr. 172167-1, Mini-Universal Mate-N-Lok, 4-polig AMP/Tyco Nr. 770985-1, Kontaktpin, Mini-Univ. Mate-N-Lok Ausgangsspezifikationen der internen Anschlüsse für Benutzer Tabelle 6.4 Die Ausgangsspezifikationen in gelten für die internen, dem Benutzer zur Verfügung stehenden Anschlüsse EOAPWR, OP3/4 und SOLND. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 79: Estop-Anschluss

    Lieferung des Systems deaktiviert. Der Benutzer muss die Funktionen mithilfe des SPEC Programms (siehe unten) aktivieren und einen normalen geschlossenen Schaltkreis mit den Pins 1 und 2 verbinden. Wenn der Schaltkreis unterbrochen ist, wird das System angehalten (Not-Aus-Situation), siehe Abbildung 6.7. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 80: Vorgehensweise Zum Aktivieren Der Breakaway-E-Stop-Funktion

    Option Y ein. 7. Im nächsten Fenster sollte die folgende Zeile angezeigt werden: Edit Servo Option Word Dadurch wird bestätigt, dass Sie die Breakaway-E-Stop-Funktion aktiviert haben. 8. Wählen Sie „Exit to robot menu”. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 81: Montagepunkte Für Externe Geräte

    Bei Druck auf Ausgang A ist Ausgang B drucklos. Bei Druck auf Ausgang B ist Ausgang A drucklos. In einem Adept Cobra Roboter der s-Serie sind die Luftleitungen vom Ausgang A jedes Pneumatikventils werkseitig gesteckt (an der Pneumatikventilbaugruppe). Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 82: Erforderliche Werkzeuge

    4. Durchtrennen Sie die beiden Kabelbinder, mit denen die Ersatzluftleitung oben an der Halterung befestigt ist und entsorgen Sie sie. Legen Sie die Luftleitungen so, dass die Abbildung 6.8). Ventilbaugruppe einfach zu montieren (siehe Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 83: Abbildung 6.9. Anbringen Der Pneumatikventile

    103). 11. Entfernen Sie die Kabelplatte, indem Sie die zwei Schrauben und Unterlegscheiben lösen (siehe Abbildung 6.10). So bleibt der Kabelbaum beweglich, wenn Sie im nächsten Schritt die Abdeckung von Gelenk 1 abnehmen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 84: Abbildung 6.10. Entfernen Der Kabelplatte

    14. Suchen Sie die Ersatzluftleitung aus dem Schlauchpaket an der Vorderseite der Verkleidung heraus. Entnehmen Sie sie dem Schlauchpaket. 15. Setzen Sie die Ersatzluftleitung in die Rückseite der freien 6 mm-Anschlussvorrichtung des Benutzers ein. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 85: Kamerahalterungssatz Für Roboter

    Mit dem Kamerhalterungssatz für Adept Cobra Roboter kann eine Kamera einfach am äußeren Glied des Roboters befestigt werden. Der Halterungssatz umfasst folgende Komponenten: • Eine Befestigungsplatte • Zwei Kamerahalterungen • Eine Gleithalterung für die Kamera Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 86: Erforderliche Werkzeuge

    4. Befestigen Sie die Kamera an der Gleithalterung. 5. Befestigen Sie die Gleithalterung mit der Kamera mit Schrauben des Typs M5 x 12 mm an der Kamerabefestigungsschiene. Gleithalterung Befestigungsplatte Kamerahalterungen (optional) Kamerabefestigungsschiene Abbildung 6.12. Anbringen einer Kamera am Roboter Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 87: Devicenet-Datenübertragungsverbindung

    Firma Brad Harrison, Crouse Hinds, Lumberg, Turk und andere. Zusätzlich bieten die Firmen Hirshmann, Phoenix Contact und Beckhoff passende Mikroanschlüsse mit Klemmleisten im Stecker an, damit der Benutzer das Kabel nach seinen Bedürfnissen konfektionieren kann. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 88: Installieren Einstellbarer Endanschläge

    Abbildung 6.13. Anschlussbelegung des Mikrosteckers für DeviceNet 6.9 Installieren einstellbarer Endanschläge Adept bietet einen Satz einstellbarer Endanschläge für Gelenk 1 und 2 von Adept Cobra s600/s800 Robotern an. Dabei handelt es sich um vom Benutzer zu installierende Optionen, mit denen der Arbeitsbereich des Roboters eingegrenzt wird.

  • Seite 89: Abbildung 6.14. Einstellbare Endanschläge Für Gelenk 1

    SPEC-Programm erhalten Sie im Handbuch Instructions for Adept Utility Programs. 1. Starten Sie das Programm SPEC.V2. Der Hauptbildschirm wird wie in Abbildung 6.15 angezeigt. 2. Wählen Sie die Option 4 „Edit robot specifications“. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 90: Abbildung 6.15. Hauptmenü Des Spec-Programms

    Menü für das Gelenk 1 wechseln. Wählen Sie dazu „Change joint number“ und geben Sie 1 ein. 5. Wenn oben im Bildschirm „Joint 1“ angezeigt wird, wählen Sie „Lower joint limit“, Abbildung 6.17). um den Wert für die untere Gelenkgrenze zu ändern (siehe Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 91: Abbildung 6.17. Menü Zum Einstellen Der Bewegungsparameter Von Gelenk 1

    Position 1 Obere Grenze: + 49° Endanschlag für Gelenk 1 ± 88° Untere Grenze: – 87° an Position 2 Obere Grenze: + 87° Abbildung 6.18. Menü für Gelenk 1 - Untere Grenzen Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 92: Einstellbare Endanschläge Für Gelenk 2

    Vorrichtung (fester Endanschlag) und die Schrauben zur Befestigung enthalten. Die einstellbaren Endanschläge (Plättchen) können an verschiedenen Stellen angebracht werden, je nachdem wie weit die Bewegung von Gelenk 2 eingeschränkt werden soll. Abbildung 6.20. Endanschlag-Ausrüstung für Gelenk 2 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 93: Installation

    Betrachten Sie die Unterseite des unteren Glieds. Richten Sie die Öffnungen in den Abbildung 6.22 auf Seite 94). Plättchen an den Öffnungen des inneren Glieds aus (siehe An Position 1 angebrachte einstellbare Endanschläge für Gelenk 2 Abbildung 6.21. Positionen der einstellbaren Endanschläge für Gelenk 2 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 94: Abbildung 6.22. Schraubpositionen Der Einstellbaren Endanschläge Für Gelenk 2

    3. Setzen Sie den festen Endanschlag in die Nut auf der Unterseite des äußeren Glieds ein (siehe Abbildung 6.23 auf Seite 94). Fester Endanschlag auf der Unterseite des äußeres Glieds von Gelenk 2 Abbildung 6.23. Fester Endanschlag für Gelenk 2 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 95: Für Gelenk 2

    Stellen Sie sicher, dass der Bildschirm zum Konfigurieren von Gelenk 2 angezeigt wird, wie in Abbildung 6.24. Abbildung 6.24. Menü zum Einstellen der Bewegungsparameter von Gelenk 2 5. Wenn oben im Bildschirm „Joint 2“ angezeigt wird, wählen Sie die Option 4 „Lower joint limit“. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 96: Abbildung 6.25. Menü Für Gelenk 2 - Untere Grenzen

    Arbeitszelle des Roboters ausgelegt ist. Der Winkel für den Abstand zwischen den Positionen beträgt 30°. 7. Wählen Sie im nächsten Menü die Option 5 „Upper joint limit“ (siehe Abbildung 6.26). Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 97: Abbildung 6.26. Menü Für Gelenk 2 - Obere Grenzen

    Option 7 „Save ALL specifications to system disk“. 10. Starten Sie das System neu, indem Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung für den SmartController aus- und einschalten. Nach dem Neustart werden die neuen Gelenkgrenzen angewendet. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 99: Wartung

    Austausch von Teilen dürfen nur von Fachkräften oder geschultem Personal ausgeführt werden, wie in Kapitel 2 beschrieben. Die Zugangsverkleidung des Roboters hat keine Sicherheitsverriegelung. Schalten Sie die Stromzufuhr aus, wenn Sie Teile der Verkleidung abnehmen müssen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 100: Überprüfen Der Sicherheitssysteme

    • Innenraum der Roboterbasis, indem Sie das AIB-Modul öffnen und es von innen untersuchen. Stellen Sie sicher, dass Sie jegliche Energieversorgung des Roboters abgeschaltet haben, bevor Sie das AIB-Modul öffnen. Setzen Sie sich mit Adept in Verbindung, falls Sie Ölspuren in einem dieser Bereiche finden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 101: Schmieren Der Pinole Von Gelenk 3

    LG-2-Schmierfett Lithiumseife, synthetische Kohlenwasserstoffe Adept-Teilenummer: 90401-04029 VORSICHT: Wenn zur Schmierung der Adept Cobra s600 oder s800 Roboter ungeeignete Schmiermittel verwendet werden, kann dies zu Schäden am Roboter führen. Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters 1. Schalten Sie die gesamte Stromzufuhr zum Controller und Roboter aus und betätigen Sie den Not-Aus.

  • Seite 102: Abbildung 7.1: Schmieren Der Pinole Von Gelenk 3

    Vertikale Nut Vertikale Nut Schmierstelle A Schmierstelle B Draufsicht HINWEIS: Schmieren Sie die drei vertikalen Nuten Vertikale Nut und die Spiralnut. Schmierstelle C Bereich A-A Abbildung 7.1: Schmieren der Pinole von Gelenk 3 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 103: Austauschen Des Smartamp Aib-Moduls

    10. Heben Sie das AIB-Modul an und nehmen Sie den unteren Teil des Moduls heraus, sodass Sie Abbildung 7.3 auf ausreichend Zugriff haben, um die internen Kabel zu entfernen (siehe Seite 104). Dazu kann das Modul flach hingelegt oder auf die rechte Seite des Roboters gelegt werden. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 104: Abbildung 7.3: Öffnen Und Ausbauen Des Aib-Moduls

    Entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen. 14. Trennen Sie vorsichtig das J27-Kabel vom J27-Anschluss auf der PMAI-Platine. Entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen. 15. Trennen Sie vorsichtig das J28-Kabel vom J28-Anschluss auf der PMAI-Platine. Entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 105: Einbauen Eines Neuen Smartamp Aib-Moduls

    7. Schließen Sie das J1-Kabel an den J1-Anschluss auf der PMAI-Platine an und befestigen Sie die Sicherheitsklemmen. 8. Schließen Sie das „weiße“ Verstärkerkabel vorsichtig an den Verstärkeranschluss auf der Halterung des Moduls an. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 106: Abbildung 7.6: Einbau Des Aib-Moduls In Der Roboterbasis

    16. Schalten Sie die 230 V-Wechselspannungs-Eingangsversorgung des Moduls an. 17. Schalten Sie die 24 V-Gleichspannungs-Eingangsversorgung des Moduls an. 18. Schalten Sie den SmartController an. 19. Sobald das System vollständig gestartet wurde, prüfen Sie es auf fehlerfreien Betrieb. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 107: Ersetzen Der Encoder-Batterie

    Schraube am Kühlkörper des Moduls befestigt ist. 8. Halten Sie den Kühlkörper des Moduls fest und bewegen Sie das Modul selbst vorsichtig nach unten (siehe Abbildung 7.3 auf Seite 104), sodass Sie Zugriff auf die Batterie haben 7.7). (Abbildung Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 108: Abbildung 7.7: Position Der Encoder-Batterie

    15. Schließen Sie das Kabel für die 230 V-Wechselspannungsversorgung an den Wechselstrom-Eingangsanschluss des Roboters an. 16. Schließen Sie das Kabel für die 24 V-Gleichstromversorgung an den +24 V-Gleichstrom- Eingangsanschluss des Roboters an (siehe Abbildung 3.3 auf Seite 44). Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 109: Technische Daten

    Technische Daten 8.1 Abmessungen Erforderlicher Abstand zum Ausbauen des AIB-Moduls Erforderlicher Kabelabstand Abbildung 8.1: Adept Cobra s600: Abmessungen von oben und von der Seite Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 110: Abbildung 8.2: Adept Cobra S800: Abmessungen Von Oben Und Von Der Seite

    Kapitel 8 - Technische Daten Erforderlicher Abstand zum Ausbauen des AIB-Moduls Erforderlicher Kabelabstand Abbildung 8.2: Adept Cobra s800: Abmessungen von oben und von der Seite Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 111: Abbildung 8.3: Abmessungen Zum Anbringen Der Kamerahalterung

    - 0,03 + 0,10 Æ3.0 Cobra s/i800 2X - 0,03 Cobra s/i600 4X M4 x 0,7 - 6H Cobra s/i800 4X M4 x 0,7 - 6H Abbildung 8.3: Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 112: Abbildung 8.4: Abmessungen Des Werkzeugflansches Am Adept Cobra Roboter

    4X M6 x 1- 6H Thru Werkzeugerdung Æ 0,10 mm R 3,56 mm 5,08 mm M3 X 0,5-6H Thru 4,14 mm 1,5 mm 6,80 mm ° Detail A Abbildung 8.4: Abmessungen des Werkzeugflansches am Adept Cobra Roboter Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 113: Abbildung 8.5: Externes Zubehör Oben Am Roboterarm

    Abmessungen 4X M4 x 0,7 - 6H 6 tief Befestigungsmöglichkeit für externes Zubehör 4X M4 x 0,7 - 6H 8 tief Befestigungsmöglichkeit für externes Zubehör Abbildung 8.5: Externes Zubehör oben am Roboterarm Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 114: Abbildung 8.6: Externes Zubehör An Der Unterseite Des Äußeren Glieds

    Kapitel 8 - Technische Daten 76 - Cobra s/i600 135 - Cobra s/i800 Äußeres Glied - Ansicht von unten 4X M4 x 0,7 - 6H 8 tief Abbildung 8.6: Externes Zubehör an der Unterseite des äußeren Glieds Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 115: Abbildung 8.7: Arbeitsbereich Des Adept Cobra S600 Roboters

    Abmessungen Maximaler Funktionsbereich der radialen Reichweite 600 mm Maximaler Intrusionskontaktradius Minimale 647 mm radiale Reichweite 162,6 mm 105° 105° 150° 150° Kartesische Grenze 300 mm Abbildung 8.7: Arbeitsbereich des Adept Cobra s600 Roboters Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 116: Abbildung 8.8: Arbeitsbereich Des Adept Cobra S800 Roboters

    Kapitel 8 - Technische Daten Maximaler Maximakler Funktionsbereich Intrussionskontaktradius der radialen Reichweite 847,3 mm 800 mm Minimale radiale Reichweite 163,6 mm 105° 105° 157.5° 157.5° Kartesische Grenzen 300 mm Abbildung 8.8: Arbeitsbereich des Adept Cobra s800 Roboters Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 117: Cobra S600/S800 Interne Anschlüsse

    ESTOPSRC XSLV-9 Relais mit zwangs- ESTOPGND XSLV-1 geführtem Kontaktsatz; Steuerstromkreis für HPWRREQ XSLV-5 periodische Prüfung Einphasiger Antriebsleistung zu Wechselspannungs- Verstärkern eingang zwangsgeführt zwangsgeführt Abbildung 8.9: Diagramm der internen Anschlüsse des Adept Cobra s600/s800 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 118: Xslv-Anschluss

    Pin 6 ESTOP_RESET Normal geschlossene Prüfkontakte XSLV1/2 Anschluss am Cobra AUTO1 NOT-AUS - Automatischer Eingabekanal 1 AUTO2 NOT-AUS - Automatischer Eingabekanal 2 ESTOP_SRC NOT-AUS-System +24 V Steckverbinder: AMP/Tyco #747904-2, 9-Pin D-Sub AMP/Tyco #748676-1, D-Sub-Zugentlastung Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 119: Roboterspezifikationen

    Roboterspezifikationen 8.4 Roboterspezifikationen Tabelle 8.2: Spezifikationen des Adept Cobra s600/s800 Roboters Beschreibung s600 Roboter s800 Roboter Reichweite 600 mm 800 mm Nenn-Tragkraft 2,0 kg 2,0 kg Tragkraft maximal 5,5 kg 5,5 kg Trägheitsmoment an Achse 4 maximal 450 kg-cm² maximal 450 kg-cm²...
  • Seite 120 Kapitel 8 - Technische Daten Tabelle 8.2: Spezifikationen des Adept Cobra s600/s800 Roboters (Fortsetzung) Beschreibung s600 Roboter s800 Roboter Maximale Verfahrbereiche der Achsen Achse 1 ±105° ±105° Achse 2 ±150° ±157.5° Achse 3 0 - 210 mm 0 - 210 mm Achse 4 ±360°...

  • Seite 121: Reinraum-Roboter

    Reinraum-Roboter 9.1 Cobra s600/s800 Reinraumoption Einführung Die Adept Cobra s600/s800 Reinraumversion ist eine Modifikation des Standardroboters. Damit entspricht der Roboter der „Class 3 Airborne Particulate Cleanliness Limits“ gemäß ISO-Norm14644 („Class 10“ gemäß Bundesnorm 209E). HINWEIS: Die US-Bundesgrenzwerte für „Class 10“ Grenzen können durch eine Robotergeschwindigkeit von 50 oder weniger erreicht werden.

  • Seite 122: Spezifikationen

    3/8 inch NPT Gewinderohr-Anschluss auf der Rückseite des Roboters, Durchflussregler nicht mitgeliefert Pinole-Innendurchmesser Der Innendurchmesser der Pinole muss mit dem vom Benutzer gestellten Endeffektor verbunden sein, um ausreichend Vakuum in das äußere Glied transportieren zu können. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 123: Ausnahmen Und Inkompatibilitäten

    3. Entfernen Sie die obere Schraubschelle durch Lösen der Schraube. 4. Schieben Sie den alten Balg von der Pinole. 5. Bauen Sie einen neuen Balg ein und führen Sie die oben aufgeführten Schritte in umgekehrter Reihenfolge durch. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 124: Schmieren

    Kapitel 9 - Reinraum-Roboter Obere Schraubschelle Faltenbalg Untere Schraubschelle Werkzeugflansch Abbildung 9.3: Austausch des Reinraum-Faltenbalgs Schmieren Die obere und untere Pinole erfordern die gleiche Schmierung wie der Standardroboter Abschnitt 7.5 auf Seite 101). Cobra s600/s800 (siehe Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 125: Schutzklasse Ip 65

    • Spezieller Wasserschutz für IP 65 - „Wasserstrahlen aus jeglicher Richtung gegen das Robotergehäuse dürfen keine schädlichen Auswirkungen zur Folge haben”. ACHTUNG: Die Version IP 65 ist nur für den Adept Cobra Roboter s800 verfügbar. Abbildung 10.1: Adept Cobra s800 Roboter - IP 65 Version Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 126: Installieren Des Kabelabdichtungsbausatzes

    3. Verbinden Sie alle Systemkabel mit dem Roboter (siehe Abbildung 4.1 auf Seite 45). 4. Bringen Sie die untere Kabelabdeckung am Gehäuse an. Der untere Teil passt in die Längsnut unten am Gehäuse. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 127: Abbildung 10.4: Installieren Der Unteren Kabelabdeckung

    M6-Unterlegscheibe an (siehe Abbildung 10.6). Abbildung 10.6: Obere Abdeckung Abbildung 10.7: Spritzschutz installiert installiert 8. Bringen Sie den Spritzschutz mit zwei M6 x 20 Schrauben, zwei M6-Federringen und zwei M6-Unterlegscheiben an (siehe Abbildung 10.7). Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 128: Abnehmen Und Aufsetzen Der Abdeckung Des Äußeren Glieds

    Beachten Sie das Etikett an der Seite der Abdeckung des äußeren Glieds. VORSICHT: Lösen Sie diese Schrauben nur mit maximal 2 Drehungen. Ansonsten könnte sich die Klemmmutter im inneren der Abdeckung lösen und in den Roboter fallen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 129: Vorgehensweise Zum Erneuten Aufsetzen Der Abdeckung

    2. Halten Sie die Abdeckung über das äußere Glied und stellen Sie sicher, dass die mit den acht Schrauben verbundenen Klemmmmuttern so positioniert sind, dass sie in ihre Position zurückgehen, wenn die Abdeckung auf das äußere Glied gesetzt wird. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 130 Dieses Muster ist empfohlen um eine ausgewogene sichere Befestigung der Abdeckung zu erzielen. 7. Setzen Sie die Überwurfmutter wieder ein und ziehen diese fest. 8. Denken Sie daran, die Druckluftzufuhr einzuschalten, bevor Sie den Roboter wieder starten. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 131: Kundenanforderungen

    10.10. Die Unterseite des Werkzeugflansches (Montageoberfläche) ist die gleiche wie beim Standardflansch, so dass die Abmessungen in Abbildung 8.4 auf Seite 112 identisch sind. 20,0 12,0 72,2 41,15 76,2 Abbildung 10.10: Cobra IP 65 Werkzeugflansch Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 132: Roboter Druckbeaufschlagen

    Druck innerhalb des Roboters aufrechtzuerhalten. Bei Nichteinhaltung kann es zu Feuchtigkeits- oder Staubbildung innerhalb des Roboters kommen, was zu einer reduzierten Leistung oder Beschädigung des Roboters führen kann. Garantieansprüche erlöschen dadurch ebenfalls. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 133: Benutzeranschlüsse

    Die Positionen dieser internen Anschlüsse können Sie der Abbildung 10.13 entnehmen. 4mm Luftleitung 6mm Luftleitung DeviceNet Elektrischer Benutzeranschluss 4mm Luftleitung 2 Ersatzluftleitungen Abbildung 10.13: IP 65 interne Anschlüsse bei entfernter Abdeckung des äußeren Glieds Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 134: Benutzeranschlüsse Luftleitungen

    3. Entfernen Sie die obere Schraubschelle, indem Sie die zwei M3-Schrauben entfernen und die Schelle auseinanderziehen. 4. Schieben Sie den alten Balg von der Pinole. 5. Installieren Sie einen neuen Balg, indem sie ihn auf die Pinole schieben. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 135: Abbildung 10.14: Austauschen Des Faltenbalgs

    Saum des Faltenbalgs an, sowohl oben als auch unten. Obere Schraubschelle Saum am Faltenbalg Schraub- Schraub- schelle schelle Faltenbalg Faltenbalg Untere Schraubschelle Querschnitt-Ansicht Abbildung 10.14: Austauschen des Abbildung 10.15: Anpassen der Faltenbalgs Schraubschellen Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 136: Abmessungen Für Den Kabelabdichtungsbausatz

    Kapitel 10 - Schutzklasse IP 65 10.7 Abmessungen für den Kabelabdichtungsbausatz ERFORDERLICHER ABSTAND ZUM ÖFFNEN DES AIB CONTROLLER MIT IP65 ANSCHLUSS KABELABDICHTUNGSBOX NUR BEI DER IP65 VERSION Abbildung 10.16: Abmessungen des Kabelabdichtungsbausatzes Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 137: Systeme Mit Zwei Robotern

    24V-Gleich- spannung an Einphasige Wechselspannung Roboter 2 Desktop oder Laptop PC mit 230 V (vom Benutzer gestellt) mit AdeptWindows Vom Benutzer gestellte 24 V-Gleichspannungs- versorgung Abbildung 11.1: Kabeldiagramm für Systeme mit zwei Robotern Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 138: Systemkonfiguration

    HINWEIS: Die unten genannte Vorgehensweise ist nur erforderlich, wenn das System werkseitig nicht für zwei Roboter konfiguriert wurde. 2. Verwenden Sie das Dienstprogramm CONFIG_C um festzustellen, ob die Cobra s600/s800 Gerätemodule bereits im V+-System installiert sind. Wenn dies nicht der Fall ist, verwenden Sie das Dienstprogramm CONFIG_C, um die „ASN“-Gerätmoduldatei zu laden und die...

  • Seite 139: Für Zwei Roboter

    12 Eingangssignale: 1001 bis 1012 8 Ausgangssignale: 0097 bis 0104 8 Ausgangssignale: 0137 bis 0144 8 Ausgangssignale: 0001 bis 0008 Abbildung 11.2: Verbindung digitaler Ein- und Ausgänge mit einem System für zwei Roboter Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 140 1185 - 1192 Ausgänge 0169 - 0176 Für sDIO-Module 3 und 4 müssen die Signale mit CONFIG_C konfiguriert werden, damit das System diese Module unterstützt. Weitere Informationen zu diesem Vorgang finden Sie Adept SmartController Betriebsanleitung. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 141: Konfiguration Digitaler E/A-Blöcke

    Es können bis zu vier IO Blox-Geräte verkettet werden, sodass Sie 32 Eingänge und 32 Ausgänge erhalten. IO Blox belegen die ersten vier Bytes des zweiten dem Roboter zugewiesenen Blocks (siehe Abbildung 11.3 auf Seite 142). Weitere Informationen finden Sie auch im Adept IO Blox User’s Guide. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 142: Sdio-Eingänge/Ausgänge

    Byte 2 Byte 3 Byte 4 Internal IO IO Blox 1 IO Blox 2 IO Blox 3 IO Blox 4 (0137-0144) (3001-3004) (0145-0152) (0153-0160) (0161-0168) (0169-0176) Abbildung 11.3: Eingangs/Ausgangsblock-Konfiguration in Systemen mit zwei Robotern Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 143: Abbildung 11.4: Eingangs/Ausgangsblock-Konfiguration Für Optionale Sdio-Module

    Gruppe 4 (0233-0240) (0241-0248) (0249-0256) (0257-0264) Hinweis: Die Werte für sDIO 3 und 4 sind empfohlen und müssen mit CONFIG_C konfiguriert werden, sodass das System diese Module unterstützt. Abbildung 11.4: Eingangs/Ausgangsblock-Konfiguration für optionale sDIO-Module Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 144: Verwenden Von Config_C Zum Konfigurieren Von E/A

    Um das Dienstprogramm CONFIG_C zu starten, geben Sie Folgendes an der Eingabeaufforderung ein: 1. Load \util\config_c 2. Exe 1 a.config_c Folgendes wird angezeigt: Abbildung 11.5: CONFIG_C Menü 3. Wählen Sie die Option 2 „V+ System Configuration Data“ Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 145: Abbildung 11.6: Menü „Controller Configuration Editor

    Betrachten Sie insbesondere die hervorgehobenen Bereiche in der im Beispiel gezeigten Datei des Dienstprogramms CONFIG_C. Löschen Sie keine Standardkonfiguration. Diese Datei ist konfiguriert für: • XIO, das mit beiden Robotern verbunden ist. • IO Blox, das mit beiden Robotern verbunden ist. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 146: Abbildung 11.8: Beispiel Einer Konfigurationsdatei Für Digitale Eingänge/Ausgänge

    Robot 1 & 2 ROBOT 1 = "/MODULE -1 /OUTPUT_BLOCK 1 /OUTPUT_BYTE 2 /IO_OPTIONAL Internal ROBOT 2 = "/MODULE -1 /OUTPUT_BLOCK 2 /OUTPUT_BYTE 2 /IO_OPTIONAL Outputs Abbildung 11.8: Beispiel einer Konfigurationsdatei für digitale Eingänge/Ausgänge Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 147: E/A-Konfiguration Durch Importieren Einer Vorkonfigurierten Datei

    Sie können mit einer vorkonfigurierten Datei die E/A-Konfiguration durchführen. Die Datei ist auf der Adept-Website unter „Adept Download Center“ verfügbar. http://www.adept.com/main/ke/ServicesDB/search.asp Suchen Sie nach „Cobra s600/s800 IO Configuration“, um die Datei zu finden und herunterzuladen. Führen Sie anschließend die im Folgenden beschriebenen Schritte durch. HINWEIS: Achtung: Durch das Importieren dieser Datei werden alle Konfigurationsdaten des Systems ersetzt.

  • Seite 148: Betrieb Mit Dem Adept Handbediengerät T1/T2

    Standardmäßig gelten Monitorbefehle wie HERE und WHERE für Roboter 1. Verwenden Sie den Monitorbefehl SELECT ROBOT=2 zuerst, um die Position von Roboter 2 anzuzeigen. HINWEIS: Durch den Befehl DISABLE POWER wird die Antriebsleistung an beiden Robotern in einem System mit zwei Robotern unterbrochen. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 149: Not-Aus-Schaltkreis Zum Ausschalten Beider Roboter

    Der Not-Aus-Schalter stoppt beide mit dem gleichen Controller verbundenen Roboter. Der Not-Aus-Schalter kann nicht zum Stoppen von nur einem Roboter verwendet werden. Die Not-Aus-Schalter an der Bedienkonsole und am Handgerät schalten die Antriebsleistung zu beiden Robotern aus, wenn der Schalter gedrückt wird. Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...

  • Seite 151: Stichwortverzeichnis

    Druckluftspezifikationen für IP 65 Roboter am IP 65 Roboter E/A-Konfiguration Benutzer durch Bearbeiten der Systemdatei Luftleitungen, am Roboter durch Importieren einer Datei Luftleitungen, am IP 65 Roboter E/A-Produkte, optional elektrische Leitungen, am Roboter Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 152 Kabel- und Teileliste Geräuschemission Kamerahalterung Gleichstrom, Abmessungen zum Anbringen siehe 24 V-Gleichspannungsversorgung installieren Satz IEEE 1394 Kabel Kundendienst Inbetriebnahme des Systems Installation Leistungsspezifikationen des Roboters Dualroboter Luftleitungsanschlüsse Endanschläge, einstellbar am Roboter, benutzergestellt Endeffektoren Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 153 Beschreibung Faltenbalg austauschen schmieren Spezifikationen Vakuumspezifikationen Risikobeurteilung Roboter Abmessung Arbeitsbereich 34,115 Aufnahmebohrungen auspacken und überprüfen Benutzeranschlüsse Beschreibung Fehlercodes auf der Diagnoseanzeige Gelenkbewegungen interne Anschlüsse IP 65 Option Massepunkt an der Roboterbasis Modifikationen Montage Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 154 Schutzeinrichtungen Warnetiketten, Position Wartung Faltenbalg an IP 65 Roboter autauschen Faltenbalg an Reinraum-Roboter austauschen Gelenk 3 schmieren Wechselspannung an Roboter anschließen Diagramme einschalten Energieverbrauch, normal Kabel konfektionieren Spezifikationen Steckverbinder Wenn Sie Fragen haben Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H...
  • Seite 156 5960 Inglewood Drive Pleasonton, CA 94588 925•245•3400 Teilenummer: 03017-001, Rev H...

Diese Anleitung auch für:

Cobra s800

Inhaltsverzeichnis