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Not-Aus-Schaltkreis zum Ausschalten beider Roboter
Durch den Befehl CALIBRATE werden beide Roboter kalibriert.
Zuerst wird Roboter 1 und anschließend Roboter 2 kalibriert.
Durch den Befehl DISABLE ROBOT[ ] können Sie einen der Roboter vorübergehend deaktivieren
+
und den anderen weiterhin verwenden. Beispiel: Durch DISABLE ROBOT[2] ignoriert V
Roboter 2.
Wenn Sie diesen Befehl eingeben, bevor Sie den Befehl CALIBRATE verwenden, wird nur ein Roboter
kalibriert. Roboter 1 kann weiterhin normal verwendet werden. Um Roboter 2 erneut zu aktivieren,
geben Sie den Befehl ENABLE ROBOT[2].
11.9 Not-Aus-Schaltkreis zum Ausschalten beider Roboter
Der Adept SmartController verfügt über einen Not-Aus-Schaltkreis, durch den im Falle eines
Systemfehlers beide Roboter gleichzeitig und sicher gestoppt werden können.
Das Adept System mit mehreren Robotern ist für mehrere in einer Arbeitszelle betriebene Roboter
konzipiert. Wenn daher bei einem Roboter Fehler auftreten, wird der andere Roboter ebenfalls
gestoppt. In einer kurzen Fehlermeldung wird auf den Fehler hingewiesen. Außerdem sehen Sie
in der Meldung, welches Gelenk bzw. welche Gelenke und welcher Roboter betroffen sind.
Die am häufigsten auftretenden Systemmeldungen werden im
V+ Operating System User's Guide
beschrieben. Eine vollständige Liste der Systemmeldungen mit umfangreichen Erklärungen und
Fehlerbehebungsmaßnahmen finden Sie im
V+ Language Reference
Guide.
Zu den vom Adept Steuerungssystem festgestellten Fehlern zählen beispielsweise Fehler des folgenden
Typs *Hard envelope error*, *Soft envelope error*, und *Motor stalled*. Diese Meldungen können
bedeuten, dass ein Roboter mit einem unerwarteten Objekt im Arbeitsbereich zusammengestoßen ist.
Beide Roboter werden gestoppt.
Der Not-Aus-Schalter stoppt beide mit dem gleichen Controller verbundenen Roboter.
Der Not-Aus-Schalter kann nicht zum Stoppen von nur einem Roboter verwendet werden.
Die Not-Aus-Schalter an der Bedienkonsole und am Handgerät schalten die Antriebsleistung zu beiden
Robotern aus, wenn der Schalter gedrückt wird.
Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H
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