adept technology Cobra s600 Betriebsanleitung Seite 13

Abbildung 1.1: Adept Cobra s800 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Abbildung 1.2: Gelenkbewegungen des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Abbildung 1.3: Adept SmartAmp AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Abbildung 1.4: Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Abbildung 2.1: Etiketten für thermische und elektrische Warnungen auf dem AIB-Modul . 24
Abbildung 2.2: Etikett für thermische Warnung auf der Unterseite des inneren Glieds . . . 24
Abbildung 2.3: Warnetikett auf den Encoderkabeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Abbildung 3.1: Cobra s600/s800 Roboter auf einer Transportpalette . . . . . . . . . . . . . . . 39
Abbildung 3.2: Aufnahmebohrungen für den Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Abbildung 3.3: Schnittstellenfeld des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Abbildung 4.1: Systemkabeldiagramm für Adept Cobra Roboter der s-Serie . . . . . . . . . . 45
Abbildung 4.2: Benutzergestelltes 24 V-Gleichspannungskabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Abbildung 4.3: Typische Wechselstrominstallation mit einphasiger Versorgung . . . . . . . . 53
Abbildung 4.4: Einphasige Wechselstrominstallation von einer dreiphasigen Versorgung 53
Abbildung 4.5: Wechselspannungssteckverbinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Abbildung 4.6: Massepunkt an der Roboterbasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Abbildung 5.1: Position der Status-LED-Anzeige des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Abbildung 5.2: Diagnoseanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Abbildung 5.3: Verbinden digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System . . . . . . . . . . . . . . 61
Abbildung 5.4: Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung
für XIO-Eingangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Abbildung 5.5: Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung
für XIO-Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Abbildung 5.6: Optionales XIO-Verteilerkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Abbildung 5.7: Anzeige System-Konfigurationsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Abbildung 5.8: Antriebsleistung aktivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Abbildung 5.9: Kalibrierung durchführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Abbildung 5.10: Antriebsleistung aktiviert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Abbildung 6.1. Demontage des Werkzeugflansches - Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Abbildung 6.2. Anschlüsse für Benutzer an Gelenk 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Abbildung 6.3. Anschlüsse für Benutzer an Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Abbildung 6.4. Interne Anschlüsse für Benutzer - OP3/4, EOAPWR, ESTOP . . . . . . . . . . 76
Abbildung 6.5. SOLND-Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Abbildung 6.6. OP3/4- und SOLND-Schaltkreise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Abbildung 6.7. Schaltkreis für internen ESTOP-Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H
Abbildungsverzeichnis
13