adept technology Cobra s600 Betriebsanleitung Seite 14

Abbildungsverzeichnis
Abbildung 6.8. Pneumatikventilhalterung mit Anschluss und Ersatzluftleitung . . . . . . . . . . 82
Abbildung 6.9. Anbringen der Pneumatikventile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Abbildung 6.10. Entfernen der Kabelplatte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Abbildung 6.11. Anbringen der Ersatzluftleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Abbildung 6.12. Anbringen einer Kamera am Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Abbildung 6.13. Anschlussbelegung des Mikrosteckers für DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . 88
Abbildung 6.14. Einstellbare Endanschläge für Gelenk 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Abbildung 6.15. Hauptmenü des SPEC-Programms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Abbildung 6.16. Menü zur Bearbeitung der Roboterspezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Abbildung 6.17. Menü zum Einstellen der Bewegungsparameter von Gelenk 1 . . . . . . . 91
Abbildung 6.18. Menü für Gelenk 1 - Untere Grenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Abbildung 6.19. Menü für Gelenk 1 - Obere Grenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Abbildung 6.20. Endanschlag-Ausrüstung für Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Abbildung 6.21. Positionen der einstellbaren Endanschläge für Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . 93
Abbildung 6.22. Schraubpositionen der einstellbaren Endanschläge für Gelenk 2 . . . . . 94
Abbildung 6.23. Fester Endanschlag für Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Abbildung 6.24. Menü zum Einstellen der Bewegungsparameter von Gelenk 2 . . . . . . . 95
Abbildung 6.25. Menü für Gelenk 2 - Untere Grenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Abbildung 6.26. Menü für Gelenk 2 - Obere Grenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Abbildung 7.1: Schmieren der Pinole von Gelenk 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Abbildung 7.2: Sicherungsschraube auf dem SmartAmp AIB-Modul . . . . . . . . . . . . . . . 103
Abbildung 7.3: Öffnen und Ausbauen des AIB-Moduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Abbildung 7.4: Anschlüsse auf dem AIB-Modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Abbildung 7.5: Masseschraube auf dem AIB-Modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Abbildung 7.6: Einbau des AIB-Moduls in der Roboterbasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Abbildung 7.7: Position der Encoder-Batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Abbildung 8.1: Adept Cobra s600: Abmessungen von oben und von der Seite . . . . . . 109
Abbildung 8.2: Adept Cobra s800: Abmessungen von oben und von der Seite . . . . . . 110
Abbildung 8.3: Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung . . . . . . . . . . . . . . . 111
Abbildung 8.4: Abmessungen des Werkzeugflansches am Adept Cobra Roboter . . . . . 112
Abbildung 8.5: Externes Zubehör oben am Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Abbildung 8.6: Externes Zubehör an der Unterseite des äußeren Glieds . . . . . . . . . . . . 114
Abbildung 8.7: Arbeitsbereich des Adept Cobra s600 Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Abbildung 8.8: Arbeitsbereich des Adept Cobra s800 Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Abbildung 8.9: Diagramm der internen Anschlüsse des Adept Cobra s600/s800 . . . . 117
Abbildung 9.1: Adept Cobra s600 Reinraum-Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Abbildung 9.2: Reinraum-Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Abbildung 9.3: Austausch des Reinraum-Faltenbalgs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
14 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H