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1
adept technology Viper s1700 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Betriebsanleitung
adept technology Viper s1700 Betriebsanleitung (104 Seiten)
Marke:
adept technology
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 3.74 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
1 Einführung
11
Produktbeschreibung
11
Adept Viper S1700-Roboter
11
Abbildung 1-1: Bezeichnung der Roboterachsen
11
Konventionen zur Achsenbezeichnung
12
Adept Smartcontroller CX
12
Abbildung 1-2: Adept Smartcontroller CX
12
Adept PA-4 CAT-3-Modul
13
Installationsübersicht
13
Erklärung des Herstellers zu Integration und Konformität
14
Wenn Sie Fragen haben
14
Zugehörige Handbücher
14
Adept Document Library
15
2 Sicherheit
17
Lebensgefahr, Warnungen, Vorsichtsmaßregeln und Hinweise
17
Vorsichtsmaßnahmen und Erforderliche Schutzeinrichtungen
18
Warnetikett am Roboter
18
Abbildung 2-1: Warnetikett am Roboter
19
Definition eines Industrieroboters
20
Sicherheitsabsperrungen
20
Stoß- und Einklemmgefahr
20
Gefährdung durch Ausgestoßene Teile oder Angebrachte Werkzeuge
21
Zusätzliche Sicherheitsinformationen
22
Risikobeurteilung
23
Gefährdungen
23
Schwere Verletzungen
24
Vermeiden von Verletzungen
24
Gerätesicherheitsklasse des Steuerungssystems
25
Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters
26
Abschnitt 2.7 auf Seite
26
Modifikationen an Robotern
27
Zulässige Modifikationen
27
Unzulässige Modifikationen
27
Transport
28
Sicherheitsbestimmungen für Zusatzausrüstung
28
Arbeitsbereiche
29
Qualifikation des Personals
29
2.10 Schutzausrüstung des Bedienpersonals
30
2.11 Schutz vor Unberechtigter Bedienung
30
Sicherheitsaspekte bei der Durchführung von Wartungsarbeiten
31
2.13 Unvermeidbare Risiken
31
Risiken Aufgrund Unsachgemäßer Installation oder Fehlbedienung
31
2.15 Verhalten in Notfällen
31
3 Installieren des Roboters
33
Auspacken und Überprüfen der Adept-Ausrüstung
33
Vor dem Auspacken
33
Beim Auspacken
33
Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen
34
Transportmethode
35
Vorsichtsmaßnamen Beim Transportieren des Roboters
35
Transport mit einem Kran
35
Abbildung 3-1: Roboter in der Seilschlinge
36
Transport mit einem Gabelstapler
37
Abbildung 3-2: Transport mit einem Gabelstapler
37
Befestigungsschrauben und Transportbügel
38
Abbildung 3-3: Befestigungsschrauben und Transportbügel
38
Montieren des Roboters
40
Montagearten
40
Abbildung 3-4: Abmessungen der Roboterbasis
40
Abbildung 3-5: Aufnahmebohrungen für den Roboter
41
Montage der Roboterbasis
42
Deckenmontage
43
Fixieren der Roboterbasis
43
Abbildung 3-6: Montieren auf der Roboterbodenplatte
43
Hindern
44
Erden des Roboters
44
Abbildung 3-7: Deckenmontage
44
Abbildung 3-8: Massepunkt am Roboter
45
Beschreibung der Anschlüsse auf der Roboterrückseite
46
Abbildung 3-9: Schnittstellenfeld des Roboters
46
Luftleitungen und Signalkabel
47
Abbildung 3-10: Interner Benutzerdefinierter Eingangs-/Ausgangskabelbaum und Luftleitung
47
Abbildung 3-11: Anschluss-Pins
47
Externe Befestigungsmöglichkeiten am Roboter
48
Zulässige Last
48
Installationsposition
48
Abbildung 3-12: Montage von Halterungen für Externe Geräte
48
Endeffektoren
49
Gewicht des Endeffektors
49
Abbildung 3-13: Zulässige Last an Achse 3
49
Abbildung 3-14: Kalkulation des Massenträgheitsmomentes für Massen
50
Werkzeugflansch an der Roboterhand
51
Abbildung 3-15: Werkzeugflansch an der Roboterhand
51
4 Installieren des Systems
53
Systemkabeldiagramm
53
Abbildung 4-1: Systemkabeldiagramm für den Roboter Adept Viper S1700
53
Installieren des Smartcontroller
54
Installieren des PA-4-Moduls
54
Abbildung 4-2: Adept PA-4 mit Sdai-Modul (HP)
55
Anschließen des PA-4 an Dreiphasigen Wechselstrom
56
Voraussetzungen für den Anschluss des PA-4 an Dreiphasigen Wechselstrom
56
Anschließen des PA-4 mit dem Wechselstromkabel (Dreiphasig)
57
Typische Wechselstrominstallation mit Dreiphasiger Versorgung
58
Abbildung 4-3: Typische Installation eines PA-4-Systems in einem Wechselstromnetz
58
5 Betrieb des Systems
59
Vorgehensweise Beim Systemstart
59
Abbildung 5-1: Typischer Bildschirm Beim Systemstart
59
Programmieren des Roboters
60
Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
61
Abbildung 5-2: Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
61
Code auf der Statusanzeige des Sdai-Moduls (HP)
63
Montieren und Verwenden der Bremsfreigabebox
64
Abbildung 5-3: Bremsfreigabebox
65
6 Wartung und Inspektion
67
Inspektionsplan
67
Abschnitt 6.4 auf Seite
70
Abbildung 6-1: Inspektionsteile und -Nummern (1 von 2)
73
Abbildung 6-2: Inspektionsteile und -Nummern (2 von 2)
74
Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 1
75
Abbildung 6-3: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 1
75
Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 2
76
Abbildung 6-4: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 2
76
Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 3
78
Abbildung 6-5: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 3
78
Auffüllen des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 4
79
Abbildung 6-6: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 4
79
Auffüllen des Schmierfetts für die Drehzahlmindergetriebe
80
Der Achsen 5 und 6
80
Abbildung 6-7: Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achsen 5 und 6
80
Auffüllen des Schmierfetts für das Getriebe auf Achse 6
81
Abbildung 6-8: Diagramm des Getriebes auf Achse 6
81
Auffüllen des Schmierfetts für das Kreuzrollenlager auf Achse 4
82
Abbildung 6-9: Diagramm des Kreuzrollenlagers auf Achse 4
82
Hinweise zur Wartung
83
6.10 Entfernen des Encoder-Anschlusses
83
Abbildung 6-10: Versiegelter Teil des Handbauteils
83
Abbildung 6-11: Encoder-Anschluss für Achsen 1, 2 und 3
84
Abbildung 6-12: Encoder-Anschluss für Achsen 4, 5 und 6
85
6.11 Ersetzen der Encoder-Reservebatterie
86
Abbildung 6-13: Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoder-Batterien
86
Abbildung 6-14: Batterieanschluss
87
6.12 Installieren von Benutzerspezifischen Endanschlägen
88
Abbildung 6-15: Positionen der Mechanischen Endanschläge (Optional)
88
7 Technische Daten
89
Abmessungen des Roboters
89
Abbildung 7-1: Seitenansicht des Adept Viper S1700: Abmessungen und Arbeitsbereich
89
Abmessungen am Flansch des Roboters
90
Abbildung 7-2: Draufsicht des Adept Viper S1700: Abmessungen und Arbeitsbereich
90
Abbildung 7-3: Abmessungen des Roboterflanschs
90
Spezifikationen
91
8 Systeme mit Zwei Robotern
93
Installieren des Systems
93
Abbildung 8-1: Systemkabeldiagramm für Adept Viper-Systeme mit Zwei Robotern
94
Systemkonfiguration
95
Systemstart
95
Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System für Zwei Roboter
96
Betrieb mit dem Adept-Handbediengerät T1
97
Informationen zur Programmierung
98
Programmieren in der V+-Sprache
98
Monitorbefehle
98
Stichwortverzeichnis
99
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